CN203999887U - 电路板下板夹装系统以及全自动化电路板夹装系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供的电路板下板夹装系统以及全自动化电路板夹装系统，将下夹具装置、第一运动装置、第二运动装置、第三运动装置、伸缩装置，机械手以及以光电感应器和控制器为代表的控制装置结合在一个系统中，实现了电路板的在夹装过程中的自动化操作，生产效率非常高。

Description

电路板下板夹装系统以及全自动化电路板夹装系统

技术领域

本实用新型涉及一种电路板的下板夹装系统以及全自动化夹装系统，属于电路板夹装技术领域。

背景技术

电镀过程中经常需要电镀不同厚度的电路板，电镀前，需要通过夹具将不同厚度的电路板夹紧，以保持电路板在电镀液槽中的垂直度，从而确保电镀品质。

对于厚度较大的电路板来说，由于其强度较高，在夹装过程中只需要通过位于板子上方的上夹具将板子的上边缘夹紧即可，板子传输过程中，上夹具和板子自身垂直度的综合作用使得板子能够保持较好的垂直度，目前，对于厚度较大的电路板的夹装已经完全实现了自动化操作，例如中国专利文献CN202492608U公开了一种垂直连续电镀传动系统，包括主、从传动链轮以及跟随链轮传输的用于夹持电路板上侧的上夹具，通过上夹具的自动开启实现上夹具对于电路板的自动夹紧，该装置实现了对于厚度较大的电路板的自动夹装。

对于薄板电镀来说，尤其是厚度小于0.3mm的薄板，其自身的垂直度不高，单单通过位于板子上方的上夹具来夹装时，薄板的下端在电镀液槽中的垂直度无法保证，从而极易出现翘曲、撕裂、叠板、镀铜不均匀等质量问题。现有的做法为：采用材质较硬的边框，通过人工将薄板安装在边框内，再通过人工在边框的四周加装固定夹，固定夹使得薄板和边框牢固固定，最后，采用上夹将加装了边框的薄板夹紧，在此过程中，通过边框和上夹的综合作用保证了薄板在电镀过程中的垂直度，避免了薄板的倾斜。然而，上述薄板的夹装方法存在以下缺陷：在薄板的安装过程中，需要不断的通过人工加装边框以及用于固定边框和薄板的固定夹，在拆卸过程中，同样需要人工拆卸边框和固定夹，导致人工成本非常高。

中国专利文献CN103361707A公开了一种用于PCB 薄板的电镀夹具，包括多组依次间隔排列的电镀夹具单元，每组电镀夹具单元各包括第一夹板架和第二夹板架，所述第一夹板架沿横向定位设置在飞靶上，所述第二夹板架平行位于所述第一夹板架的下方，在所述第一夹板架和第二夹板架上均挂设有若干个呈间隔排列的电镀挂具，所述电镀挂具包括第一夹板、第二夹板和锁固件，所述第一夹板和第二夹板呈前后设置并相对位置固定，且所述第一夹板和第二夹板之间还形成有供夹持待电镀PCB板的开缝（即为电镀挂具的夹持端），所述锁固件能够穿设过所述第一夹板并在开缝中相对所述第二夹板作来回移动定位，所述锁固件为锁紧螺丝（或者螺栓），在所述第一夹板上开设有供所述锁紧螺丝穿设的定位孔，且所述定位孔的内侧壁上形成有与所述锁紧螺丝上外螺纹相匹配的内螺纹。上述专利文献公开的电镀夹具以及电镀夹具的启动装置，在电镀生产 PCB 薄板（板厚≤ 0.3mm）时，PCB 薄板的上下两端可以通过上下电镀挂具进行固定，从而保证了 PCB 薄板进入电镀槽时不会产生倾斜。

然而，上述专利文献公开的夹具以及夹具控制装置，在夹装过程中依然需要人工操作锁固件，调整锁固件与所述定位孔的位置关系，不但消耗了大量的人力，并且，电镀挂具对于薄板的夹紧和放松通过螺纹配合来实现，无论在旋紧还是旋松过程中都需要较大的扭矩，并且需要将螺纹配合的旋转动作转化为锁固件的直线运动后才能对第一夹板和第二夹板之间的距离进行调整，从而导致调整时间较长，降低了生产效率；并且，由于定位孔设置在夹具上面，即锁固件与夹具没有分体设置，而且锁固件的锁紧和旋松需要的时间较长、扭矩较大，不能人工直接对运行中的夹具进行操作，需要线下对电路板进行夹持，从而无法实现自动化连续生产。

综上所述，如何满足薄板夹装（尤其是薄板下部夹装）过程中的自动化操作时现有技术中还没有解决的技术难题。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有电镀生产线中薄板夹装无法实现自动化操作的技术缺陷，从而提供一种能够电镀薄板的夹装系统。

为此，本实用新型提供一种电路板下板夹装系统，包括用于夹持电路板的下夹具装置，用于抓取以及向所述下夹具装置上安装电路板的机械手，驱动所述下夹具装置开启夹装间隙的驱动装置，以及用于确定所述驱动装置驱动、复位时机和所述机械手安装时机的控制装置，所述驱动装置包括固定支架、安装在所述固定支架上的第一运动装置、第二运动装置、设置在下夹具装置上方的第三运动装置，以及与第一运动装置或第二运动装置或第三运动装置沿着所述下夹具装置运行方向联动或复位的伸缩装置；所述第一运动装置、所述第二运动装置以及所述第三运动装置分别与所述控制装置连接，所述控制装置在获取控制时机后，控制所述第一运动装置和所述第二运动装置产生趋近下夹具装置的相向运动以夹紧所述下夹具装置，控制所述第三运动装置在所述下夹具装置被夹紧时对所述下夹具装置施加压力以打开夹具的夹装间隙，控制所述机械手在夹装间隙打开时完成电路板的夹装。

所述控制装置包括设置在机架上的至少一个光电感应器，以及能够接收所述光电感应器发出信号和机械手发出信号的控制器，所述控制器在收到所述光电感应器发出的清空信号时控制所述驱动装置打开所述夹装间隙，控制所述机械手向所述夹装间隙安装电路板，所述控制器在接收到所述机械手发出的安装完毕信号时控制所述驱动装置复位。

所述光电感应器为两个，两个所述光电感应器沿着所述下夹具装置运行方向的前后并排设置，所述控制器能够在收到位于所述下夹具装置运行方向后方的第一光电感应器发出的清空信号时控制所述驱动装置打开所述夹装间隙，控制所述机械手向所述夹装间隙安装电路板，所述控制器在接收到所述机械手发出的安装完毕信号时控制所述驱动装置复位。

所述驱动装置包括固定支架、安装在所述固定支架上的第一运动装置、第二运动装置、设置在所述驱动部上方的第三运动装置，以及与第一运动装置或第二运动装置或第三运动装置沿着所述下夹具装置运行方向联动或复位的伸缩装置；所述第一运动装置、所述第二运动装置以及所述第三运动装置分别与所述控制器连接，所述控制器在收到所述光电感应器发出的清空信号时先后或同时控制所述第一运动装置和所述第二运动装置产生趋近下夹具装置的相向运动或远离所述下夹具装置的相背运动，以夹紧或放开所述夹具本体，所述第三运动装置在下夹具装置被夹紧时对所述驱动部直接施加压力以打开所述夹装间隙。

所述第一运动装置包括沿着所述下夹具装置运行方向延伸设置的第一夹紧部，与所述第一夹紧部固定连接的滑动组件，以及一端与所述滑动组件固定连接、一端与固定支架固定连接的驱动所述滑动组件在所述固定支架上运动以带动所述第一夹紧部靠近或远离所述下夹具装置的第一伸缩部件。

所述滑动组件包括至少一道设置在所述固定支架上的第一凸块和/或第一凹槽，以及与所述第一凸块和/或第一凹槽配合滑动且与所述第一夹紧部连接的第一凹槽和/或第一凸块。

设置在所述固定支架上的第一凸块和/或第一凹槽，以及与所述第一夹紧部连接的第一凹槽和/或第一凸块分别沿着基本垂直于所述下夹具装置的运行方向设置。

所述滑动组件还包括与所述第一夹紧部固定连接的用于支撑第二运动装置和第三运动装置的支撑部件，所述第一夹紧部通过支撑部件与所述第一凹槽和/或第一凸块固定连接。

所述支撑部件包括与所述第一凹槽和/或第一凸块固定连接的第一支撑板，固定在所述第一支撑板上向上延伸的支撑柱/支撑块，以及一端被所述支撑柱/支撑块固定支撑、另一端与所述第一夹紧部固定连接的第二支撑板，所述第一支撑板与所述第二支撑板平行设置，所述第一支撑板、所述支撑柱以及所述第二支撑板形成第一安装空间。

所述第一伸缩部件包括固定在所述第一支撑板上的第一固定部，设置在所述第一固定部上的安装孔，穿过所述安装孔固定在所述第一固定部上的第二固定部，与所述第二固定部连接的伸缩杆，以及与所述伸缩杆滑动连接的第三固定部，所述第三固定部悬空固定在所述固定支架上。

