CN104786228A - 一种机器人真空海绵抓手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种机器人抓手，具体涉及一种机器人真空海绵抓手，包括：支架、电控盒、光电传感器、真空海绵吸盘、电磁阀，所述的真空海绵吸盘居中安装在支架底端的安装板上，安装板上设有两个光电传感器，光电传感器对称布置在真空海绵吸盘两侧，安装板上部两侧分别安装有电磁阀和电控盒，所述的支架通过转接板与机器人本体安装在一起。本发明的机器人真空海绵抓手对变形、泄露、弯曲、不平整的工件表面，提供了更便捷的抓取、搬运方案，减小响应时间，加快了工作节拍，提高了工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人抓手，具体涉及一种机器人真空海绵抓手。
背景技术
在目前的机器人抓手中，传统的结构形式主要有：夹持式抓手，手指抱抓式抓手，真空吸盘抓手。对与变形大、弯曲、不平整、粗糙、漏气的表面工件，传统方式采用手指抱抓式，结构较为复杂，抓手本身重量较重，减小的机器人的搬运能力；对于工件抓取至少包括抓取和下压两个动作，响应时间较长，降低了机器人的工作节拍，影响了整体的工作效率。
发明内容
本发明的目的是：针对现有技术的不足，提供一种抓取变形大、弯曲、不平整、粗糙、漏气的表面工件机器人抓手方案，结构简单、抓取节拍、快，满足日益提高的机器人抓取要求。
为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种机器人真空海绵抓手，包括：支架、电控盒、光电传感器、真空海绵吸盘、电磁阀，所述的真空海绵吸盘居中安装在支架底端的安装板上，安装板上设有两个光电传感器，光电传感器对称布置在真空海绵吸盘两侧，安装板上部两侧分别安装有电磁阀和电控盒，所述的支架通过转接板与机器人本体安装在一起。
所述的电磁阀采用两位三通阀控制气路的通断，排气口连接消音器。
所述的支架采用钢板与钢管焊接后整体加工。
所述的转接板采用铝合金材料制作。
所述的电控盒两侧开过线孔，内部设有接线端子的安装位置，接线端子一端连接光电传感器及电磁阀信号线，另一端集成连接在圆形连接器上，与机器人本体进行通信。
所述的真空海绵吸盘包括：安装板、真空发生器、快插接头、主体、导气框架、海绵，压缩空气通过气管由电磁阀出口连接到真空海绵吸盘的快插接头上。
本发明的有益效果在于：本发明的机器人真空海绵抓手对变形、泄露、弯曲、不平整的工件表面，提供了更便捷的抓取、搬运方案，减小响应时间，加快了工作节拍，提高了工作效率。
附图说明
图1为本发明的主视图；
图2为本发明的俯视图；
图3为真空海绵吸盘的主视图；
图4为真空海绵吸盘的俯视图。
具体实施方式
如图1、2所示：一种机器人真空海绵抓手，包括：支架1、电控盒2、光电传感器3、真空海绵吸盘4、电磁阀5，所述的真空海绵吸盘4居中安装在支架1底端的安装板7上，安装板7上设有两个光电传感器3，光电传感器3对称布置在真空海绵吸盘4两侧，安装板7上部两侧分别安装有电磁阀5和电控盒2，所述的支架1通过转接板6与机器人本体安装在一起。
优选地，所述的电磁阀5采用两位三通阀控制气路的通断，排气口连接消音器，能够减小工作噪音。
优选地，所述的支架1采用钢板与钢管焊接后整体加工。
优选地，所述的转接板6采用铝合金材料制作。采用铝合金材料制作，减少整体重量。
优选地，所述的电控盒2两侧开过线孔，内部设有接线端子的安装位置，接线端子一端连接光电传感器3及电磁阀5信号线，另一端集成连接在圆形连接器上，与机器人本体进行通信。实际使用时，圆形连接器与机器人的示教器连通。
优选地，所述的真空海绵吸盘4包括：安装板8、真空发生器9、快插接头10、主体11、导气框架12、海绵13，压缩空气通过气管由电磁阀5出口连接到真空海绵吸盘4的快插接头10上。真空发生器9的工作原理是利用喷管高速喷射压缩空气，在喷管出口形成射流，产生卷吸流动.在卷吸作用下，使得喷管出口周围的空气不断地被抽吸走，使吸附腔内的压力降至大气压以下，形成一定真空度，本结构采用集成式结构，针对海绵吸盘漏气量的的特点，采用大流量的真空发生器9保证真空度达到使用要求，海绵13具有紧密贴合物体形状的特点，适应性强，海绵13通过导气框架12安装在主体11上，方便更换，在物料需要放下是，真空回路切断，因海绵吸盘漏气量大的特点，物体能迅速放下。
本发明通过将具有吸起工件功能的真空海绵吸盘4与机器人本体安装在一起，配合机器人本体的升降、回转、前后移动等动作完成工件的搬运与码垛工作，与本体通信是保证抓手与本体在程序的控制下各动作配合工作。本发明的主要工作原理为：光电传感器3检测真空海绵吸盘4与工件的距离，在真空海绵吸盘4与工件接触的时候反馈信号，电磁阀5通电打开，气路通，真空海绵吸盘4产生真空，吸附工件，完成吸附；工件搬运到指定位置后，电磁阀5断电，气路关闭，真空消失，工件因重力落下，完成搬运。
上述结合附图对发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的这种非实质改进，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种机器人真空海绵抓手，包括：支架（1）、电控盒（2）、光电传感器（3）、真空海绵吸盘（4）、电磁阀（5），所述的真空海绵吸盘（4）居中安装在支架（1）底端的安装板（7）上，安装板（7）上设有两个光电传感器（3），光电传感器（3）对称布置在真空海绵吸盘（4）两侧，安装板（7）上部两侧分别安装有电磁阀（5）和电控盒（2），所述的支架（1）通过转接板（6）与机器人本体安装在一起。
2.根据权利要求1所述的一种机器人真空海绵抓手，其特征在于：所述的电磁阀（5）采用两位三通阀控制气路的通断，排气口连接消音器。
3.根据权利要求1所述的一种机器人真空海绵抓手，其特征在于：所述的支架（1）采用钢板与钢管焊接后整体加工。
4.根据权利要求1所述的一种机器人真空海绵抓手，其特征在于：所述的转接板（6）采用铝合金材料制作。
5.根据权利要求1所述的一种机器人真空海绵抓手，其特征在于：所述的电控盒（2）两侧开过线孔，内部设有接线端子的安装位置，接线端子一端连接光电传感器（3）及电磁阀（5）信号线，另一端集成连接在圆形连接器上，与机器人本体进行通信。
6.根据权利要求1所述的一种机器人真空海绵抓手，其特征在于：所述的真空海绵吸盘（4）包括：安装板（8）、真空发生器（9）、快插接头（10）、主体（11）、导气框架（12）、海绵（13），压缩空气通过气管由电磁阀（5）出口连接到真空海绵吸盘（4）的快插接头（10）上。
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