CN203922066U - 抓取装置及复合抓取机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种抓取装置及复合抓取机构，抓取装置，通过在基板上设有导向孔，并且插设于所述导向孔内的推杆可在所述导向孔内上下移动，且所述推杆插设于所述导向孔之内的一端的截面直径逐渐变小，使得与所述推杆弹性接触的爪钩组件伸开或复位，由于驱动装置与推杆相连，而不直接与爪钩相连，使得力在传递过程中有了缓冲，以及弹性装置的存在，当爪钩组件与工件接触时，不会对工件产生较大的力，进一步的降低了爪钩对工件的挤压，可防止工件受到大力挤压变形、碎裂，而且本抓取装置结构简单，操作方面。另外，本实用新型还提供一种复合抓取机构，将若干组抓取装置集合在一起，可对形状各异的工件抓取。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械抓取装置，尤其涉及一种针对外观要求较高、容易碎裂的产品的抓取装置以及采用该抓取装置的复合抓取机构。
背景技术
工业加工中经常需要将工件进行搬运，一般使用吸附结构或者机械抓取结构，但现有的两种抓取结构在针对外观要求较高、容易碎裂的电子产品抓取时都存在各种缺陷。
如采用吸附结构来抓取电子产品零件时，由于电子产品的洁净度要求较高，真空吸取对气体的洁净和干燥度以及真空吸盘(一般为橡胶材质)的清洁要求极高，实际生产中常常因此导致产品的再次污染，影响产品的良率。
采用机械抓取结构时，由于是直接接触，要求产品抓取装置的精度较高、稳定性较强，特别是针对电子产品的抓取要求更高，否则产品滑落、被挤压变形、被划伤，不仅稳定性较差，同时安全性也较差。
实用新型内容
本实用新型实施例的目的在于提供一种抓取装置，以解决现有抓取结构容易导致工件划伤、变形或者碎裂的问题。
本实用新型实施例是这样实现的，一种抓取装置，包括：
基板，所述基板上设有导向孔；
至少一组爪钩组件，所述爪钩组件弹性的安装于所述基板上；
推杆，所述推杆的一端插设于所述导向孔内，并且可在所述导向孔内上下移动；且所述推杆插设于所述导向孔之内的一端的截面直径逐渐变小。
在其他实施例中，所述爪钩组件包括：
爪钩滑杆，所述爪钩滑杆活动的设于所述基板上，一端可伸出于所述基板；
爪钩，所述爪钩拆卸式的安装于所述爪钩滑杆伸出所述基板的的一端；
弹性装置，所述弹性装置一端固定于所述基板，另一端固定于所述爪钩滑杆。
在其他实施例中，所述基板上设有滑动孔，所述滑动孔与所述导向孔的侧壁相通，所述爪钩滑杆活动的插设于所述滑动孔中。
在其他实施例中，所述基板上设有与所述滑动孔侧壁连通的导向槽；
所述爪钩滑杆上设有限位柱，所述限位柱可在所述导向槽内限位滑动。
在其他实施例中，所述弹性装置为拉伸弹簧，所述拉伸弹簧的一端固定于所述基板上，一端固定于所述限位柱上。
在其他实施例中，所述抓取装置还包括驱动装置，所述驱动装置的驱动轴与所述推杆的未插设于所述导向孔的一端相连，驱动所述推杆在所述导向孔内上下移动。
在其他实施例中，所述推杆插设于所述导向孔之内的一端的端部为光滑圆锥面。
在其他实施例中，所述爪钩滑杆位于所述滑动孔内的一端的端部为光滑球面。
在其他实施例中，所述爪钩组件上设有调节螺钉。
本实用新型实施例还提供一种复合抓取机构，包括：
采用上述实施例中描述的任意一项所述的抓取装置，所述抓取装置有多个；
连接板，所述推杆均与所述连接板相连。
本实用新型提供了一种抓取装置和复合抓取机构，通过在基板上设有导向孔，使得插设于所述导向孔内的推杆可在所述导向孔内上下移动，并且所述推杆插设于所述导向孔之内的一端的截面直径逐渐变小，使得与所述推杆弹性接触的爪钩组件伸开或复位，由于驱动装置与推杆相连，而不直接与爪钩相连， 使得力在传递过程中有了缓冲，以及弹性装置的存在，进一步的降低了爪钩对工件的挤压，可防止工件受到大力二变形、碎裂。而且本抓取装置结构简单，操作方面，另外，所述爪钩组件有多组，可对规则的产品进行抓取，同时，只需要更换爪钩组件上的爪钩，就可对不同形状的工件进行抓取，通用性强。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型实施例一提供的抓取装置的结构爆炸图；
图2是本实用新型实施例二提供的复合抓取机构的结构爆炸图；
图3是本实用新型实施例二提供的复合抓取机构的立体结构图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
如图1，本实用新型实施例提供一种抓取装置100，包括基板10、弹性的安装于所述基板10上的若干组爪钩组件20、与所述爪钩组件20滑动接触的推杆30、以及驱动所述推杆30在所述导向孔31内上下移动的驱动装置(图为标)。其中，所述基板10上设有导向孔31，若干组所述爪钩组件20则围绕所述导向孔31设置，所述推杆30的一端插设于所述导向孔31内，且所述推杆30插设于所述导向孔31之内的一端的截面直径逐渐变小。
在本实施例中，爪钩组件20受到弹力的作用一直保持与所述推杆30的截面直径逐渐变小的一端接触，但由于所述推杆30的移动挤压所述所述爪钩组件 向远离所述基板10的方向上滑动，从而使得多个爪钩组件20之间的距离增大，形成张开的状态，当所述推杆向相反的方向移动时，多个爪钩组件20呈抓紧的状态。由于所述爪钩组件20弹性的安装于所述基板10上，当爪钩组件20与工件接触时，不会对工件产生较大的力，使得工件变形或碎裂。且所述爪钩组件20不直接与驱动装置相连，使得力在传递过程中有了缓冲，不易划伤工件。
在本实施例中所述驱动装置为气缸。当然也可以是其他具有动力的装置或结构，如电机。
在其他实施例中，所述驱动装置为手轮，所述手轮上设有齿轮结构，对应的所述推杆30上也设有齿条，通过驱动齿轮转动，从而带动所述推杆30移动。
进一步地，所述基板10上设有与所述导向孔31同轴的导向套32，所述推杆30在所述导向套32内上下移动。