所述第二运动装置设置在所述第二支撑板上。

所述第二运动装置包括沿着所述下夹具装置的运行方向延伸设置的第二夹紧部，与所述第二夹紧部固定连接以带动所述第二夹紧部靠近或远离运行中所述下夹具装置的第二伸缩部件。

所述第二伸缩部件包括固定在所述第二支撑板上的气缸，固定在所述气缸伸缩端部的固定块，所述固定块与所述第二夹紧部固定连接。

所述第一夹紧部为板状部件。

所述第二夹紧部为板状部件。

所述第一夹紧部和所述第二夹紧部相对设置在所述下夹具装置运行方向的两侧，所述第一夹紧部和所述第二夹紧部平行设置。

所述第一伸缩部件的伸缩方向基本垂直于所述第一夹紧部，所述第二伸缩部件的伸缩方向基本垂直于所述第二夹紧部。

所述第三运动装置包括第三支撑板，伸出于所述第三支撑板的板面或板边设置的施力部，以及与所述第三支撑板连接的驱动所述第三支撑板进而驱动所述施力部向所述下夹具装置施加所述作用力的驱动部件。

所述第二支撑板与所述第三支撑板形成第二安装空间，所述驱动部件设置在所述第二安装空间内。

所述驱动部件包括固定在第二支撑板上的第一固定件，安装在所述第一固定件的轨道内能够沿着所述轨道伸缩的且带动所述第三支撑板运动的伸缩件，与第三支撑板固定连接的第二固定件，固定在所述第二固定件上的第二凹槽/第二凸块，以及一端固定在所述第二支撑板上、另一端与所述第二凹槽/第二凸块配合滑动的第二凸块/第二凹槽。

所述固定支架包括沿着所述夹具运行方向设置的第一固定架，以及从所述第一固定架垂直延伸出的至少两个相隔一定距离设置的第二固定架和第三固定架，所述第一固定架、所述第二固定架以及所述第三固定架处于同一高度平面。

所述伸缩装置设置在所述第一安装空间内。

所述伸缩装置包括至少一个与所述第二支撑板固定连接的具有通孔的安装块，穿过所述通孔与所述通孔滑动配合的轴，一端抵靠在所述支撑柱上、另一端抵靠在所述安装块上的弹性伸缩件，所述轴的两端固定在支撑柱上。

所述伸缩装置还包括套接在所述轴上且与所述第一支撑板固定连接的支撑块。

所述下夹具装置包括夹具本体、若干个安装在所述夹具本体上的弹性伸缩装置以及运行通道，所述弹性伸缩装置具有位于所述夹具本体正面的驱动部以及能够从所述运行通道伸出而位于所述夹具本体背面的第一夹持部，所述第一夹持部具有在所述驱动部不被所述第三运动装置驱动时与所述夹具本体的背面配合卡紧以被限制自由度的第一位置，以及在受到所述第三运动装置驱动时与所述夹具本体配合形成用于夹紧电路板的夹装间隙的第二位置。

所述弹性伸缩装置还包括一端与所述夹具本体连接、另一端与所述驱动部连接的连接部；所述夹具本体上设置有与所述第一夹持部配合的第二夹持部。

所述第一夹持部具有从所述夹具本体的正面插入所述运行通道的第一部分，以及与所述第一部分连接、穿过所述运行通道且与所述第二夹持部的背面配合形成所述夹装间隙的第二部分。

所述第二夹持部具有从所述夹具本体向外延伸的截面积逐渐减小的V型截面。

所述驱动部具有形成在所述连接部与所述第一夹持部之间且向着夹具本体凹陷的作为第三运动装置的施力部施力部位的弧形凹槽。

所述连接部包括通过所述弹性伸缩装置自身卷曲至少一圈形成的抵靠在所述夹具本体正面的第一抵靠段以及与所述第一抵靠段一体成型的抵靠连接在所述安装部位背面的第二抵靠段。

所述第一抵靠段和所述第二抵靠段之间设置有与所述第一抵靠段和所述第二抵靠段一体成型的卷曲的第三抵靠段；所述夹具本体上设置有贯穿所述夹具本体正面和背面的槽，所述第三抵靠段的一部分位于所述槽中并卡接在所述槽的至少两个内壁上。

相邻两个所述弹性伸缩装置通过同一个所述第二抵靠段抵靠在所述夹具本体的背面。

本实用新型还提供一种全自动化电路板夹装系统，包括电路板下板夹装系统，以及与所述电路板下板夹装系统配合夹紧电路板的电路板上板夹装系统，所述电路板下板夹装系统为上述任一项所述的电路板下板夹装系统。

所述电路板上板夹装系统与所述电路板下板夹装系统共用一个控制装置和一个机械手。

所述电路板上板夹装系统和所述电路板下板夹装系统的传动机构为同轴设置的主动链轮。

本实用新型提供的电路板夹装系统具有以下优点：

1.本实用新型提供的电路板下板夹装系统，将下夹具装置、第一运动装置、第二运动装置、第三运动装置、伸缩装置，机械手以及以光电感应器和控制器为代表的控制装置结合在一个系统中，通过光电感应器感应前一个电路板的运行状态，例如，在光电感应器感应到其前面没有夹装好的电路板时即向控制器发送信号，控制器可以同时或先后控制第一运动装置和第二运动装置夹紧正在运行中的下夹具装置，此时，下夹具装置带动第一运动装置以及第二运动装置一同运动，伸缩装置与其一同向夹具运行方向的前方运动，而在此过程中，控制器控制第三运动装置驱动下夹具装置的驱动部，驱动部在第三运动装置的驱动下与所述夹具本体形成夹装间隙；在控制器接收到光电感应器发送的清空信号时，同时会向机械手发送信号，机械手将手中的电路板放入已经形成的夹装间隙中，从而完成电路板的自动化夹装，在机械手完成夹装后，其会向控制器发送信号，控制器控制第一运动装置、第二运动装置、第三运动装置以及伸缩装置复位，从而各装置进入对于下一个下夹具装置的操作进程，机械手进行下一轮的抓取以及安装，上述过程通过控制器得到全自动化控制，生产效率非常高。更加重要的是，由于设置有伸缩装置，并且，伸缩装置与第一运动装置或第二运动装置或第三运动装置联动，在运行中的下夹具装置被夹紧时，第一运动装置、第二运动装置、第三运动装置以及运行中的夹具成为一个联动体，虽然第三运动装置还没有将夹装间隙打开，由于伸缩装置的存在，不需要专门将下夹具装置停止来打开夹装间隙，本实用新型的夹装系统，上述联动体带动伸缩装置沿着夹具运行方向向前运动一段，上述运动装置的位置关系没有发生改变，为第三运动装置提供了运动时间，因此，第三运动装置可以在下夹具装置运行过程中就将下夹具装置的夹装间隙打开并夹紧电镀薄板，此后，第一运动装置、第二运动装置以及第三运动装置在机械手向所述控制器发出满载信号（即完成电路板安装信号）时在控制器的控制下全部复位，并对下一个运行中的下夹具装置进行操作，可以实现全自动化生产。所述第三运动装置在第一运动装置和第二运动装置夹紧下夹具装置后才开始对下夹具装置施加作用力，使得第一运动装置和第二运动装置同时成为第三运动装置的有力支点，使得下夹具装置在受力时不会偏离第三运动装置以及下夹具装置自身的运动方向，便于缩短夹装间隙的开启时间，能够提高生产效率。

2.本实用新型提供的电路板下板夹装系统，所述第一运动装置包括沿着下夹具装置的运行方向延伸设置的第一夹持部，与所述第一夹紧部固定连接的滑动组件，以及一端与所述滑动组件固定连接、一端与固定支架固定连接的驱动所述滑动组件在所述固定支架上运动以带动所述第一夹紧部靠近或远离所述夹具的第一伸缩部件。使用时，通过第一伸缩部件驱动滑动组件在固定支架上滑动，从而带动第一夹紧部与第二运动装置一起夹紧或放松运行中的夹具，以滑动方式实现了对下夹具装置的夹紧和放松，具有节省时间，便于自动化操作的优点。并且，第一夹紧部沿着下夹具装置的运行方向延伸设置，在整个下夹具装置的运行过程中，在第一伸缩部件将所述第一夹紧部拉上或推向下夹具装置时，第一夹紧部可以对下夹具装置的运动进行支撑，提高了下夹具装置运行的稳定性。同时，由于整个第一运动装置实际承载夹紧的部件只是第一夹紧部，不需要整个装置整体夹紧，可以使得夹持部位的结构简化，并且便于第一伸缩部件和滑动组件的配合运动。

3.本实用新型提供的电路板下板夹装系统，所述滑动组件包括至少一道设置在所述固定支架上的第一凸块和/或第一凹槽，以及与所述第一凸块和/或第一凹槽配合滑动且与所述第一夹持部连接的第一凹槽和/或第一凸块。通过凹槽与凸块的配合实现了滑动组件的简洁设置，并且上述凹槽和凸块分别沿着基本垂直于夹具的运行方向设置，从而使得第一伸缩部件的伸缩力、滑动组件的滑动力最大程度作用在第一夹紧部上，便于提高第一夹紧部的动作敏感性。

4.本实用新型提供的电路板下板夹装系统，所述滑动组件还包括与所述第一夹持部固定连接的用于支撑第二运动装置和第三运动装置的支撑部件，所述第一夹持部通过所述支撑部件与所述第一凹槽和/或第一凸块固定连接，通过设置支撑部件使得第二运动装置和第三运动装置被支撑部件支撑，从而使得三个运动装置可以在同一宽度范围内设置在不同的高度层，降低了整个控制装置的水平占地面积，控制装置更加紧凑。并且，在滑动组件带动第一运动装置运动时，位于支撑部件上的第二运动装置和第三运动装置与其联动，从而不改变第一运动装置、第二运动装置以及第三运动装置的相对位置关系，便于后续第一运动装置和第二运动装置的配合夹紧，以及第三运动装置对于夹紧后夹具的夹装间隙的开启。

