CN204078725U - 载物平台与机器人的联动机构以及应用该机构的流水线 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种载物平台与机器人的联动机构以及应用该机构的流水线，载物平台与机器人的联动机构，包括生产线导轨，以及沿生产线导轨行走的输送小车，所述输送小车包括车架，所述车架上设有载物平台和转轴，所述转轴一端与载物平台固定连接，另一端与车架转动连接，所述联动机构还包括生产线机架，所述生产线机架上设有驱动载物平台的动力组件，所述输送小车上还设有将动力由动力组件传递到载物平台的传送组件。还公开了载物平台与机器人联动的流水线。本实用新型的有益效果是，通过载物平台与机器人的联动机构，将七轴机器人应用于连续式的生产线上，使产品在输送的过程中同时完成加工步骤，节省加工时间，提高加工效率。本实用新型可用于连续式生产线。

Description

载物平台与机器人的联动机构以及应用该机构的流水线

技术领域

本实用新型涉及运输机械领域，特别涉及一种使载物平台与机器人联动的机构，以及应用该结构的流水线。

背景技术

陶瓷产品在拉坯成型后，需要送到生产线进行多次喷涂上釉。常见的喷涂生产线多为手工作业模式，其包括导轨、沿导轨运送产品的输送小车、以及位于导轨旁的多个喷涂工位，所述输送小车上设有可自由转动的载物平台。工人在喷涂工位采用人手喷涂的作业方式对产品喷涂上釉，当输送小车经过人手喷涂工位时，工人一手操控载物平台进行转动，另一手握住喷涂枪对产品进行全方位的喷涂，产品在途经喷涂工位的过程中即可完成喷涂步骤，实现生产线连续式运行，即为流水线。

由于人力成本不断提升，业内的生产单位亦尝试部分工位改用机器人对产品进行喷涂上釉。需要将载物平台与机器人的转轴联接，机器人才能实现一边操控载物平台转动一边喷涂上釉。可是想要将载物平台与机器人的转轴联接则需要将输送小车定位，即该方案只能用于间歇式运行的生产线。连续式生产线输送与加工同时进行，而间歇式生产线所需的是加工加上输送的时间，明显歇式生产线的工作效率较低。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种使载物平台与机器人联动的机构，使机器人能应用在连续式生产线上，实现机器人对连续生产线上随动物流车的无源载物转台进行联动控制。

本实用新型解决技术问题的技术方案如下：

一种载物平台与机器人的联动机构，包括生产线导轨，以及沿生产线导轨行走的输送小车，所述输送小车包括车架，所述车架上设有载物平台和转轴，所述转轴一端与载物平台固定连接，另一端与车架转动连接，所述联动机构还包括生产线机架，所述生产线机架上设有驱动载物平台的动力组件，所述输送小车上还设有将动力由动力组件传递到载物平台的传送组件。

一种载物平台与机器人联动的流水线，包括机器人喷涂工位，所述机器人喷涂工位设有七轴机器人，所述七轴机器人的第七轴是上述的载物平台与机器人的联动机构。所述载物平台与机器人联动的流水线还包括坐便器坯体上料工位、坯体清洁工位、坐便器管道施釉工位、坐便器内腔施釉工位，产品表面修整工位、坐便器水箱盖修整工位、水箱口修整工位、产品贴标工位、下料工位、载物平台自动清洗工位。

本实用新型的有益效果是，通过载物平台与机器人的联动机构，将七轴机器人应用于连续式的生产线上，使产品在输送的过程中同时完成加工步骤，节省加工时间，提高加工效率。本实用新型可用于连续式生产线。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。

图1是实施例1的右视图；

图2是实施例2的右视图；

图3是实施例3的俯视图；

图4是实施例4的右视图；

图5是实施例4的主视图。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本实用新型的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本实用新型的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本实用新型保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本实用新型创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。

载物平台与机器人的联动机构，包括生产线导轨，以及沿生产线导轨行走的输送小车，所述输送小车包括车架，所述车架上设有载物平台和转轴，所述转轴一端与载物平台固定连接，另一端与车架转动连接，所述联动机构还包括生产线机架，所述生产线机架上设有驱动载物平台的动力组件，所述输送小车上还设有将动力由动力组件传递到载物平台的传送组件。

实施例1

如图1所示，所述动力组件包括电机和蜗杆11，所述电机与蜗杆11通过齿轮组联接，所述蜗杆11与生产线导轨平行设置，所述传送组件包括蜗轮12、第一同步轮13以及第二同步轮14，所述蜗轮12与第二同步轮14同轴联接在车架上，所述第一同步轮13与载物平台同轴联接，所述第一同步轮13和第二同步轮14之间设有同步带15，所述蜗轮11和蜗杆12相互啮合。当输送小车进入机器人喷涂工位时，所述蜗轮11和蜗杆12相互啮合，机器人通过电机控制蜗杆12的旋向和速率，实现对载物平台的操控。