请继续参阅图1，所述爪钩组件包括活动的设于所述基板上的爪钩滑杆21、拆卸式的安装于所述爪钩滑杆21伸出所述基板10的的一端的爪钩22、以及一端固定于所述基板10，另一端固定于所述爪钩滑杆21的弹性装置23，其中，所述爪钩滑杆21的一端可伸出于所述基板10、另一端与所述推杆30接触。
本实施例中，所述弹性装置23为拉伸弹簧，当然，在其他实施例中，所述弹性装置23也可以是具有弹力的装置，如橡皮等，只要保证所述爪钩滑杆受力与所述推杆相互抵持即可。
进一步地，为了保证所述爪钩滑杆21能在同一方向上移动，所述基板10上设有滑动孔40，所述滑动孔40与所述导向孔31的侧壁相通，所述爪钩滑杆21活动的插设于所述滑动孔中。在其他实施例中，也可以以在所述基板设置其他限位结构实现，如在所述基板表面上设置并列的两排限位柱；或者是设置导轨与所述基板的表面上，所述爪钩滑杆上设置与所述导轨适配的滑动块。
进一步地，为了防止所述爪钩22旋转，在所述基板10上开设有限位槽50，所述限位槽50与所述滑动孔40的侧壁相通；并在所述爪钩滑杆21上设有在可在所述限位槽50中滑动的限位柱60。
进一步地，所述拉伸弹簧的一端固定于所述基板上，一端固定于所述限位柱60上。具体地，在本实施例中，所述基板10上围绕所述导向孔31设有与所述若干爪钩组件20上的拉伸弹簧对应的弹簧拉杆231，所述拉伸弹簧的一端连接与所述弹簧拉杆231的顶部，另一端连接于所述限位柱60的顶部。
进一步地，本实施例中的推杆30插设于所述导向孔之内的一端的端部为光滑圆锥面。
进一步地，本实施例中的所述爪钩滑杆位于所述滑动孔内的一端的端部为光滑球面。
具体地，所述推杆30和所述爪钩滑杆21为点接触，且端面均光滑，并且始终保持着一定的接触力，使得本实用新型实施例结构不但简易稳固，爪钩22的活动也更为平滑顺畅。
进一步地，在本实施例中，所述爪钩22上设有调节螺钉70，当所述爪钩抓紧工件时，方便的对爪钩22与工件的间隙进行微调。
如图2、3，本实用新型实施例还提供一种复合抓取机构，包括多个采用上述实施例中描述的任意一项所述的抓取装置100。
进一步地，多个所述抓取装置100的基板10相互连接，且所述驱动装置共用一个，所述驱动装置的驱动轴与设置在多个所述推杆之间的连接板33相连。
进一步地，多个所述抓取装置100对称的设置在所述基板10四周，所述驱动装置设置在多个所述基板的中心。
在其他实施例中，所述抓取装置100或复合抓取机构还设有支架80，用以将所述抓取装置100或复合抓取机构固定于流水线或工作台上。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下做出若干等同替代或明显变型，而且性能或用途相同，都应当视为属于本实用新型由所提交的权利要求书确定的专利保护范围。
Claims (10)
1.一种抓取装置，其特征在于，包括：
基板，所述基板上设有导向孔；
至少一组爪钩组件，所述爪钩组件弹性的安装于所述基板上；
推杆，所述推杆的一端插设于所述导向孔内，并且可在所述导向孔内上下移动；且所述推杆插设于所述导向孔之内的一端的截面直径逐渐变小。
2.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述爪钩组件包括：
爪钩滑杆，所述爪钩滑杆活动的设于所述基板上，一端可伸出于所述基板；
爪钩，所述爪钩拆卸式的安装于所述爪钩滑杆伸出所述基板的的一端；
弹性装置，所述弹性装置一端固定于所述基板，另一端固定于所述爪钩滑杆。
3.如权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述基板上设有滑动孔，所述滑动孔与所述导向孔的侧壁相通，所述爪钩滑杆活动的插设于所述滑动孔中。
4.如权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述基板上设有与所述滑动孔侧壁连通的导向槽；
所述爪钩滑杆上设有限位柱，所述限位柱可在所述导向槽内限位滑动。
5.如权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述弹性装置为拉伸弹簧，所述拉伸弹簧的一端固定于所述基板上，一端固定于所述限位柱上。
6.如权利要求1-5任意一项所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括驱动装置，所述驱动装置的驱动轴与所述推杆的未插设于所述导向孔的一端相连，驱动所述推杆在所述导向孔内上下移动。
7.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述推杆插设于所述导向孔之内的一端的端部为光滑圆锥面。
8.如权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述爪钩滑杆位于所述滑 动孔内的一端的端部为光滑球面。
9.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述爪钩组件上设有调节螺钉。
10.一种复合抓取机构，其特征在于，包括：
若干个采用上述权利要求1-9任意一项所述的抓取装置；连接板，所述推杆均与所述连接板相连。
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Cited By (2)
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| CN110640650A (zh) * | 2019-09-06 | 2020-01-03 | 佛山科学技术学院 | 一种网片夹具 |
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Cited By (3)
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