5.本实用新型提供的电路板下板夹装系统，所述支撑部件包括与所述第一凹槽和/或第一凸块固定连接的第一支撑板，固定在所述第一支撑板上向上延伸的支撑柱/支撑块，以及一端被所述支撑柱/支撑块固定支撑、另一端与所述第一夹持部固定连接的第二支撑板，所述第一支撑板与所述第二支撑板平行设置，所述第一支撑板、所述支撑柱以及所述第二支撑板形成第一安装空间。通过第一安装空间的设置，便于将控制装置的其他部件安装在安装空间内，使控制装置更加紧凑。

6.本实用新型提供的电路板下板夹装系统，所述第一伸缩部件包括固定在所述第一支撑板上的第一固定部，设置在所述第一固定部上的安装孔，穿过所述安装孔固定在所述第一固定部上的第二固定部，与所述第二固定部连接的伸缩杆，以及与所述伸缩杆滑动连接的第三固定部，上述伸缩部件的具体设计，使得伸缩部件只通过伸缩杆的动作就能够使得第一支撑板联动，联动部件少，降低了联动的负重，便于提高装置的灵敏度；并且，第一固定部、安装孔以及第二固定部的设置使得整个伸缩部件的结构非常可靠。而所述第三固定部悬空固定在所述固定支架上，使得滑动组件滑动时对于伸缩杆以及第三固定部的影响最小，便于提高装置的精度，并且便于部件的安装。

7.本实用新型提供的电路板下板夹装系统，所述第二运动装置设置在所述第二支撑板上，并且，第二夹紧部沿着夹具的运行方向延伸设置，在整个夹具的运行过程中，在第二伸缩部件将所述第二夹紧部拉上或推向运行中夹具时，第二夹紧部可以对夹具的运动进行支撑，提高了夹具运行的稳定性。同时，由于第一夹紧部也沿着夹具运行方向延伸设置，第一夹紧部和第二夹紧部可以相互配合对运行中的夹具进行夹紧以及支撑，进一步提高控制装置的稳定性。由于整个第二运动装置实际承载夹紧的部件只是第二夹紧部，不需要整个装置整体夹紧，可以使得夹持部位的结构简化，并且便于提高第二伸缩部件伸缩动作的灵敏性。第二伸缩部件直接固定在第二支撑板上，不需要另行设置滑动组件，通过气缸的伸缩直接可以带动第二夹紧部的动作，结构简单，便于装置的紧凑化。

8.本实用新型提供的电路板下板夹装系统，第一夹紧部和第二夹紧部都为板状部件且分别位于下夹具装置运行方向的两侧，且两者平行设置，该种方式对板状夹具具有更好的效果，夹具为板状时，第一夹紧部和第二夹紧部的板状设计避免了夹持时的夹偏，夹不牢等情况的发生，可以更好的夹紧夹具；并且，夹具在运行时，通过板状夹紧部进行夹持可以将夹具自身运动对于夹持准确性的影响降到最低。

9.本实用新型提供的电路板下板夹装系统，所述第一伸缩部件的伸缩方向基本垂直于所述第一夹紧部，所述第二伸缩部件的伸缩方向基本垂直于所述第二夹紧部。该种设计使得伸缩部件的伸缩运动能够以最少的消耗转化为第一夹紧部和第二夹紧部的运动，提高效率；更为重要的是，便于保证第一夹紧部和第二夹紧部夹紧时能够严密贴合，降低夹持失效情况的发生，尤其在对运行中的夹具进行夹持时，一旦夹持失效，那么夹具在运行时，第一运动装置、第二运动装置以及第三运动装置将不能跟随夹具一同运动，有可能第三运动装置还没有打开某一夹具时，该夹具已经运动到远方，而由于第三运动装置没有跟随该夹具一同运动，将导致第三运动装置无法开启该夹具的夹装间隙，导致漏夹，在控制器以感应器感应到安装在夹具上的电镀薄板作为某一控制时机时，夹具的漏夹会使控制器误以为该时机没有到来，从而导致整个控制过程的紊乱。

10.本实用新型提供的电路板下板夹装系统，所述第三运动装置包括第三支撑板，伸出于所述第三支撑板的板面或板边设置的施力部，以及与所述第三支撑板连接的驱动所述第三支撑板进而驱动所述施力部向所述夹具施加所述作用力的驱动部件。设置简单的突出或者凸起作为施力部件，只需要该施力部件给予夹具压力即可将夹具的夹装间隙打开，直接有效，避免了现有技术中采用螺纹配合打开间隙以及闭合间隙时操作的不便。

11.本实用新型提供的电路板下板夹装系统，所述第二支撑板与所述第三支撑板形成第二安装空间，所述驱动部件设置在所述第二安装空间内，当驱动部件位于第二安装空间内时，对于整个控制装置来说，通过第一安装空间以及第二安装空间已经将大部分部件设置在里面，整个装置非常紧凑，并且，外部的部件非常少，安全性也很高。第一安装空间、第二安装空间沿着装置的高度方向并列设置，进一步降低了水平占地空间。

12.本实用新型提供的电路板下板夹装系统，第三运动装置的设置非常巧妙，所述驱动部件包括固定在第二支撑板上的第一固定件，安装在所述第一固定件的轨道内能够沿着所述轨道伸缩的且带动所述第三支撑板运动的伸缩件，与第三支撑板固定连接的第二固定件，固定在所述第二固定件上的第二凹槽/第二凸块，以及一端固定在所述第二支撑板上、另一端与所述第二凹槽/第二凸块配合滑动的第二凸块/第二凹槽。工作时，驱动伸缩件，伸缩件沿着第一固定件的轨道伸缩，由于第二固定件、第三支撑板以及位于第二固定件上的第二凹槽/第二凸块可以联动，因此，上述部件可以相对第二支撑板上的第二凸块/第二凹槽内滑动，实现对于施力部的驱动，在此过程中，第二支撑板不会运动，从而不会带动位于第二支撑板上的驱动部件以及第二运动装置一同运动，使得第三运动装置在对夹具施加作用力时，第二运动装置和第一运动装置始终能够保持夹紧状态。

13.本实用新型提供的电路板下板夹装系统，所述固定支架包括沿着所述夹具运行方向设置的第一固定架，以及从所述第一固定架垂直延伸出的至少两个相隔一定距离设置的第二固定架和第三固定架，从而使得固定支架对于第一运动装置、第二运动装置、第三运动装置以及伸缩装置的支撑更加稳固。所述第一固定架、所述第二固定架以及所述第三固定架处于同一高度平面，进一步保证装置在运行过程中不会产生翘曲和偏移。

14.本实用新型提供的电路板下板夹装系统，所述伸缩装置设置在所述第一安装空间内，使得装置的结构更加紧凑。所述伸缩装置包括至少一个与所述第二支撑板固定连接的具有通孔的安装块，穿过所述通孔与所述通孔滑动配合的轴，一端抵靠在所述支撑柱上、另一端抵靠在所述安装块上的弹性伸缩件，所述轴的两端固定在支撑柱上。在第一运动装置和第二运动装置夹紧时，运行中的夹具会给第二支撑板一个向着夹具运行方向前方的驱动力，这将容易造成整个装置的扭斜，本实用新型中，通过两端固定的轴和与第二支撑板固定的安装块的配合，使得安装块可以沿着轴运动，从而，在夹具给第二支撑板驱动力时，轴和安装块的通孔为安装块的运行提供了轨道，避免了装置的扭斜。在此过程中，弹性伸缩件被安装块和支撑柱共同压缩，在控制器确定的某一运动时机下，弹性伸缩件进行复位，带动安装块在轴上复位。

15.本实用新型提供的电路板下板夹装系统，所述第一夹持部具有从所述第二夹持部的正面插入所述运行通道的第一部分，以及与所述第一部分连接、穿过所述运行通道且与所述第二夹持部的背面配合形成所述夹装间隙的第二部分。该种设计的巧妙之处在于，将所述第一夹持部的第一部分、第二部分以及运行通道的设计结合，第一部分从所述第二夹持部的正面插入所述运行通道后，与第一部分连接的第二部分可以在第二夹紧部的背面伸出，并且，在驱动部不被第三运动装置驱动时，伸到所述第二夹持部背面的第二部分可以与第二夹持部的背面卡紧而限制第一夹持部的自由度，使得夹具非常稳定；而在驱动部被第三运动装置驱动时，伸到所述第二夹持部背面的第二部分可以与第二夹持部的背面形成夹装间隙，此时，在第二夹持部不动的情况下即可实现第二夹持部和第二部分对薄板的夹紧；在解除外力时，第二夹持部照样可以保持不动，而第一夹持部的第二部分可以通过运行通道直接进行复位，在夹紧以及复位的过程中，第二夹持部始终保持不动，提高了整个夹具的使用稳定性，并且夹具结构更加紧凑。

