CN203964926U - 用于开闭件的夹持检测设备和开闭件设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及用于开闭件的夹持检测设备和开闭件设备。一种用于由电动机（3）致动的开闭件（2）的夹持检测设备（5），所述夹持检测设备包括：参考数据存储部（510），其基于环境温度和电动机的转速来计算负载数据；参考数据存储部，其存储负载数据和环境温度分别作为参考负载数据和参考温度数据；驱动负载计算部（520），其计算驱动负载数据；夹持确定部（530），其被配置为基于通过比较参考负载数据和驱动负载数据之差与阈值而获得的比较结果来确定夹持的出现，夹持确定部被配置为基于参考温度和环境温度之间的相对关系来校正参考负载数据和驱动负载数据之差与阈值之间的相对关系。

Description

用于开闭件的夹持检测设备和开闭件设备

技术领域

本公开涉及一种用于开闭件的夹持检测设备以及使用该夹持检测设备的开闭件设备。

背景技术

已知的开闭件可以设置有以下设备：该设备被用于在开闭件的自动闭合操作期间检测例如物体的夹持或卡住（entrapment）。例如，JP3931732B（下文中称作专利文献1）公开了一种设置在车辆的遮阳篷顶（sunroof）处的已知夹持检测设备。根据专利文件1中公开的已知夹持检测设备，首先，根据在建立了预定条件的情况下在闭合操作期间电动机的波动的转速来计算参考负载数据，并存储参考负载数据。在存储该参考负载数据之后的闭合操作时，计算根据波动的转速计算出的驱动数据与参考负载数据之差。基于该差和阈值之间的比较，即，基于比较结果，来执行夹持检测。基于与电动机的转速和所产生的扭矩有关的已知函数来执行从波动转速的数据到负载波动的数据的转换。

此外，JP2010-110171A（下文中称作专利文献2）公开了在车辆的例如窗子处执行夹持检测的已知电动机控制设备。根据在专利文件2中公开的已知电动机控制设备，映射电动机温度和电动机特性以及估计负载之间的关系。在开闭件的闭合操作时，基于根据该映射而从电动机温度和电动机特性推导的估计负载，来确定是否存在夹持。更具体地址，预先设置表示用于电动机温度范围（-30℃到0℃，0℃到40℃，40℃到80℃）的分类的电动机特性、多个驱动电压（8V、12V和16V）和电动机转速的映射。根据所检测到的电动机温度、驱动电压和电动机转速，参照该映射来执行用于估计负载的处理。此处，由设置在电动机附近的温度传感器来检测电动机温度，并且基于所检测到的温度来执行上述负载估计。

然而，根据专利文献1的设备，未考虑到电动机的转速和负载之间的关系随着环境温度而波动。如以下将详细陈述的那样，电动机的转速和电动机的负载之间的关系基本上呈现负的线性函数，然而该函数的斜率随着环境温度而改变。因此，在计算参考负载数据时的环境温度与计算驱动数据时的环境温度彼此不同的情况下，参考负载数据和驱动数据之间的实际差与参考负载数据和驱动数据之间的计算出的差彼此不一致。因此，根据专利文献1的设备，参考负载数据和驱动数据之差与检测阈值之间的关系随着该温度而改变，因此难以执行具有高准确度的夹持检测。

作为专利文献2的设备的第一问题，因为使用表示电动机的绝对温度（温度范围）和电动机特性之间的关系的映射，所以需要准确地检测电动机的温度的温度传感器。因此，需要在电动机的附近设置具有高准确度的温度传感器，这增加了引入成本。其次，通过利用初始特性映射来执行的负载估计不一定在之后保持有用或可用，这是因为例如由于电动机逐年老化而导致电动机温度和电动机特性之间的关系改变。因此，在设备使用多年之后可能不会保持最初的检测准确度。

因此存在对以下需要：用于开闭件的夹持检测设备和开闭件设备，其利用无需准确检测电动机附近温度的简单配置来实现具有高准确度的夹持检测。此外，存在以下需要：用于开闭件的夹持检测设备和开闭件设备，其包括即使电动机随时间老化仍实现具有高准确度的夹持检测的配置。