实施例2

如图2所示，所述动力组件包括电机、滑轨21、滑块22、花键轴23，所述电机与花键轴23通过齿轮组联接，所述滑轨21与生产线导轨平行设置，所述滑块21与滑轨22滑动连接，所述滑块22上设有第一圆锥齿轮221、第二圆锥齿轮222、第一直齿轮223，所述第一圆锥齿轮221与花键轴23滑动连接，所述第二圆锥齿轮222与第一圆锥齿轮221啮合，所述第一直齿轮223与第二圆锥齿轮222同轴联接，所述传送组件包括皮带主动轮24、皮带从动轮25、第二直齿轮224，所述第二直齿轮224与第一直齿轮223啮合，所述皮带主动轮24与第二直齿轮224同轴联接，所述皮带从动轮25与载物平台同轴联接，所述皮带主动轮24与皮带从动轮25之间有传动皮带26。

进一步作为优选的实施方式，还包括防偏组件，所述防偏组件包括防偏导轨、第一防偏块、第二防偏块，所述防偏导轨与生产线导轨平行设置，所述第一防偏块与滑块固定连接，所述第二防偏块与输送小车可纵向摆动地铰接，所述防偏导轨设有引导第二防偏块摆动至与第一防偏块同等高度的防偏斜面，使第一防偏块与第二防偏块搭接的防偏工作面，以及引导第二防偏块解除与第一防偏块搭接的脱离斜面。当输送小车进入机器人喷涂工位时，第二防偏块受到防偏斜面的引导抬升至与第一防偏块同等高度，然后第二防偏块沿着防偏工作面272前进直接与第一防偏块搭接，使得滑块22与输送小车同步前进，所述第二直齿轮224与第一直齿轮223啮合，机器人通过电机控制花键轴23的旋向和速率，实现对载物平台的操控。

实施例3

如图3所示，所述动力组件包括电机、传动轴31以及多个链轮32，所述电机与传动轴31通过减速机联接，所述链轮32通过圆锥齿轮组与传动轴31联接，所述链轮32沿着生产线导轨的平行线排布，所述传送组件包括主链轮33、副链轮34、张紧轮35、链条，所述主链轮33与载物平台同轴联接，所述张紧轮35有两个且其连线与生产线导轨平行，所述主链轮33、副链轮34、张紧轮35共同绷紧链条，所述传送组件与链轮32在同一平面，所述两个张紧轮35的间距大于相邻链轮的间距，所述链条能够与链轮32啮合。为了使链轮32的扣齿能顺利插入链条，所以特意在靠近链轮32的一侧设置两个没有扣齿的张紧轮35辅助撑起链条。机器人通过电机同步控制链轮32的旋向和速率，带动链条和主链轮33，从而实现对载物平台的操控。

进一步作为优选的实施方式，所述副链轮有两个且其连线与生产线导轨平行，所述两个副链轮位于主链轮和张紧轮之间，所述两个副链轮和两个张紧轮分别为矩形的四个顶点。

实施例4

如图4和5所示，所述动力组件包括电机、第一皮带轮41、第二皮带轮42，所述电机驱动第一皮带轮41转动，所述第一皮带轮41和第二皮带轮42之间有双面齿皮带43，所述传送组件包括与双面齿皮带43外表面接触的第三皮带轮44，所述第三皮带44轮通过圆锥齿轮组与转轴联接。通过第三皮带轮44与双面齿皮带43的接触，使机器人能够实现对载物平台的控制。

进一步作为优选的实施方式，还包括防脱离组件，所述防脱离组件包括防脱离导轨45和防脱离导轮46，所述防脱离导轮46可纵向摆动地与输送小车铰接，所述防脱离导轨45与生产线导轨平行设置，其设有引导防脱离导轮46摆动至与双面齿皮带43内表面接触的防脱离斜面451，以及使第三皮带轮44与防脱离导轮46共同绷紧双面齿皮带43的防脱离工作面452。双面齿皮带43在长时间使用后会逐渐变得松弛，采用防脱离组件将其绷紧有助于动力的传递。

本实用新型还公开一种载物平台与机器人联动的流水线，包括机器人喷涂工位，所述机器人喷涂工位设有七轴机器人，上述的载物平台与机器人的联动机构作为所述七轴机器人的第七轴。

进一步作为优选的实施方式，上述的载物平台与机器人联动的流水线还包括坐便器坯体上料工位、坯体清洁工位、坐便器管道施釉工位、坐便器内腔施釉工位，产品表面修整工位、坐便器水箱盖修整工位、水箱口修整工位、产品贴标工位、下料工位、载物平台自动清洗工位。