16.本实用新型提供的电路板下板夹装系统，所述第一夹持部为L型， L型第一夹持部的竖直部分为所述第一夹持部的第一部分，所述L型第一夹持部的水平部分为所述第一夹持部的第二部分，竖直部分的设计方便了其沿着运行通道进行插入，进而便于所述水平部分在第一位置和第二位置之间进行切换，进一步提高了夹具的敏感性；尤其在所述运行通道为长条凹槽时，设置竖直部分可以为第一夹持部在长条凹槽内的插入和复位提供便利。

17.本实用新型提供的电路板下板夹装系统，所述第二夹持部具有从所述安装部位向外延伸的截面积逐渐减小的V型截面，例如V型截面。该种设计方式不但可以降低第二夹紧部最外侧的体积，还可以使得第一夹持部与安装部位结合的根部具有非常好的结合强度，在所述第一夹持部与所述第二夹持部的反复夹紧与放松过程中，该种设计可以提高整个夹具的使用寿命。

18.本实用新型提供的电路板下板夹装系统，所述驱动部具有形成在所述连接部与所述第一夹持部之间且向着所述夹具本体凹陷的作为第三运动装置施力部位的弧形凹槽。在驱动部因为外力作用其位置有所变化时，弧形凹槽依然可以保证第三运动装置的施力部在弧形凹槽内的位置，提高施加外力时夹具的稳定性，该种稳定性进一步提高夹具夹装的灵敏性。

19.本实用新型提供的电路板下板夹装系统，所述连接部包括通过所述弹性伸缩装置自身卷曲至少一圈形成的抵靠在所述夹具本体正面的第一抵靠段以及与所述第一抵靠段一体成型的抵靠连接在所述夹具本体背面的第二抵靠段，通过第一抵靠段和第二抵靠部分别从夹具本体的正面和背面进行抵靠，避免了通过一个面进行抵靠时容易造成抵靠部位损坏的技术缺陷；并且第一抵靠段和第二抵靠部一体成型，降低了两者通过工艺手段进行后续连接时容易造成的不稳定连接问题的发生概率。

20.本实用新型提供的电路板下板夹装系统，还具有与所述第一抵靠段和所述第二抵靠段一体成型的卷曲的第三抵靠段，通过三个抵靠段进行抵靠，进一步分散了抵靠段在夹具本体上的抵靠点，进一步避免了通过同一部位进行抵靠时易于损坏该部位的技术缺陷；并且，通过三个不同的抵靠段进行抵靠时，即便在某一抵靠部位失效时，其他抵靠连接部位依然可以确保弹性伸缩装置与夹具本体的稳定连接；并且所述夹具本体上设置有贯穿所述安装部位正面和背面的槽，所述第三抵靠段的一部分位于所述槽中并卡接在所述槽的至少两个内壁上，也即，所述第三抵靠段通过与槽的侧壁进行卡合实现抵靠连接，将沿着夹具本体厚度方向上的抵靠力转变为沿着夹具本体宽度方向（和/或长度方向）的抵靠力，与沿着厚度方向进行抵靠的第一抵靠段和第二抵靠段配合实现全方位抵靠，弹性伸缩装置与夹具本体的安装更加稳定。

21.本实用新型提供的电路板下板夹装系统，相邻两个所述弹性伸缩装置通过同一个所述第二抵靠段抵靠在所述夹具本体的背面，也即相邻两个弹性伸缩装置为一体成型，一体成型实现了两者连接的稳定性。

22.本实用新型提供的全自动化电路板夹装系统，因为采用了上述电路板下板夹装系统，因此具有所有下板夹装系统的优点，并且，电路板上板夹装系统和电路板下板夹装系统采用同轴设置的主动链轮、同一机械手、同一控制器进行控制保证了整个夹装系统的自动化连续生产。

附图说明

图1是实施例1中的电镀版下板夹装系统中下夹具装置与驱动装置的安装示意图。

图2是实施例1中的驱动装置的第三支撑板被揭开后的结构示意图。

图3是实施例1中的驱动装置的侧视图。

图4是实施例1中的下夹具装置的结构示意图。

图5是实施例3中下夹具装置的第一夹持部在第一位置的结构示意图。

图6是实施例3中的下夹具装置的第一夹持部在第二位置的结构示意图。

图7是图4在A处的放大示意图。

图8是实施例5中自动化夹装系统的传动示意图。

图中附图标记表示为：1-固定支架；11-第一固定支架；12-第二固定支架；13-第三固定支架；21-第一夹紧部；211-条形安装槽；221-第一凹槽；222-第一凸块；223a-第一支撑板；223b-支撑柱；223c-第二支撑板；224-连接板；225-突出块；231-第一固定部；233-第二固定部；234-伸缩杆；235-第三固定部；236-L型固定块；31-第二夹紧部；321-气缸；322-固定块；41-第三支撑板；42-施力部；43-伸缩件；44-第二固定件；45-第一固定件；46-第二凸块；47-第二凹槽；5-第一安装空间；61-安装块；62-轴；63-弹性支撑件；64-支撑块；7-第二安装空间；A1-夹具本体；A2-弹性伸缩装置；A3-运行通道；A21-驱动部；A22-第一夹持部；A23-第二夹持部；A221-第一部分；A222-第二部分；A211-第一抵靠段；A212-第二抵靠段；A213-第三抵靠段；A11-槽；A12-开口槽；B1-上主动轮；B2-上从动轮；C1-下主动轮；C2-下从动轮；D1-传动轴；D2-电路板。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的电路板的夹装系统做进一步的详细说明。

实施例1

本实施例提供一种电路板下板夹装系统，包括用于夹持电路板下板的下夹具装置，用于抓取以及向所述下夹具装置上安装电路板的机械手，驱动所述下夹具装置开启夹装间隙的驱动装置，以及用于确定所述驱动装置驱动、复位时机和所述机械手安装时机的控制装置，所述驱动装置包括固定支架1、安装在所述固定支架1上的第一运动装置、第二运动装置、设置在下夹具装置上方的第三运动装置，以及与第一运动装置或第二运动装置或第三运动装置沿着所述下夹具装置运行方向联动或复位的伸缩装置；所述第一运动装置、所述第二运动装置以及所述第三运动装置分别与所述控制装置连接，所述控制装置在获取控制时机后，控制所述第一运动装置和所述第二运动装置产生趋近下夹具装置的相向运动以夹紧所述下夹具装置，控制所述第三运动装置在所述下夹具装置被夹紧时对所述下夹具装置施加压力以打开夹具的夹装间隙，控制所述机械手在夹装间隙打开时完成电路板的夹装。所述控制装置包括设置在机架上的至少一个光电感应器，以及能够接收所述光电感应器发出信号的控制器，所述控制器在收到所述光电感应器发出的清空信号时控制所述驱动装置打开所述夹装间隙，所述控制器在接收到所述机械手发出的安装完毕信号时控制所述驱动装置复位。

本实施例的电路板的夹装系统，将下夹具装置、第一运动装置、第二运动装置、第三运动装置、伸缩装置，机械手以及以光电感应器和控制器为代表的控制装置结合在一个系统中，通过光电感应器感应前一个电路板的运行状态，例如，在光电感应器感应到其前面没有夹装好的电路板时即向控制器发送信号（此时发出的为清空信号），控制器可以同时或先后控制第一运动装置和第二运动装置夹紧正在运行中的下夹具装置，此时，下夹具装置带动第一运动装置以及第二运动装置一同运动，伸缩装置与其一同向夹具运行方向的前方运动，而在此过程中，控制器控制第三运动装置驱动下夹具装置的驱动部，驱动部在第三运动装置的驱动下与所述夹具本体形成夹装间隙；在控制器接收到光电感应器发送的清空信号时，同时会向机械手发送信号，机械手将手中的电路板放入已经形成的夹装间隙中，从而完成电路板的自动化夹装，在机械手完成夹装后，其自身复位，并会向控制器发送信号，控制器控制第一运动装置、第二运动装置、第三运动装置以及伸缩装置复位，从而各装置进入对于下一个下夹具装置的操作进程，上述过程通过控制器得到全自动化控制，生产效率非常高。更加重要的是，由于设置有伸缩装置，并且，伸缩装置与第一运动装置或第二运动装置或第三运动装置联动，在运行中的下夹具装置被夹紧时，第一运动装置、第二运动装置、第三运动装置以及运行中的夹具成为一个联动体，虽然第三运动装置还没有将夹装间隙打开，由于伸缩装置的存在，不需要专门将下夹具装置停止来打开夹装间隙，本实用新型的夹装系统，上述联动体带动伸缩装置沿着夹具运行方向向前运动一段，上述运动装置的位置关系没有发生改变，为第三运动装置提供了运动时间，因此，第三运动装置可以在下夹具装置运行过程中就将下夹具装置的夹装间隙打开并夹紧电镀薄板，此后，第一运动装置、第二运动装置以及第三运动装置在机械手向所述控制器发出满载信号（安装完毕信号）时在控制器的控制下全部复位，并对下一个运行中的下夹具装置进行操作，可以实现全自动化生产。所述第三运动装置在第一运动装置和第二运动装置夹紧下夹具装置后才开始对下夹具装置施加作用力，使得第一运动装置和第二运动装置同时成为第三运动装置的有力支点，使得下夹具装置在受力时不会偏离第三运动装置以及下夹具装置自身的运动方向，便于缩短夹装间隙的开启时间，能够提高生产效率。

对于实现上述核心技术方案的第一运动装置、第二运动装置、第三运动装置、伸缩装置以及下夹具装置的结构形式是多种多样的，本实施例给定一种具体的实现方式，下面结合附图对第一运动装置、第二运动装置、第三运动装置、伸缩装置以及下夹具装置的具体结构进行详细说明。