实用新型内容

根据本公开的一个方面，用于由电动机致动的开闭件的夹持检测设备包括：参考数据存储部，其基于当在预定时间执行开闭件的闭合操作的情况下所获得的环境温度和电动机的转速来计算负载数据，参考数据存储部存储负载数据和环境温度，以分别作为参考负载数据和参考温度数据；驱动负载计算部，其基于当在存储参考负载数据之后执行开闭件的闭合操作的情况下所获得的环境温度和电动机的转速来计算驱动负载数据；以及夹持确定部，夹持确定部被配置为基于比较结果来确定夹持的出现，其中比较结果是通过比较参考负载数据和驱动负载数据之差与为了确定在开闭件处的夹持所设置的阈值而获得的，夹持确定部被配置为基于驱动温度与参考温度之间的相对关系来校正参考负载数据和驱动负载数据之差与阈值之间的相对关系，其中驱动温度与在存储参考负载数据之后开闭件的闭合操作时获得的环境温度相对应，参考温度与参考温度数据相对应。

根据上述配置，基于参考温度和驱动温度之间的相对关系来校正参考负载数据和驱动负载数据之差与阈值之间的相对关系。因此，存在对准确地检测电动机的温度的配置的需要。因此，以简单配置实现具有高准确度的夹持检测。

根据本公开的另一方面，预定时间对应于在电动机处建立预定条件的时间。

根据上述配置，在建立了预定条件的情况下计算并存储参考负载数据。因此，更准确地计算参考负载数据与驱动负载数据之差，并执行具有高准确度的夹持检测。

根据本公开的另一个方面，夹持确定部被配置为基于参考温度和驱动温度之间的相对关系来校正阈值。

根据上述配置，该处理包括计算参考温度和驱动温度之间的相对关系以及基于参考温度和驱动温度之间的相对关系来计算阈值的校正量。因此，减小了校正处理的处理负荷。

根据本公开的另一方面，在校正阈值时的校正量被定义为关于从参考温度到驱动温度的改变的正函数。

根据上述配置，基于电动机的转速与负载之间的一般关系来适当地执行校正处理。因此，确保了设备的多功能性。

根据本公开的另一方面，在参考温度与驱动温度之差不处于预定范围内的情况下，使夹持确定部处的比较处理无效。

根据上述配置，仅在参考温度和驱动温度处于预定范围内的情况下执行夹持检测。因此，确保了夹持检测的准确度。

根据本公开的另一方面，夹持确定部被配置为基于参考温度和驱动温度之间的相对关系来校正驱动负载数据。

根据上述配置，该处理包括计算参考温度和驱动温度之间的相对关系、以及基于参考温度和驱动温度之间的相对关系来计算阈值的校正量。因此，减小了校正处理的处理负荷。

根据本公开的另一方面，在校正驱动负载数据时的校正量被定义为关于从参考温度到驱动温度的改变的负函数。

根据上述配置，基于电动机的转速和电动机的负荷之间的一般关系来适当地执行校正处理。因此，确保了设备的多功能性。

根据本公开的另一方面，参考数据存储部被配置为在预定定时更新参考负载数据。

根据上述配置，因为存储了新的参考负载数据，即使在环境温度、转速和负载之间的关系由于例如电动机的逐年老化而改变的情况下仍长时间保持具有高准确度的夹持检测。

根据本公开的另一方面，当在存储参考负载数据之后所执行的开闭件的闭合操作结束但没有检测到夹持的出现的情况下、以及当在闭合操作时建立预定条件的情况下，在闭合操作时获得的驱动负载数据被重写为新的参考负载数据。

根据上述配置，在适当的定时自动更新参考负载数据，因此提高了设备的便利性。

开闭件设备包括开闭件、电动机、检测电动机的转速的转速检测部、以及在前述方面之一中描述的夹持检测设备。

根据上述配置，实现了以简单配置执行具有高准确度的夹持检测或即使例如电动机随时间老化仍保持具有高准确度的夹持检测的开闭件设备。

附图说明

根据参照附图所考虑的以下详细描述，本公开的前述和其他特征和特性将变得更加明显。

图1是根据本文公开的第一实施例的设置有夹持检测设备的开闭件设备的框图；

图2是阐述电动机的温度、扭矩和转速之间的关系的图；

图3是阐述根据第一实施例的夹持检测的图；

图4是阐述根据第一实施例的温度差和阈值校正量之间的关系的图；

图5是根据第一实施例的夹持检测控制的流程图；

图6是根据第一实施例的修改例的夹持检测控制的流程图；

图7是根据本文公开的第二实施例的设置有夹持检测设备的开闭件设备的框图；

图8是根据第二实施例的夹持检测控制的流程图；以及

图9是根据第二实施例的修改例的夹持检测控制的流程图。

具体实施方式

将描述本文公开的第一实施例。如图1所示，开闭件设备1包括开闭件2、电动机3、转速检测部4和夹持检测设备5。在该实施例中，假设开闭件设备1是用于车辆的开闭件设备。在该实施例中，假设开闭件2是遮阳篷顶，然而，从以下的阐述中将清楚的是，本公开可以应用于例如滑动门、电动窗或其他开闭件处的夹持检测的配置。