以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本实用新型创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.载物平台与机器人的联动机构，包括生产线导轨，以及沿生产线导轨行走的输送小车，所述输送小车包括车架，所述车架上设有载物平台和转轴，所述转轴一端与载物平台固定连接，另一端与车架转动连接，其特征在于：还包括生产线机架，所述生产线机架上设有驱动载物平台的动力组件，所述输送小车上还设有将动力由动力组件传递到载物平台的传送组件。

2.根据权利要求1所述的载物平台与机器人的联动机构，其特征在于：所述动力组件包括电机和蜗杆，所述电机与蜗杆通过齿轮组联接，所述蜗杆与生产线导轨平行设置，所述传送组件包括蜗轮、第一同步轮以及第二同步轮，所述蜗轮与第二同步轮同轴联接在车架上，所述第一同步轮与载物平台同轴联接，所述第一同步轮和第二同步轮之间设有同步带，所述蜗轮和蜗杆相互啮合。

3.根据权利要求1所述的载物平台与机器人的联动机构，其特征在于：所述动力组件包括电机、滑轨、滑块、花键轴，所述电机与花键轴通过齿轮组联接，所述滑轨与生产线导轨平行设置，所述滑块与滑轨滑动连接，所述滑块上设有第一圆锥齿轮、第二圆锥齿轮、第一直齿轮，所述第一圆锥齿轮与花键轴滑动连接，所述第二圆锥齿轮与第一圆锥齿轮啮合，所述第一直齿轮与第二圆锥齿轮同轴联接，所述传送组件包括皮带主动轮、皮带从动轮、第二直齿轮，所述第二直齿轮与第一直齿轮啮合，所述皮带主动轮与第二直齿轮同轴联接，所述皮带从动轮与载物平台同轴联接，所述皮带主动轮与皮带从动轮之间有传动皮带。

4.根据权利要求3所述的载物平台与机器人的联动机构，其特征在于：还包括防偏组件，所述防偏组件包括防偏导轨、第一防偏块、第二防偏块，所述防偏导轨与生产线导轨平行设置，所述第一防偏块与滑块固定连接，所述第二防偏块与输送小车可纵向摆动地铰接，所述防偏导轨设有引导第二防偏块摆动至与第一防偏块同等高度的防偏斜面，使第一防偏块与第二防偏块搭接的防偏工作面，以及引导第二防偏块解除与第一防偏块搭接的脱离斜面。

5.根据权利要求1所述的载物平台与机器人的联动机构，其特征在于：所述动力组件包括电机、传动轴以及多个链轮，所述电机与传动轴通过减速机联接，所述链轮通过圆锥齿轮组与传动轴联接，所述链轮沿着生产线导轨的平行线等距排布，所述传送组件包括主链轮、副链轮、张紧轮、链条，所述主链轮与载物平台同轴联接，所述张紧轮有两个且其连线与生产线导轨平行，所述主链轮、副链轮、张紧轮共同绷紧链条，所述传送组件与链轮在同一平面，所述两个张紧轮的间距大于相邻链轮的间距，所述链条能够与链轮啮合。

6.根据权利要求5所述的载物平台与机器人的联动机构，其特征在于：所述副链轮有两个且其连线与生产线导轨平行，所述两个副链轮位于主链轮和张紧轮之间，所述两个副链轮和两个张紧轮分别为矩形的四个顶点。

7.根据权利要求1所述的载物平台与机器人的联动机构，其特征在于：所述动力组件包括电机、第一皮带轮、第二皮带轮，所述电机驱动第一皮带轮转动，所述第一皮带轮和第二皮带轮之间有双面齿皮带，所述传送组件包括与双面齿皮带外表面接触的第三皮带轮，所述第三皮带轮通过圆锥齿轮组与转轴联接。

8.根据权利要求7所述的载物平台与机器人的联动机构，其特征在于：还包括防脱离组件，所述防脱离组件包括防脱离导轨和防脱离导轮，所述防脱离导轮可纵向摆动地与输送小车铰接，所述防脱离导轨与生产线导轨平行设置，其设有引导防脱离导轮摆动至与双面齿皮带内表面接触的防脱离斜面，以及使第三皮带轮与防脱离导轮共同绷紧双面齿皮带的防脱离工作面。

9.载物平台与机器人联动的流水线，其特征在于：包括机器人喷涂工位，所述机器人喷涂工位设有七轴机器人，所述七轴机器人的第七轴是如权利要求1～8任一所述的载物平台与机器人的联动机构。

10.根据权利要求9所述的载物平台与机器人联动的流水线，其特征在于：还包括坐便器坯体上料工位、坯体清洁工位、坐便器管道施釉工位、坐便器内腔施釉工位，产品表面修整工位、坐便器水箱盖修整工位、水箱口修整工位、产品贴标工位、下料工位、载物平台自动清洗工位。