如图1所示，本实施例提供的驱动装置，包括固定支架1，所述固定支架1包括沿着夹具运行方向设置的第一固定架11，以及从所述第一固定架11垂直延伸出的至少两个相隔一定距离设置的第二固定架12和第三固定架13，所述第一固定架11、所述第二固定架12以及所述第三固定架13处于同一高度平面，并且，所述第一固定架11、第二固定架12以及第三固定架13均为长条板，三者的配合设置，形成了本实施例驱动装置的底部支撑骨架，该支撑骨架具有节省材料的特点，并且，上述支撑骨架的设置完全脱离于夹具本身，使得本实施例的驱动装置可以避免现有技术中驱动装置与夹具一体设置，便于线上操作的缺点。当然，上述固定支架1的结构还可以采用整块板等其他设计方式。

如图1所示，所述第一运动装置包括沿着夹具的运行方向延伸设置的第一夹紧部21，与所述第一夹紧部21固定连接的滑动组件，以及一端与所述滑动组件固定连接、一端与固定支架1固定连接的驱动所述滑动组件在所述固定支架1上运动以带动所述第一夹紧部21靠近或远离所述夹具的第一伸缩部件。

使用时，通过第一伸缩部件驱动滑动组件在固定支架上滑动，从而带动第一夹紧部21与第二运动装置一起夹紧或放松运行中的夹具，以滑动方式实现了对夹具的夹紧和放松，具有节省时间，便于自动化操作的优点。并且，第一夹紧部21沿着夹具的运行方向延伸设置，在整个夹具的运行过程中，在第一伸缩部件将所述第一夹紧部21拉上或推向运行中夹具时，第一夹紧部21可以对夹具的运动进行支撑，提高了夹具运行的稳定性。同时，由于整个第一运动装置实际承载夹紧的部件只是第一夹紧部21，不需要整个装置整体夹紧，可以使得夹持部位的结构简化，并且便于第一伸缩部件和滑动组件的配合运动。

需要说明的是，上述第一夹紧部21、滑动组件以及第一伸缩部件的结构形式可以进行多种变化，只要能够满足三者在联动情况下能够带动第一夹紧部21靠近或者远离运行中夹具的目的即可。实施例中，为了清楚的表达三者之间的联动关系，给出了一种具体的实现方式。

在本实施例中，所述滑动组件包括设置在所述固定支架1上第一凹槽221、与所述第一凹槽221配合滑动且与所述第一夹紧部21通过支撑部件固定连接的第一凸块222。具体地，在所述固定支架1的第二固定支架12和第三固定支架13上分别设置有一个连接板224，连接板224上一体成型有一个突出块225，突出块225的两个侧壁上分别沿着突出块225的轴向设置一个滑轨型的第一凹槽221；和所述支撑部件固定连接一个第一凸块222，第一凸出块222沿轴向形成一个凹槽，从而使得第一凸块222和突出块225通过双层凹槽与凸块配合的方式实现滑动，所述第一凹槽221沿着基本垂直于夹具的运行方向设置。更具体地，所述支撑部件包括与所述第一凸块222固定连接的第一支撑板223a，固定在所述第一支撑板223a上向上延伸的支撑柱223b以及一端被所述支撑柱223b固定支撑、另一端与所述第一夹紧部21固定连接的第二支撑板223c，所述第一支撑板223a与所述第二支撑板223c平行设置，所述第一支撑板223a、所述支撑柱223b以及所述第二支撑板223c形成第一安装空间5。

本实施例的上述滑动组件具有以下优势：第一、通过凹槽与凸块的配合实现了滑动组件的简洁设置，并且上述凹槽和凸块分别沿着基本垂直于夹具的运行方向设置，从而使得第一伸缩部件的伸缩力、滑动组件的滑动力最大程度作用在第一夹紧部21上，便于提高第一夹紧部21的动作敏感性以及夹持稳定性。第二、通过设置支撑部件使得第二运动装置和第三运动装置被支撑部件支撑，从而使得三个运动部件可以在同一宽度范围内设置在不同的高度层，降低了整个控制装置的水平占地面积，控制装置更加紧凑。第三、在滑动组件带动第一运动装置运动时，位于支撑部件上的第二运动装置和第三运动装置与其联动，从而不改变第一运动装置、第二运动装置以及第三运动装置的相对位置关系，便于后续第一运动装置和第二运动装置的配合夹紧，以及第三运动装置对于夹紧后的夹具的夹装间隙的开启。第四、通过第一安装空间5的设置，便于将控制装置的其他部件安装在该安装空间内，使控制装置更加紧凑。

在本实施例中，所述第一伸缩部件包括固定在所述第一支撑板223a上的第一固定部231，设置在所述第一固定部231上的安装孔，穿过所述安装孔固定在所述第一固定部231上的第二固定部233，与所述第二固定部233连接的伸缩杆234，以及与所述伸缩杆234滑动连接的第三固定部235，所述第三固定部235悬空固定在所述固定支架1上。具体地，所述第三固定部235、所述伸缩杆234为气缸的固定座和伸缩杆，所述第三固定部235通过L型固定块236固定在所述固定支架1上。

上述第一伸缩部件的具体设计，使得伸缩部件只通过伸缩杆234的动作就能够使得第一支撑板223a联动，联动部件少，降低了联动的负重，便于提高装置的灵敏度；并且，第一固定部231、安装孔以及第二固定部233的设置使得整个伸缩部件的结构非常可靠。而所述第三固定部235悬空固定在所述固定支架上，使得滑动组件滑动时对于伸缩杆234以及第三固定部235的影响最小，便于提高装置的精度。

在本实施例中，所述第一夹紧部21为板状部件，当然，在所述第一夹紧部21的靠近运行中夹具的板面上设置条形安装槽211，在第一夹紧部21与运行中的夹具相接触时，条形安装槽与运行中夹具的侧面部件相配合，可以保证夹持效果和支撑效果。

值得注意的是，上述第一运动装置还可以进行多种变形，例如，将滑动组件替换为滚动组件，通过滚动的方式实现对于第一夹紧部21的操作，或者通过弹簧的伸缩方式来实现；例如，改变所述滑动组件的具体滑动方式，直接采用气缸，将第一夹紧部21与气缸的顶出端固定连接，气缸进行伸缩运动时，顶出端带动第一夹紧部21靠近或者远离运行中的夹具；例如，可以互换第一凹槽和第一凸块的设置位置，或者为了进一步提高滑动的稳定性，在同一部件上同时设置凹槽和凸块，在对应的部件上同时设置与凹槽和凸块配合的凸块和凹槽。

如图1和图2所示，所述第二运动装置设置在所述第二支撑板223c上，所述第二运动装置包括沿着夹具的运行方向延伸设置的第二夹紧部31，与所述第二夹紧部31固定连接以带动所述第二夹紧部31靠近或远离运行中所述夹具的第二伸缩部件。所述第二伸缩部件包括固定在所述第二支撑板223c上的气缸321，固定在所述气缸321伸缩端部的固定块322，所述固定块322与所述第二夹紧部31固定连接。

在本实施例中，所述第二夹紧部31为板状部件，第一夹紧部21和第二夹紧部31都为板状部件，分别位于夹具运行方向的两侧，且两者平行设置，该种方式对板状夹具具有更好的效果，夹具为板状时，第一夹紧部21和第二夹紧部31的板状设计避免了夹持时的夹偏，夹不牢等情况的发生，可以更好的夹紧夹具；并且，夹具在运行时，通过板状夹持部进行夹持可以使得夹具自身的运动对于夹持准确性的影响降到最低。

在本实施例中，所述第一伸缩部件的伸缩方向基本垂直于所述第一夹紧部21，所述第二伸缩部件的伸缩方向基本垂直于所述第二夹紧部31。该种设计使得伸缩部件的伸缩运动能够以最少的消耗转化为第一夹紧部21和第二夹紧部31的运动，提高效率；更为重要的是，保证第一夹紧部21和第二夹紧部31夹紧时能够严密贴合，降低夹持失效的发生，尤其在对运行中的夹具进行夹持时，一旦夹持失效，那么夹具在运行时，第一运动装置、第二运动装置以及第三运动装置将不能跟随夹具一同运动，有可能第三运动装置还没有打开某一夹具时，该夹具已经运动到远方，而第三运动装置由于没有跟随该夹具一同运动，将导致第三运动装置无法开启该夹具的夹装间隙，导致漏夹，在控制器以感应器感应安装在夹具上的电镀薄板作为某一控制时机时，夹具的漏夹会使控制器误以为该时机没有到来，从而导致整个控制过程的紊乱。

需要说明的是，上述第一运动装置还可以进行多种变形，例如，将滑动伸缩方式替换为滚动组件等，或者通过弹簧的伸缩方式来实现。

如图1所示，所述第三运动装置包括第三支撑板41，伸出于所述第三支撑板41的板面或板边设置的施力部42，以及与所述第三支撑板41连接的驱动所述第三支撑板41进而驱动所述施力部42向所述夹具施加所述作用力的驱动部件。设置简单的突出或者凸起作为施力部件，只需要该施力部件给予夹具压力即可将夹具的夹装间隙打开，直接有效，避免了现有技术中采用螺纹配合打开间隙以及闭合间隙时操作的不便。