电动机3将开闭件2致动为相对于蓬顶开口部滑动。电动机3响应于来自ECU10的闭合信号和开放信号在正向旋转和在反向旋转。电动机3将开闭件2致动为在闭合方向上滑动的操作在下文中将被称作闭合操作或自动闭合操作。此外，夹持或卡住的意思是物体或人体（或其一部分）被夹持或卡在开闭件2和蓬顶开口部的端部之间。ECU10被适当地提供有电功率。

转速检测部4检测电动机3的转速。可以由输出与电动机3的转动同步的脉冲的传感器（例如，霍尔IC）或者检测并形成电动机3的驱动信号处的电流纹波的电路来检测电动机3的转速。

温度传感器11所检测到的环境温度被输入ECU10。在该实施例中，一般在车辆上安装的温度传感器（例如，检测温度以仪表板上指示该温度的传感器）被用作温度传感器11。直接检测电动机3的温度的传感器可以被实施为温度传感器11。

夹持检测设备5包括CPU501、存储器502、输入/输出部503、预定条件确定部504、参考数据存储部510、驱动负载计算部520和夹持确定部530，所有这些部件以及以下将要描述的内部部件都通过总线505彼此连接。CPU501是控制这些部件和部分之间的信号交换的处理器。存储器502是其中存储例如程序的存储器。输入/输出部503用作夹持检测部5和ECU10之间的输入/输出接口。

预定条件确定部504确定放置开闭件2和电动机3的状态是否达到（fufill）或满足预定条件。在该实施例中，在开闭件2和电动机3未出现包括振动、加速的速度等在内的扰动的状态下，即，例如在车辆停止并且ECU10的电源接通的状态下，建立或满足预定条件。在该情况下，预定条件确定部504从ECU10获得（从车速传感器12获得的）车速的数据和电源电压的数据，并且在车速为0并且电源电压为预定值（例如，12V）的情况下，预定条件确定部504确定建立了预定条件。此外，温度传感器11获得的环境温度可以被添加至确定是否建立了预定条件的条件。例如，在极低温（例如，-20℃或更低）或极高温（例如，50℃或更高）的情况下，可以确定未建立预定条件。

参考数据存储部510包括参考负载存储部511和参考温度存储部512。在建立了预定条件的情况下所执行的闭合操作时，转速检测部4所检测的转速和从温度传感器11获得的温度数据经由ECU10输入到参考数据存储部510。在当建立了预定条件时所执行的闭合操作时，参考负载存储部511根据输入的转速来计算表示与转速波动对应的负载波动的参考负载数据，并且参考负载存储部511存储计算出的参考负载数据。根据图2中示出的扭矩-转速的预定函数（下文中称作“预定函数”）来计算和推导参考负载数据。稍后将详细描述参考负载数据。参考温度存储部512存储所输入的温度数据作为参考温度数据。

在由参考数据存储部510进行的存储操作之后执行的闭合操作时由转速检测部4所检测的转速、以及在由参考数据存储部510进行的存储操作之后所执行的闭合操作时经由ECU10从温度传感器11获得的温度数据被输入到驱动负载计算部520。根据所输入的转速，驱动负载计算部520计算驱动负载数据，驱动负载数据表示与转速波动对应的负载波动。也根据预定函数来计算和推导驱动负载数据。

夹持确定部530包括负载差计算部531、温度差计算部532、阈值存储部533、阈值校正部534和比较部535。

负载差计算部531从驱动负载计算部520计算出的驱动负载数据中减去参考负载存储部511存储的参考负载数据，并输出参考负载数据和驱动负载数据之差（在下文中称作“负载差”）。温度差计算部532从驱动负载计算部520获得的驱动温度数据中减去参考温度存储部512存储的参考温度数据，并输出参考温度数据和驱动温度数据之差（在下文中称作“温度差”）。在该实施例中，参考温度数据和驱动温度数据之间的相对关系由它们之间的差表示，然而，参考温度数据和驱动温度数据之间的相对关系可以由比值或特定函数来定义。

