CN204108992U - 一种移动式装箱机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种移动式装箱机械手，包括：机座、水平移动机构、第一伺服电机、回转轴承、平衡缓冲器、安装座、第二伺服电机、第三伺服电机、四连杆机构、第一机械臂、第二机械臂和抓头机构，所述水平移动机构设置在机座底部，所述第一伺服电机设置在水平移动机构正上方，所述回转轴承与第一伺服电机连接，所述安装座设置在回转轴承上部，所述平衡缓冲器与第二伺服电机对称设置在安装座内部，所述第一机械臂一端与第二伺服电机连接，另外一端与第三伺服电机及四连杆机构相连接，所述第二机械臂一端与第三伺服电机连接，另一端与抓头机构连接。通过上述方式，本实用新型移动式装箱机械手，操作简单、使用方便，更换场地灵活。

Description

一种移动式装箱机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手，特别是涉及一种移动式装箱机械手。 

背景技术

在产品包装或者是装箱时，一般采用人工进行，把堆积如山的已包装好的箱子，利用叉车或者别的辅助工具装到运输车上，其工作劳动强度高、劳动效率低下。 

现有技术中用于辅助装箱用的机械手是固定在机座上，而机座又是固定在别的机构上，其搬运非常不灵活，尤其是更换装箱地点时，固定的机械手不容易搬运，造成使用不便。 

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种移动式装箱机械手，操作简单，使用方便，更换操作场地灵活，适用于多场地装箱。 

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种移动式装箱机械手，包括：机座、水平移动机构、第一伺服电机、回转轴承、平衡缓冲器、安装座、第二伺服电机、第三伺服电机、四连杆机构、第一机械臂、第二机械臂和抓头机构，所述水平移动机构设置在机座上部，所述第一伺服电机设置在水平移动机构正上方，所述回转轴承与第一伺服电机连接，所述安装座设置在回转轴承上部，所述平衡缓冲器与第二伺服电机对称设置在安装座内部，所述第一机械臂一端与第二伺服电机连接，另外一端与第三伺服电机及四连杆机构相连接，所述第二机械臂一端与第三伺服电机连接，另一端与抓头机构连接。 

在本实用新型一个较佳实例中，所述机座下部设置有自动行走机构。 

在本实用新型一个较佳实例中，所述四连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第一连杆通过销轴设置在安装座内，第二连杆、第三连杆及第四连杆依次连接，所述第四连杆末端与抓头机构连接。 

在本实用新型一个较佳实例中，所述抓头机构包括旋安装盘、横梁、移动装置、翻转气缸、夹紧气缸、夹紧盘和夹爪，所述横梁设置在安装盘底部，所述移动装置设置横梁上，所述翻转气缸设置在移动装置上，所述夹紧气缸设置在夹紧盘上部，所述夹爪设置在夹紧盘端部。 

在本实用新型一个较佳实例中，所述夹爪包括动夹爪和静夹爪，所述动夹爪与夹紧气缸连接，所述静夹爪对称设置在静夹爪下部。 

本实用新型的有益效果是：本实用新型一种移动式装箱机械手，操作简单，使用方便，更换操作场地灵活，适用于多场地装箱。 

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中： 

图1是本实用新型的装箱用可移动式机械手一较佳实施例的结构示意图。

附图中各部件的标记如下：1、机座，2、水平移动机构，3、第一伺服电机，4、回转轴承，5、平衡缓冲器，6、安装座，7、第二伺服电机，8、第三伺服电机，9、四连杆机构，10、第一机械臂，11、第二机械臂，12、抓头，13、自行走机构，91、第一连杆，92、第二连杆，93、第三连杆，94、第四连杆，121、安装盘，122、横梁，123、移动装置，124、翻转气缸，125、夹紧气缸，126、夹紧盘，127、动夹爪，128、静夹爪。 

具体实施方式

下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。 

请参阅图1，本实用新型实施例包括： 

一种移动式装箱机械手，包括：机座1、水平移动机构2、第一伺服电机3、回转轴承4、平衡缓冲器5、安装座6、第二伺服电机7、第三伺服电机8、四连杆机构9、第一机械臂10、第二机械臂11和抓头机构12。

进一步，所述水平移动机构2设置在机座1上部，所述第一伺服电机3设置在水平移动机构2正上方，所述回转轴承4与第一伺服电机3连接，用于机械手的回转用。 

进一步，所述安装座6设置在回转轴承4上部，所述平衡缓冲器5与第二伺服电机7对称设置在安装座6内部，所述第一机械臂10一端与第二伺服电机7连接，另外一端与第三伺服电机8及四连杆机构9相连接，所述第二机械臂11一端与第三伺服电机8连接，另一端与抓头机构12连接。 

进一步，所述机座1下部设置有自动行走机构13，带动机械手移动。 

进一步，所述四连杆机构9包括第一连杆91、第二连杆92、第三连杆93和第四连杆94，所述第一连杆91通过销轴设置在安装座6内，第二连杆92、第三连杆93及第四连杆94依次连接，所述第四连杆94末端与抓头机构12连接。 

进一步，所述抓头机构12包括旋安装盘121、横梁122、移动装置123、翻转气缸124、夹紧气缸125、夹紧盘126、动夹爪127和静夹爪128，所述横梁122设置在安装盘121底部，所述移动装置123设置在横梁122上，所述翻转气缸124设置在移动装置123上，所述夹紧气缸125设置在夹紧盘126上部，所述动夹爪127和静夹爪128夹紧盘126端部。 

上述中，移动装置123可根据箱体的外观尺寸调节位置，适合装载移动装置123最大和最小范围内的箱体，动夹爪127通过夹紧气缸125相下移动，与静夹装128相互配合，对箱体进行夹紧。 

综上所述，本实用新型一种移动式装箱机械手，操作简单，使用方便，更换操作场地灵活，适用于多场地装箱。 

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。 

Claims (5)

1.一种移动式装箱机械手，其特征在于，包括：机座、水平移动机构、第一伺服电机、回转轴承、平衡缓冲器、安装座、第二伺服电机、第三伺服电机、四连杆机构、第一机械臂、第二机械臂和抓头机构，所述水平移动机构设置在机座上部，所述第一伺服电机设置在水平移动机构正上方，所述回转轴承与第一伺服电机连接，所述安装座设置在回转轴承上部，所述平衡缓冲器与第二伺服电机对称设置在安装座内部，所述第一机械臂一端与第二伺服电机连接，另外一端与第三伺服电机及四连杆机构相连接，所述第二机械臂一端与第三伺服电机连接，另一端与抓头机构连接。

2.根据权利要求1所述的移动式装箱机械手，其特征在于，所述机座下部设置有自动行走机构。

3.根据权利要求1所述的移动式装箱机械手，其特征在于，所述四连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第一连杆通过销轴设置在安装座内，第二连杆、第三连杆及第四连杆依次连接，所述第四连杆末端与抓头机构连接。

4.根据权利要求1所述的移动式装箱机械手，其特征在于，所述抓头机构包括旋安装盘、横梁、移动装置、翻转气缸、夹紧气缸、夹紧盘和夹爪，所述横梁设置在安装盘底部，所述移动装置设置横梁上，所述翻转气缸设置在移动装置上，所述夹紧气缸设置在夹紧盘上部，所述夹爪设置在夹紧盘端部。

5.根据权利要求4所述的移动式装箱机械手，其特征在于，所述夹爪包括动夹爪和静夹爪，所述动夹爪与夹紧气缸连接，所述静夹爪对称设置在静夹爪下部。