所述第二支撑板223c与所述第三支撑板41形成第二安装空间7，所述驱动部件设置在所述第二安装空间7内。当驱动部件位于第二安装空间7内时，对于整个控制装置来说，通过第一安装空间5以及第二安装空间7已经将大部分部件设置在里面，整个装置非常紧凑，并且，外部的部件非常少，安全性也很高。第一安装空间5、第二安装空间7沿着装置的高度方向并列设置，进一步降低了水平占地空间。

在本实施例中，所述驱动部件包括固定在第二支撑板223c上的第一固定件45，安装在所述第一固定件45的轨道内能够沿着所述轨道伸缩的且带动所述第三支撑板41运动的伸缩件43，与第三支撑板41固定连接的第二固定件44，固定在所述第二固定件44上的第二凹槽/第二凸块46，以及一端固定在所述第二支撑板223c上、另一端与所述第二凹槽/第二凸块配合滑动的第二凸块/第二凹槽47。

上述第三运动装置的设计非常巧妙，工作时，驱动伸缩件43，伸缩件43沿着第一固定件45的轨道伸缩，由于第二固定件44、第三支撑板41以及位于第二固定件44上的第二凹槽/第二凸块可以联动，因此，上述部件可以相对第二支撑板223c上的第二凹槽滑动，带动施力部42动作，在此过程中，第二支撑板223c不会运动，从而不会带动位于第二支撑板223c上的驱动部件以及第二运动装置一同运动，使得第三运动装置在对夹具施加作用力时，第二运动装置和第一运动装置始终能够保持夹紧状态。

值得注意的是，上述第三运动装置还可以进行多种变形，例如，将滑动方式替换为滚动方式或弹簧伸缩方式，都可以实现对施力部42的驱动；例如，改变具体滑动方式，直接采用气缸，将施力部42直接与气缸的顶出端固定连接，气缸进行伸缩运动时，顶出端带动施力部42靠近或者远离运行中的夹具；例如，可以互换第二凹槽和第二凸块的设置位置，或者为了进一步提高滑动的稳定性，在同一部件上同时设置凹槽和凸块，在对应的部件上同时设置与凹槽和凸块配合的凸块和凹槽。

如图3所示，所述伸缩装置设置在所述第一安装空间5内，所述伸缩装置包括至少一个与所述第二支撑板223c固定连接的具有通孔的安装块61，穿过所述通孔与所述通孔滑动配合的轴62，一端抵靠在所述支撑柱223b上、另一端抵靠在所述安装块61上的弹性伸缩件63，所述轴62的两端固定在支撑柱223b上，在本实施例中，所述弹性支撑件63为弹簧。

本实施例中，所述伸缩装置设置在所述第一安装空间5内，使得装置的结构更加紧凑。所述伸缩装置包括至少一个与所述第二支撑板223c固定连接的具有通孔的安装块61，穿过所述通孔与所述通孔滑动配合的轴62，一端抵靠在所述支撑柱223b上、另一端抵靠在所述安装块61上的弹性伸缩件63，所述支撑柱223b上设置安装孔，所述轴62的两端通过所述安装孔固定在支撑柱223b上。在第一运动装置和第二运动装置夹紧时，运行中的夹具会给第二支撑板223c一个向着夹具运行方向前方的驱动力，容易造成整个装置扭斜，本实施例中，通过两端固定的轴62以及与第二支撑板223c固定的安装块61的配合，使得安装块61可以沿着轴62的轴向移动，从而，在夹具给第二支撑板223c驱动力时，轴62和安装块61的通孔为安装块61的运行提供了轨道，避免了装置的扭斜。在此过程中，弹性伸缩件63被安装块61和支撑柱223b的内壁共同压缩，在控制器确定的某一运动时机下，弹性伸缩件63进行复位，带动安装块61在轴62上复位。

为了提高轴62的支撑强度，所述伸缩装置还包括套接在所述轴62上且与所述第一支撑板223a固定连接的支撑块64。

需要说明的是，上述伸缩装置的结构以及位置是最优异的，但是，伸缩装置的结构和位置并不限于本实施例中记载的方式，伸缩装置只要设置成能够与第一运动装置、第二运动装置以及第三运动装置中不与固定支架1直接固定的运动装置联动即可；本实施例中，其设置在第二运动空间7内，在其他的实施方式中，根据需要可以设置在其他位置，在本实施例中，其采用弹性伸缩的方式，在其他实施方式中可以采用其他伸缩方式。

如图4-7所示，本实施例的下夹具装置包括夹具本体A1以及若干个用于夹持住薄板的弹性伸缩装置A2，所述夹具本体A1具有用于安装所述弹性伸缩装置A2的安装部位以及与所述安装部位连接的板状穿越部位，所述弹性伸缩装置A2具有在不被第三运动装置的施力部42驱动时与所述安装部位配合卡紧以被限制自由度的第一位置，以及在受到第三运动装置的施力部42驱动时与所述安装部位配合形成用于夹紧薄板的夹装间隙的第二位置。

当使用该种夹具夹装薄板后，由于板状穿越部位的存在，夹具在通过相邻电镀液槽两侧设置的海绵滚轮时，可以阻止液位下降。更为重要的是，在此过程中，由于弹性伸缩装置A2安装在夹具本体A1的安装部位上，在不受外力驱动时被所述安装部位限制其自由度，而在受到外力驱动时，能够与安装部位配合形成夹装间隙，从而仅仅以安装部位作为载体就能实现对所述弹性伸缩装置的定位、卡紧以及对于电镀薄板的夹装，整个夹具具有非常紧凑的结构，大大缩小了夹具的截面积，使得整个夹具在撑开海绵滚轮时的撑开间隙很小，不会使得电镀液的液位下降。

在本实施例中，所述弹性伸缩装置A2包括与所述安装部位连接的连接部，与所述连接部连接的适于被施力部42驱动的驱动部A21，与所述驱动部A21联动的第一夹持部A22，设置在所述安装部位上的所述A22的运行通道A3，以及设置在所述安装部位上的第二夹持部A23，所述连接部、所述驱动部A21以及所述第一夹持部A22为一体成型的同一根弹簧。

本实施例提供的上述夹具，在所述驱动部A21不被施力部42驱动时，所述第一夹持部A22与所述第二夹持部A23卡紧，如图4和图7所示，所述第一夹持部A22被限制自由度，此时，所述第一夹持部A22位于第一位置，在所述驱动部A21被施力部42驱动时，所述第一夹持部A22与所述第二夹持部A23配合形成用于容纳薄板的所述夹装间隙，如图6所示，此时，所述第一夹持部A22位于第二位置。

本实施例的所述弹性伸缩装置A2通过连接部设置在安装部位上，因此，即使在外力作用下依然能够与夹具本体A1的安装部位保持很好的连接，保证了夹具的稳定性；并且通过专门设置驱动部A21作为所述第三运动装置的施力部位，避免了外力作用的分散，提高了夹具的灵敏度；通过在安装部位上设置供所述第一夹持部A22通过的运行通道A3，在所述驱动部A21受力时，第一夹持部A22可以在沿着运行通道A3运行以后与位于所述安装部位上的第二夹持部A23配合夹紧薄板，在此过程中，运行通道A3为第一夹持部A22的运行提供了便利，避免了第一夹持部A22的受力变形，提高了第一夹持部A22的使用寿命。

需要说明的是，用于实现所述弹性伸缩装置A2与所述夹具本体A1连接的连接部可以进行多种设置，例如，可以采用焊接等不可拆卸方式将所述弹性伸缩装置A2焊接在所述夹具本体A1的安装部位上，也可以采用夹持等可拆卸的方式将所述弹性伸缩装置A2安装在所述安装部位上，连接部的形状及其对于弹性伸缩装置A2和夹具本体A1的连接实现方式并不构成对本实用新型保护范围的限制。

作为本实施例的一种改进，所述第一夹持部A22具有从所述第二夹持部A23的正面插入所述运行通道A3的第一部分A221，以及与所述第一部分A221连接、穿过所述运行通道A3且与所述第二夹持部A23的背面配合形成所述夹装间隙的第二部分A222，在此，所述第一部分A221和所述第二部分A222形成L型的第一夹持部A22，所述运行通道A3为长条凹槽。

上述改进的优点在于：将所述第一夹持部A22的第一部分A221、第二部分A222以及运行通道A3的设计结合，第一部分A221从所述第二夹持部A23的正面插入所述运行通道A3后，与第一部分A221连接的第二部分A222可以在第二夹持部A23的背面伸出，并且，在驱动部A21不被施力部42驱动时，伸到所述第二夹持部A23背面的第二部分A222可以与第二夹持部A23的背面卡紧而限制第一夹持部A22的自由度，使得夹具非常稳定；而在驱动部A21被外力驱动时，伸到所述第二夹持部A23背面的第二部分A222可以与第二夹持部A23的背面形成夹装间隙，此时，在第二夹持部A23不动的情况下即可实现第二夹持部A23和第二部分A222对薄板的配合夹紧；在解除外力时，第二夹持部A23照样可以保持不动，而第一夹持部A22的第二部分A222可以通过运行通道A3直接进行复位，在夹紧以及复位的过程中，第二夹持部A23始终保持不动，提高了整个夹具的使用稳定性，并且夹具结构更加紧凑。