阈值存储部533存储建立预定条件时的参考阈值。此处，通过利用图3来阐述从闭合操作开始位置×1到闭合操作结束位置×3的转速波动、负载波动、负载差和阈值。线A1表示在建立了预定条件的情况下的转速波动。线B1表示通过利用预定函数从线A1转换来的负载波动。线A2表示在与建立了预定条件时的条件类似的条件下在位置×2附近出现夹持时的转速波动。线B2表示通过利用预定函数从线A2转换来的负载波动。线C对应于从线B2减去线B1获得的差值，即，线C对应于负载差。线Th表示阈值。稍后将描述的比较部535在线C在位置×2附近与线Th交叉或超过线Th时确定出现夹持。

阈值校正部534基于温度差来校正参考阈值，并输出经校正的阈值。从图2中能够看出，在温度高于参考温度（例如，对应于函数P）的高温状态（对应于函数Q）下，通过利用函数P从给定的检测转速转换来的负载（扭矩）高于通过利用函数Q从与给定的检测转速相同的转速转换来的实际负载。因此，在驱动温度高于参考温度的情况下，需要向上校正阈值Th以补偿负载的误差。另一方面，在温度低于参考温度（例如，对应于函数P）的低温状态（对应于函数R）下，通过利用函数P从给定的检测转速转换来的负载低于通过利用函数R从与给定的检测转速相同的转速转换来的实际负载。因此，在驱动温度低于参考温度的情况下，需要向下校正阈值Th以补偿负载的误差。

图4示出了用于执行上述校正操作的、与温度差有关的阈值校正量。在阈值校正时的校正量被定义为与从参考温度到驱动温度的改变有关的正函数。具体而言，如图4所示，阈值校正量被设置为使得阈值校正量相对于温度差单调增加，并且温度差为零的情况对应于正函数的原点。在该实施例中，由线性函数来表达温度差和阈值校正量之间的关系，然而，可以使用其他函数来表达该关系。可替换地，可以在预定参考表中定义温度差和阈值校正量之间的关系。

然而，例如，在建立了预定条件时的参考温度是40℃而驱动温度是-20℃（温度差=-60℃）的情况下，阈值校正量极大，因此可能不确保具有高准确度的夹持检测。因此，阈值校正部534在温度差不处于预定范围（例如，±50℃）的情况下可以输出检测无效信号。CPU501在接收到检测无效信号时，使检测处理（即，夹持确定部530处的比较处理）无效，并向ECU10输出停止信号并禁止电动机3的自动闭合操作。在该情况下，由用户的手动操作来使开闭件2开放/闭合。

比较部535通过比较负载差与经校正的阈值来确定是否有夹持发生。在负载差等于或小于经校正的阈值的情况下，比较部535输出指示未出现夹持的非检测信号，或者比较部535不输出信号。另一方面，在负载差超过经校正的阈值的情况下，比较部535输出指示有夹持发生的检测信号。在闭合操作期间输入检测信号的情况下，ECU10使电动机3的驱动反向使得开闭件2被操作为开（开操作）。在闭合操作期间输入检测信号的情况下，ECU10可以停止开闭件2执行闭合操作使得保持停止状态（即，停止闭合操作的状态）。

如图5所示，在步骤S100处，预定条件确定部504确定是否建立了预定条件。在建立了预定条件的情况下（在步骤S100处为是），该处理前进至步骤S101。

在步骤S101，CPU501确定是否开始开闭件2的自动闭合操作。当CPU501检测到闭合信号从ECU10输出到电动机3或者转速从转速检测部4输入到参考负载存储部511时，可以检测到自动闭合操作的开始。在开始闭合操作的情况下（在步骤S101处为是），该处理前进到步骤S102。

在步骤S102，参考负载存储部511根据转速检测部4检测到的转速来计算参考负载数据并存储计算出的参考负载数据，参考负载数据指示与转速波动对应的负载波动。此外，在步骤S103处，参考温度存储部512经由ECU10存储温度传感器11获得的温度作为参考温度数据。因此，参考数据存储部510的操作结束。