作为本实施例的进一步改进，所述第二夹持部A23具有从所述安装部位向外延伸的截面积逐渐减小的V型截面。该种设计方式不但可以降低第二夹持部A23最外侧的体积，还可以使得第一夹持部A22与安装部位结合的根部具有非常好的结合强度，在所述第一夹持部A22与所述第二夹持部A23的反复夹紧与放松过程中，该种设计可以提高整个夹具的使用寿命，另外，更加重要的是，V型截面可以减小电镀时的边缘效应。为了降低所述夹具在安装过程中的安全性，所述第二夹持部A23从所述安装部位向外延伸的最外侧，即V型截面的尖端处做平衡处理，以消除尖端，确保安装过程中的安全性。

值得注意的是，所述第二夹持部A23的截面形状并不限于V型，还可以设置为U型、长方形、正方形、梯形等规则多边形或不规则多边形，优选地，设置为规则多边形。

作为本实施例的再进一步改进，所述驱动部A21具有形成在所述连接部与所述第一夹持部A22之间且向着所述安装部位凹陷的作为所述外力施力部位的弧形凹槽。在驱动部A21因为外力作用其位置有所变化时，弧形凹槽依然可以保证施力部42在驱动部A21上的位置，提高施加外力时夹具的稳定性，该种稳定性进一步提高了夹具夹装的灵敏性。当然，作为一种变形，所述驱动部A21的形状并不限于弧形凹槽，还可以对所述驱动部A21的作为施力点的表面进行粗糙化处理，以确保第三运动装置的施力部42在其上施加外力时的稳定性。

实施例2

本实施例提供一种电路板的夹装系统，其是在实施例1基础之上的变形，在本实施例中，所述伸缩装置包括设置在第一支撑板223a和第二支撑板223c之间并与所述第二支撑板223c固定的滑块，设置在所述第一支撑板223a上的轨道，所述滑块位于所述轨道内，在夹具给予第一运动装置、第二运动装置或第三运动装置向着运行方向前方的驱动力时，与滑块可以沿着轨道进行滑行，起到上述弹性支撑件63的作用，在需要复位时，通过控制器控制复位即可。

实施例3

本实施例提供一种电路板的夹装系统，其是在实施例1或2基础上的进一步改进，如图4-6所示，在本实施例中，所述连接部包括通过所述弹性伸缩装置A2自身卷曲至少一圈形成的抵靠在所述安装部位正面的第一抵靠段A211、与所述第一抵靠段A211一体成型的抵靠连接在所述安装部位背面的第二抵靠段A212，以及位于所述第一抵靠段A211和所述第二抵靠段A212之间且与所述第一抵靠段A211和所述第二抵靠段A212一体成型的卷曲的第三抵靠段A213；所述安装部位上设置有贯穿所述安装部位正面和背面的槽A11，所述第三抵靠段A213的一部分位于所述槽A11中并卡接在所述槽A11的至少两个内壁上。相邻两个所述弹性伸缩装置A2通过同一个所述第二抵靠段A212抵靠在所述安装部位的背面，所述第二抵靠段A212为U型。

本实施例提供的夹具，如图5和图6所示，通过第一抵靠段A211和第二抵靠段A212别从安装部位的正面和背面进行抵靠，避免了通过一个面进行抵靠时容易造成抵靠部位损坏的技术缺陷；并且第一抵靠段A211和第二抵靠段A212一体成型，降低了两者通过工艺手段进行后续连接时容易造成的不稳定连接问题发生的可能性。并且，还具有与所述第一抵靠段A211和所述第二抵靠段A212一体成型的卷曲的第三抵靠段A213，通过三个抵靠段进行抵靠，进一步分散了抵靠段在安装部位上的抵靠点，进一步避免了通过同一部位进行抵靠时易于损坏该部位的技术缺陷；并且，通过三个不同的抵靠段进行抵靠时，即便在某一抵靠部位失效时，其他抵靠连接部位依然可以确保弹性伸缩装置A2与安装部位的稳定连接；并且所述安装部位上设置有贯穿所述安装部位正面和背面的槽A11，所述第三抵靠段A213的一部分位于所述槽A11中并卡接在所述槽A11的至少两个内壁上，也即，所述第三抵靠段A213通过与槽A11的侧壁进行卡合实现抵靠连接，将沿着安装部位厚度方向上的抵靠力转变为沿着安装部位宽度方向（和/或长度方向）的抵靠力，与沿着厚度方向进行抵靠的第一抵靠段212和第二抵靠段213配合实现全方位抵靠，弹性伸缩装置A2与夹具本体的安装部位的安装更加稳定。

并且，相邻两个所述弹性伸缩装置A2通过同一个所述第二抵靠段A212抵靠在所述安装部位的背面，也即相邻两个弹性伸缩装置A2为一体成型，一体成型实现了两者连接的稳定性，并且，第二抵靠段为U型，具有更多的抵靠面积，进一步提高了弹性伸缩装置A2与安装部位的连接稳定性。

实施例4

本实施例提供一种电路板的夹装系统，其是在实施例1或实施例2或实施例3基础之上的进一步改进，在本实施例中，如图4所示，所述穿越部位上设置有若干道均匀分布的一端开口的开口槽A12。

所述穿越部位上设置有若干道均匀分布的一端开口的开口槽A12，所述开口槽A12的开口方向位于所述穿越部位的最下方。该种设计使得所述夹具在应用于电镀生产线中时，进行长度方向上的弯曲非常方便。

实施例5

本实施例提供一种全自动化夹装系统，包括电路板下板夹装系统，以及与所述电路板下板夹装系统配合夹紧电路板的电路板上板夹装系统，其中，所述电路板下板夹装系统为上述实施例1-4中任一项所述的电路板下板夹装系统。所述电路板上板夹装系统与所述电路板下板夹装系统共用一个控制装置和一个机械手。

所述电路板上板夹装系统和所述电路板下板夹装系统的传动机构为同轴设置的主动链轮和从动链轮。

工作时，如图8所示，上主动轮B1带动上从动轮B2进行链轮传动，使得安装在上主动轮和从动轮之间的上传送带运动，从而带动位于上传动带上的上夹具装置运动，与此同时，下主动轮C1在传动轴D1的带动下进行传动，使下从动轮C2传动，进而带动位于下传动带上的下夹具装置以与上夹具装置相同的速度运动，完成对于上夹具装置和下夹具装置的传输，在此过程中，多个电路板D2不断在实施例1中所述的机械手、驱动装置以及控制器的控制下被装上生产线，实现了连续的自动化生产。

需要说明的是，本实用新型上述实施例中所述的电路板下板夹装系统，尤其适用对于电路板下侧的安装，但是，本领域技术人员应该可以想到，在对下板夹装系统中的驱动装置以及夹具装置进行一定变形后使其运用于上板夹装系统是可能的，这将不能成为本实用新型保护范围的限制。

显然，上述实施例仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (34)

1.电路板下板夹装系统，包括用于夹持电路板的下夹具装置，用于抓取以及向所述下夹具装置上安装电路板的机械手，驱动所述下夹具装置开启夹装间隙的驱动装置，以及用于确定所述驱动装置驱动、复位时机和所述机械手安装时机的控制装置，其特征在于：所述驱动装置包括固定支架（1）、安装在所述固定支架（1）上的第一运动装置、第二运动装置、设置在下夹具装置上方的第三运动装置，以及与第一运动装置或第二运动装置或第三运动装置沿着所述下夹具装置运行方向联动或复位的伸缩装置；所述第一运动装置、所述第二运动装置以及所述第三运动装置分别与所述控制装置连接，所述控制装置在获取控制时机后，控制所述第一运动装置和所述第二运动装置产生趋近下夹具装置的相向运动以夹紧所述下夹具装置，控制所述第三运动装置在所述下夹具装置被夹紧时对所述下夹具装置施加压力以打开夹具的夹装间隙，控制所述机械手在夹装间隙打开时完成电路板的夹装。

2.根据权利要求1所述的电路板下板夹装系统，其特征在于：所述控制装置包括设置在机架上的至少一个光电感应器，以及能够接收所述光电感应器发出信号和机械手发出信号的控制器，所述控制器在收到所述光电感应器发出的清空信号时控制所述驱动装置打开所述夹装间隙，控制所述机械手向所述夹装间隙安装电路板，所述控制器在接收到所述机械手发出的安装完毕信号时控制所述驱动装置复位。

3.根据权利要求2所述的电路板下板夹装系统，其特征在于：所述光电感应器为两个，两个所述光电感应器沿着所述下夹具装置运行方向的前后并排设置，所述控制器能够在收到位于所述下夹具装置运行方向后方的第一光电感应器发出的清空信号时控制所述驱动装置打开所述夹装间隙，控制所述机械手向所述夹装间隙安装电路板，所述控制器在接收到所述机械手发出的安装完毕信号时控制所述驱动装置复位。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的电路板下板夹装系统，其特征在于：所述第一运动装置包括沿着所述下夹具装置运行方向延伸设置的第一夹紧部（21），与所述第一夹紧部（21）固定连接的滑动组件，以及一端与所述滑动组件固定连接、一端与固定支架（1）固定连接的驱动所述滑动组件在所述固定支架（1）上运动以带动所述第一夹紧部（21）靠近或远离下夹具装置的第一伸缩部件。

5.根据权利要求4所述的电路板下板夹装系统，其特征在于：所述滑动组件包括至少一道设置在所述固定支架（1）上的第一凸块和/或第一凹槽（221），以及与所述第一凸块和/或第一凹槽（221）配合滑动且与所述第一夹紧部（21）连接的第一凹槽和/或第一凸块（222）。