此后，在步骤S201，按照与步骤S101类似的方式，CPU501确定是否开始了开闭件2的自动闭合操作。在开始了闭合操作的情况下（在步骤S201处为是），该处理前进至步骤S202。

在步骤S202，驱动负载计算部520从转速检测部4获得转速，并计算指示负载波动的驱动负载数据。此外，在步骤S203处，驱动负载计算部520从ECU10获得温度数据（驱动温度数据）。

在步骤S204，负载差计算部531从步骤S202处计算出的驱动负载数据中减去步骤S102处存储的参考负载数据，并相应地计算负载差。

在步骤S205，温度差计算部532从步骤S203处计算的驱动温度数据中减去步骤S103处存储的参考温度数据，并相应地计算温度差。

在步骤S205与稍后将描述的步骤S206之间，可以设置确定夹持检测的可行性的步骤S211。即，在步骤S211，确定是否可以实施夹持检测。在步骤S211，阈值校正部534确定温度差是否处于预定范围内。在温度差不处于预定范围内的情况下（在步骤S211处为否），在步骤S212，阈值校正部534输出检测无效信号，并且CPU501在接收到检测无效信号时使夹持确定部530的夹持检测处理无效并使ECU10禁止开闭件2的自动闭合操作。在温度差处于预定范围的情况下（在步骤S211处为是），该处理前进至步骤S206。

在步骤S206，阈值校正部534基于温度差来校正参考阈值，并输出经校正的阈值。在温度差为零的情况下，阈值校正部534不校正参考阈值。然而，为了便于阐述，同样在该情况下，来自阈值校正部534的输出被称作经校正的阈值。

在步骤S207，比较部535比较负载差与经校正的阈值，并确定是否有夹持出现。在负载差等于或小于经校正的阈值的情况下（在步骤S207处为是），在步骤S208处继续电动机3的驱动（即，闭合操作）。在负载差超过经校正的阈值的情况下（在步骤S207为否），在步骤S209，比较部535输出检测信号，并且CPU501让ECU10使电动机3的驱动反转。因此，开闭件2的闭合操作被反转为开放操作。

在步骤S210，CPU501确定是否完成了开闭件2的闭合操作。在完成了闭合操作的情况下（在步骤S210处为否），继续（即，重复）步骤S202至步骤S208，直到闭合操作结束为止。在闭合操作结束的情况下（在步骤S210处为是），该处理结束。在一个闭合操作期间温度基本恒定的假设下，可以在第二次执行该流程以及之后省略步骤S203处的驱动温度数据的获得、步骤S205处的温度差的计算和步骤S211处的夹持检测的可行性的确定。在该情况下，保持在最初在步骤S205处计算的温度差。

如上所述，根据该实施例，基于温度差来校正检测阈值。因此，即使在建立预定条件时与建立预定条件之后执行闭合操作时之间存在温度差的情况下，仍准确地确定依赖于该温度的电动机负载，并且因此实现具有高准确度的夹持检测。此外，在前述实施例中，基于获得每个负载时的相对温度（温度差）而不是基于绝对温度来校正阈值，因此，无需对电动机温度（包括电动机附近的温度）的直接测量或准确测量。因此，一般在车辆中设置的温度传感器可以用于该实施例的温度测量，因此，实现易于以低成本引入的夹持检测设备。

此外，在前述实施例中，可以在预定定时更新参考负载数据和参考温度数据。例如，CPU501可以每次在经过了预定时长（例如，半年、一年）时输出参考数据更新信号，并且ECU10在接收到参考数据更新信号时可以提示用户更新参考负载数据和参考温度数据。此外，ECU10可以从温度传感器11或湿度传感器检测到的温度或湿度来辨别季节（例如，夏季、冬季和雨季等），并且可以每当季节变换时提示用户更新每个参考数据。可替换地，用户可以在期望的定时更新每个参考数据。

此外，可以在闭合操作（例如，在每次闭合操作时）自动更新每个参考数据。图6示出了该实施例的修改例的流程图，其中额外包括对每个参考数据的自动更新的处理。在自动更新的处理中，当在建立预定条件的状态下所执行的自动闭合操作期间不出现夹持时，该闭合操作时获得的负载波动的数据被重写或更新为新的参考负载数据。

在图6中，假设已经执行了用于最初存储参考负载数据和参考温度数据的存储处理（步骤S100至S103）。在图6的流程图中，相同的数字标号被给予与图5中所示的流程图中的步骤相同的步骤，并且省略其阐述。

在紧密跟随步骤S210的步骤S250中，按照与步骤S100类似的方式，预定条件确定部504确定是否建立了预定条件。在建立了预定条件的情况下（在步骤S250处为是），该处理前进至步骤S251。在未建立预定条件的情况下（在步骤S250处为否），该处理结束，并且保持在步骤S102处存储的参考负载数据和参考温度数据。

在步骤S251，参考负载存储部511存储在步骤S202处计算出的驱动负载数据作为新的参考负载数据。此外，在步骤S252，参考温度存储部512存储在步骤S203处获得的驱动温度数据作为新的参考温度数据。因此，在闭合操作处计算出的驱动负载数据和驱动温度数据分别被重写或更新为新的参考负载数据和新的参考温度数据。

可以对更新之前的参考负载数据和新计算的参考负载数据进行平均，并且可以将该平均数据更新为新的参考负载数据。此外，可以将在多个建立预定条件的时机计算出的多个参考负载数据的运动平均更新为新的参考负载数据。

如上所述，根据对参考负载数据和参考温度数据进行更新的配置，随着设备被使用，每个参考数据被适当地更新，因此保持执行具有高准确度的夹持检测的能力或本领，而不管设备逐年老化和/或设备的使用条件改变。此外，在图6的流程图中示出的自动更新配置在不对用户造成负担的情况下更新每个参考数据，从而提高了便利性。

这里将描述所公开的第二实施例。根据前述第一实施例的配置，基于参考温度数据和驱动温度数据之间的相对关系来校正检测阈值。在第二实施例中，示出了以下配置：其中基于参考温度数据和驱动温度数据之间的相对关系来校正驱动负载数据。图7是根据本文公开的第二实施例的设置有夹持检测设备的开闭件设备的框图。在该实施例中，除了夹持检测设备5之外的配置与第一实施例中的配置相同，因此将省略对相同配置的阐述。

夹持检测设备5包括CPU501、存储器502、输入/输出部503、预定条件确定部504、参考数据存储部510、驱动负载计算部520和夹持确定部530，所有这些部件以及下面将描述的内部部件都通过总线505相互连接。CPU501、存储器502、输入/输出部503和预定条件确定部504与第一实施例中的相同，因此将省略其阐述。

参考数据存储部510包括参考负载存储部511和参考温度存储部512。在建立了预定条件的情况下所执行的闭合操作时，转速检测部4所检测到的转速和经由ECU10从温度传感器获得的温度数据被输入至参考数据存储部510。在建立了预定条件的情况下所执行的闭合操作时，参考负载存储部511基于所输入的转速和所输入的温度来计算参考负载数据，并存储计算出的参考负载数据。根据在图2中示出的扭矩-转速的多个函数之中与所获得的温度对应的函数（下文中称作“函数P2”），来计算和推导参考负载数据。参考温度存储部512存储在建立了预定条件的情况下经由ECU10从温度传感器11获得的温度作为参考温度数据。

将在参考数据存储部510的存储操作之后所执行的闭合操作时由转速检测部4检测到的转速、以及在参考数据存储部510的存储操作之后所执行的闭合操作时经由ECU10从温度传感器11获得的温度数据输入到驱动负载计算部520。根据所输入的转速，驱动负载计算部520计算指示与转速波动对应的负载波动的驱动负载数据。在计算驱动负载数据时，首先，基于所获得的转速和函数P2来计算暂定驱动负载数据。然后，基于所输入的驱动温度和在参考温度存储部512处存储的参考温度之间的相对关系（例如，差）而将暂定驱动负载数据校正为最终驱动负载数据。

例如，在驱动温度高于在建立了预定条件时获得的温度的情况下，减小低转速范围内的扭矩，因此向下校正暂定驱动负载数据以计算最终驱动负载数据。相反，在驱动温度低于当建立了预定条件时获得的温度的情况下，低转速范围内的扭矩增大，因此，向上校正暂定驱动负载数据以计算最终驱动负载数据。即，在校正驱动负载数据时的校正量被定义为与从参考温度到驱动温度的改变有关的负函数。参考温度和驱动温度之间的相对关系与驱动负载数据的校正量之间的关系例如可以表达为负线性函数，或者可以在预定的参考表中定义。