6.根据权利要求5所述的电路板下板夹装系统，其特征在于：设置在所述固定支架（1）上的第一凸块和/或第一凹槽（221），以及与所述第一夹紧部（21）连接的第一凹槽和/或第一凸块（222）分别沿着垂直于所述下夹具装置的运行方向设置。

7.根据权利要求6所述的电路板下板夹装系统，其特征在于：所述滑动组件还包括与所述第一夹紧部（21）固定连接的用于支撑第二运动装置和第三运动装置的支撑部件，所述第一夹紧部（21）通过支撑部件与所述第一凹槽和/或第一凸块（222）固定连接。

8.根据权利要求7所述的电路板下板夹装系统，其特征在于：所述支撑部件包括与所述第一凹槽和/或第一凸块（222）固定连接的第一支撑板（223a），固定在所述第一支撑板（223a）上向上延伸的支撑柱（223b）/支撑块，以及一端被所述支撑柱（223b）/支撑块固定支撑、另一端与所述第一夹紧部（21）固定连接的第二支撑板（223c），所述第一支撑板（223a）与所述第二支撑板（223c）平行设置，所述第一支撑板（223a）、所述支撑柱（223b）以及所述第二支撑板（223c）形成第一安装空间（5）。

9.根据权利要求8所述的电路板下板夹装系统，其特征在于：所述第一伸缩部件包括固定在所述第一支撑板（223a）上的第一固定部（231），设置在所述第一固定部（231）上的安装孔，穿过所述安装孔固定在所述第一固定部（231）上的第二固定部（233），与所述第二固定部（233）连接的伸缩杆（234），以及与所述伸缩杆（234）滑动连接的第三固定部（235），所述第三固定部（235）悬空固定在所述固定支架（1）上。

10.根据权利要求9所述的电路板下板夹装系统，其特征在于：所述第二运动装置设置在所述第二支撑板（223c）上。

11.根据权利要求10所述的电路板下板夹装系统，其特征在于：所述第二运动装置包括沿着所述下夹具装置的运行方向延伸设置的第二夹紧部（31），与所述第二夹紧部（31）固定连接以带动所述第二夹紧部（31）靠近或远离运行中所述下夹具装置的第二伸缩部件。

12.根据权利要求11所述的电路板下板夹装系统，其特征在于：所述第二伸缩部件包括固定在所述第二支撑板（223c）上的气缸（321），固定在所述气缸（321）伸缩端部的固定块（322），所述固定块（322）与所述第二夹紧部（31）固定连接。

13.根据权利要求12所述的电路板下板夹装系统，其特征在于：所述第一夹紧部（21）为板状部件。

14.根据权利要求13所述的电路板下板夹装系统，其特征在于：所述第二夹紧部（31）为板状部件。

15.根据权利要求14所述的电路板下板夹装系统，其特征在于：所述第一夹紧部（21）和所述第二夹紧部（31）相对设置在所述下夹具装置运行方向的两侧，所述第一夹紧部（21）和所述第二夹紧部（31）平行设置。

16.根据权利要求15所述的电路板下板夹装系统，其特征在于：所述第一伸缩部件的伸缩方向垂直于所述第一夹紧部（21），所述第二伸缩部件的伸缩方向垂直于所述第二夹紧部（31）。

17.根据权利要求16所述的电路板下板夹装系统，其特征在于：所述第三运动装置包括第三支撑板（41），伸出于所述第三支撑板（41）的板面或板边设置的施力部（42），以及与所述第三支撑板（41）连接的驱动所述第三支撑板（41）进而驱动所述施力部（42）向所述下夹具装置施加所述作用力的驱动部件。

18.根据权利要求17所述的电路板下板夹装系统，其特征在于：所述第二支撑板（223c）与所述第三支撑板（41）形成第二安装空间（7），所述驱动部件设置在所述第二安装空间（7）内。

19.根据权利要求18所述的电路板下板夹装系统，其特征在于：所述驱动部件包括固定在第二支撑板（223c）上的第一固定件（45），安装在所述第一固定件（45）的轨道内能够沿着所述轨道伸缩的且带动所述第三支撑板（41）运动的伸缩件（43），与第三支撑板（41）固定连接的第二固定件（44），固定在所述第二固定件（44）上的第二凹槽/第二凸块，以及一端固定在所述第二支撑板（223c）上、另一端与所述第二凹槽/第二凸块配合滑动的第二凸块/第二凹槽。

20.根据权利要求1-3中任一项所述电路板下板夹装系统，其特征在于：所述固定支架（1）包括沿着所述下夹具装置运行方向设置的第一固定架（11），以及从所述第一固定架（11）垂直延伸出的至少两个相隔一定距离设置的第二固定架（12）和第三固定架（13），所述第一固定架（11）、所述第二固定架（12）以及所述第三固定架（13）处于同一高度平面。

21.根据权利要求8-12中任一项所述的电路板下板夹装系统，其特征在于：所述伸缩装置设置在所述第一安装空间（5）内。

22.根据权利要求21所述的电路板下板夹装系统，其特征在于：所述伸缩装置包括至少一个与所述第二支撑板（223c）固定连接的具有通孔的安装块（61），穿过所述通孔与所述通孔滑动配合的轴（62），一端抵靠在所述支撑柱（223b）上、另一端抵靠在所述安装块（61）上的弹性伸缩件（63），所述轴（62）的两端固定在支撑柱（223b）上。

23.根据权利要求22所述的电路板下板夹装系统，其特征在于：所述伸缩装置还包括套接在所述轴（62）上且与所述第一支撑板（223a）固定连接的支撑块(64)。

24.根据权利要求1-3中任一项所述的电路板下板夹装系统，其特征在于：所述下夹具装置包括夹具本体（A1）、若干个安装在所述夹具本体（A1）上的弹性伸缩装置（A2）以及运行通道（A3），所述弹性伸缩装置（A2）具有位于所述夹具本体（A1）正面的驱动部（A21）以及能够从所述运行通道（A3）伸出而位于所述夹具本体（A1）背面的第一夹持部（A22），所述第一夹持部（A22）具有在所述驱动部（A21）不被所述第三运动装置驱动时与所述夹具本体（A1）的背面配合卡紧以被限制自由度的第一位置，以及在受到所述第三运动装置驱动时与所述夹具本体（A1）配合形成用于夹紧电路板的夹装间隙的第二位置。

25.根据权利要求24所述的电路板下板夹装系统，其特征在于：所述弹性伸缩装置（A2）还包括一端与所述夹具本体（A1）连接、另一端与所述驱动部（A21）连接的连接部；所述夹具本体（A1）上设置有与所述第一夹持部（A22）配合的第二夹持部（A23）。

26.根据权利要求25所述的电路板下板夹装系统，其特征在于：所述第一夹持部（A22）具有从所述夹具本体（A1）的正面插入所述运行通道（A3）的第一部分（A221），以及与所述第一部分（A 221）连接、穿过所述运行通道（A3）且与所述第二夹持部（A23）的背面配合形成所述夹装间隙的第二部分（A222）。

27.根据权利要求26所述的电路板下板夹装系统，其特征在于：所述第二夹持部（A23）具有从所述夹具本体（A1）向外延伸的截面积逐渐减小的截面。

28.根据权利要求27所述的电路板下板夹装系统，其特征在于：所述驱动部（A21）具有形成在所述连接部与所述第一夹持部（A22）之间且向着夹具本体（A1）凹陷的作为第三运动装置的施力部（42）施力部位的弧形凹槽。

29.根据权利要求25-28中任一项所述的电路板下板夹装系统，其特征在于：所述连接部包括通过所述弹性伸缩装置（A2）自身卷曲至少一圈形成的抵靠在所述夹具本体（A1）正面的第一抵靠段（A211）以及与所述第一抵靠段（A211）一体成型的抵靠连接在所述安装部位背面的第二抵靠段（A212）。

30.根据权利要求29所述的电路板下板夹装系统，其特征在于：所述第一抵靠段（A211）和所述第二抵靠段（A212）之间设置有与所述第一抵靠段（A211）和所述第二抵靠段（A212）一体成型的卷曲的第三抵靠段（A213）；所述夹具本体（A1）上设置有贯穿所述夹具本体（A1）正面和背面的槽（A11），所述第三抵靠段（A213）的一部分位于所述槽（A11）中并卡接在所述槽（A11）的至少两个内壁上。

31.根据权利要求30所述的电路板下板夹装系统，其特征在于：相邻两个所述弹性伸缩装置（A2）通过同一个所述第二抵靠段（A212）抵靠在所述夹具本体（A1）的背面，所述第二抵靠段（A212）为U型。

32.一种全自动化电路板夹装系统，包括电路板下板夹装系统，以及与所述电路板下板夹装系统配合夹紧电路板的电路板上板夹装系统，其特征在于：所述电路板下板夹装系统为如权利要求1-31中任一项所述的电路板下板夹装系统。

33.根据权利要求32所述的全自动化电路板夹装系统，其特征在于：所述电路板上板夹装系统与所述电路板下板夹装系统共用一个控制装置和一个机械手。

34.根据权利要求33所述的全自动化电路板夹装系统，其特征在于：所述电路板上板夹装系统和所述电路板下板夹装系统的传动机构为同轴设置的主动链轮。