夹持确定部530包括负载差计算部531、阈值存储部533和比较部535。按照与第一实施例类似的方式，负载差计算部531从驱动负载计算部520计算出的驱动负载数据中减去由参考负载存储部511存储的参考负载数据，因此输出该负载差。

阈值存储部533存储该阈值。按照与第一实施例中的参考阈值类似的方式确定该阈值。在第二实施例中，不对该阈值进行校正，这是因为驱动负载数据是根据参考温度数据和驱动温度数据之间的相对关系而计算出的。

比较部535通过比较负载差与阈值来确定是否有夹持出现。在负载差等于或小于该阈值的情况下，比较部535输出指示没有夹持出现的非检测信号或者比较部535不输出信号。另一方面，在负载差超过阈值的情况下，比较部535输出表示夹持出现的检测信号。在闭合操作期间输入检测信号的情况下，ECU10使电动机3的驱动反转使得开闭件2被操作为开放。在闭合操作期间输入检测信号的情况下，ECU10可以使开闭件2停止执行闭合操作使得保持停止状态。

如图8所示，在步骤300，预定条件确定部504确定是否建立了预定条件。在建立了预定条件的情况下（在步骤S300处为是），该处理前进至步骤S301。

在步骤S301，按照与第一实施例的步骤S101类似的方式，CPU501确定是否开始开闭件2的自动闭合操作。在开始了闭合操作的情况下（在步骤S301处为是），该处理前进至步骤S302。

在步骤S302，参考负载存储部511根据转速检测部4所检测到的转速以及通过ECU10获得的温度，根据函数P2来计算指示与转速波动对应的负载波动的参考负载数据，然后参考负载存储部511存储计算出的参考负载数据。此外，在步骤S303，参考温度存储部512经由ECU10存储温度传感器11获得的温度作为参考温度数据。因此，参考数据存储部510的操作结束。

在此之后，在步骤S401，按照与步骤S301类似的方式，CPU501确定是否开始了开闭件2的自动闭合操作。在开始了闭合操作的情况下（在步骤S401处为是），该处理前进至步骤S402。

在步骤S402，驱动负载计算部520根据转速检测部4获得的转速，根据函数P2来计算暂定驱动负载数据。然后，驱动负载计算部520基于从ECU10获得的驱动温度数据和在步骤S303处存储的参考温度数据之间的相对关系来计算最终驱动负载数据。

在步骤S404，负载差计算部531从在步骤S402处计算的驱动负载数据中减去在步骤S302处存储的参考负载数据，并相应地计算负载差。

在步骤S407，比较部535比较负载差与阈值，并确定是否有夹持出现。在负载差等于或小于阈值的情况下（在步骤S407处为是），在步骤S408处继续电动机3的驱动（即，继续闭合操作）。在负载差超过阈值的情况下（在步骤S407处为否），在步骤409，比较部535输出检测信号，并且CPU501让ECU10使电动机3的驱动反转。因此，开闭件2的闭合操作被反转为开放操作。

在步骤S410，CPU501确定开闭件2的闭合操作是否已完成。在未完成闭合操作的情况下（在步骤S410处为否），继续（即，重复）从步骤S402至步骤S408的处理，直到该闭合操作结束为止。在闭合操作结束的情况下（在步骤S410处为是），该处理结束。在一个闭合操作期间温度基本恒定的假设下，可以在第二次执行该流程或之后省略在步骤S402处的驱动温度数据的获得。在该情况下，保持最初在步骤S402处获得的温度数据。

如上所述，根据该实施例，计算负载差来反映在计算负载差时的温度数据之间的相对关系，即，参考温度数据和驱动温度数据之间的相对关系。因此，即使在建立了预定条件时与建立了预定条件之后执行闭合操作时之间存在温度差的情况下，仍准确地确定依赖于温度的电动机负载。结果，实现了具有高准确度的夹持检测。此外，同样在该实施例中，计算负载差以反映获得每个负载时的相对温度而非绝对温度，因此无需对电动机温度的直接测量或准确测量。因此，一般在车辆处设置的温度传感器可以用于该实施例的温度测量，因此实现易于以低成本引入的夹持检测设备。

在该实施例中，按照与第一实施例类似的方式，可以通过用户的手动操作来更新或者可以在预定定时自动更新参考负载数据。图9示出了该实施例的修改例的流程图，其中额外包括参考负载数据的自动更新的处理。在图9中，假设已经执行了用于最初存储参考负载数据的存储处理（步骤S300至S303）。在图9的流程图中，相同的数字标号被给予与图8所示的流程图中的步骤相同的步骤，因而省略其阐述。

在紧密跟随步骤S410的步骤S450，预定条件确定部504按照与步骤S300类似的方式确定是否建立了预定条件。在建立了预定条件的情况下（在步骤S450处为是），该处理前进至步骤S451。在未建立预定条件的情况下（在步骤S450处为否），该处理结束，并且保持在步骤S302处存储的参考负载数据。

在步骤S451，参考负载存储部511存储在步骤S402处计算出的驱动负载数据作为新的参考负载数据。因此，在闭合操作时计算出的驱动负载数据被重写为新的参考负载输入，并且被更新。

根据上述配置，按照与第一实施例类似的方式，随着设备被使用，参考负载数据被适当地更新，因此保持用于执行具有高准确度的夹持检测的能力或本领，而不管设备的逐年老化和/或设备的使用条件变化。此外，图9的流程图中所示的自动更新配置在不对用户造成负载的情况下更新每个参考数据，从而提高了便利性。

根据每个前述实施例，夹持检测设备5包括：参考数据存储部510，其存储与建立了预定条件的情况下所执行的闭合操作有关的参考负载数据和参考温度数据；以及驱动负载计算部520，其在存储参考负载数据和参考温度数据之后计算与闭合操作有关的驱动负载数据。此外，夹持检测设备5包括夹持确定部530，其基于通过比较参考负载数据和驱动负载数据之间的负载差与为了确定在开闭件2处的夹持所设置的阈值而获得的比较结果，来确定夹持的出现。在夹持确定部530，基于参考温度和驱动温度之间的相对关系来校正负载差与阈值之间的相对关系。因此，实现了以简单配置执行具有高准确度的夹持检测的夹持检测设备5和使用了夹持检测设备5的开闭件设备1。此外，参考数据存储部510被配置为在预定定时更新参考负载数据。因此，即使在各部分或元件的特性出现逐年老化的情况下仍长时间保持具有高准确度的夹持检测。

上面描述了实施例，然而，公开内容不限于此，可以进行各种改变和修改。例如，获得参考负载数据和参考温度数据的时间不需要是在建立了预定条件时。可以在电动机3处建立以下条件时获得参考负载数据和参考温度数据：该条件与获得所假设的驱动负载数据时的条件类似或可比。此外，根据每个前述实施例的阐述，本公开的夹持检测设备和本公开的开闭件设备被应用于车辆，然而，本公开的应用不限于此。例如，本文公开的夹持检测设备和开闭件设备可以用于被电动机致动为开放/闭合的任何开闭件的夹持检测，包括但不限于自动开闭门、自动开闭百叶窗（shutter）。

Claims (2)

1.一种用于由电动机(3)致动的开闭件(2)的夹持检测设备(5)，其特征在于，所述夹持检测设备(5)包括： 

参考数据存储部(510)，其基于当在预定时间执行所述开闭件(2)的闭合操作的情况下所获得的环境温度和所述电动机(3)的转速来计算负载数据，所述参考数据存储部(510)存储所述负载数据和所述环境温度，以分别作为参考负载数据和参考温度数据； 

驱动负载计算部(520)，其基于当在存储所述参考负载数据之后执行所述开闭件(2)的闭合操作的情况下所获得的环境温度和所述电动机(3)的转速来计算驱动负载数据； 

夹持确定部(530)，所述夹持确定部(530)被配置为基于比较结果来确定夹持的出现，其中所述比较结果是通过比较所述参考负载数据和所述驱动负载数据之差与为了确定在所述开闭件(2)处的夹持所设置的阈值而获得的，所述夹持确定部(530)被配置为基于参考温度与驱动温度之间的相对关系来校正所述参考负载数据和所述驱动负载数据之差与所述阈值之间的相对关系，其中，所述参考温度与所述参考温度数据相对应，所述驱动温度与在存储所述参考负载数据之后所述开闭件(2)的闭合操作时获得的环境温度相对应。 

2.一种开闭件设备(1)，其特征在于，所述开闭件设备(1)包括： 

开闭件(2)； 

电动机(3)； 

转速检测部(4)，其检测所述电动机(3)的转速；以及 

根据权利要求1所述的夹持检测设备(5)。