CN203887861U - 一种随动抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种随动抓取机构，是由护板、夹板、电磁阀及连接件、液压缓冲器、夹爪、伸缩气缸、伸缩气缸安装基板、辅助调整基板、集电环、集电环安装基板、带座轴承、带座轴承安装基板、空心旋转轴、进气口旋转接头、同步带轮和同步带、减速机安装基板、伺服电机和减速机、底板组成。本新型的结构与现有技术相比，结构紧凑，具有自动化程度高、占用人工少、各操作单元按照移送流程进行优化设计，减少了劳动强度，保证了效率。

Description

一种随动抓取机构

技术领域:

本实用新型属于手套生产线机械设备领域，涉及的是一种生产线移送设备的抓取机构，具体地说是一种随动抓取机构。

背景技术：

当前国内外塑胶手套生产线，从手套的抓取到装盒包装均不能实现全自动化过程，大多数企业在塑胶手套脱模后，便陷入手工操作，即将生产出来的手套通过手工抓取的方式与手膜脱离，然后将手套装进包装盒内，这种生产模式耗费了大量人力资源，劳动效率低，不便于大规模生产。而且该工作段位的工作环境很恶劣，噪音大（≧60dB，相当于飞机起飞时的噪音）、温度高(≧40℃)，工作人员的劳动强度很大，频繁抓取(≧120 只/分) 极易使人烦躁、疲劳，稍有疏忽还会出现差错，影响工作质量和效率。而且摘下的手套无序的杂乱堆积，会为以后的包装工序带来不便。人工取拿的另一个缺点是不能实现高度清洁的劳动环境，容易携带细菌造成手套不卫生的情况。

随着一次性手套需求量的增加，手套生产线的生产规模不断扩大。如果还是采取以往的人工取拿方式已经不能满足生产需要，并且人工成本很高。

实用新型内容：

一种生产线移送设备，其特征在于，结构包括：计数机，运输机械手A，称重机构，运输机械手B依次设置；计数机包括随动抓取机构和输送机构，旋转抓取机构通过蹄脚上设置的旋转抓取机构支撑基体，横跨输送机构一端设置在输送机构的上方。 

为了克服背景技术中的不足，本实用新型提供一种随动抓取机构，是由护板、夹板、电磁阀及连接件、液压缓冲器、夹爪、伸缩气缸、伸缩气缸安装基板、辅助调整基板、集电环、集电环安装基板、带座轴承、带座轴承安装基板、空心旋转轴、进气口旋转接头、同步带轮和同步带、减速机安装基板、伺服电机和减速机、底板组成。

伺服电机和减速机安装到减速机安装基板上，减速机安装基板固定连接于底板上。伺服电机和减速机与同步带轮和同步带连接，驱动空心旋转轴旋转。

空心旋转轴前端装有集电环，为电磁阀及连接件提供电源。空心旋转轴后端通过进气口旋转接头接气源，为夹爪和伸缩气缸提供气源。空心旋转轴固定在带座轴承上。

集电环安装于集电环安装基板上，集电环安装基板固定在带座轴承上，带座轴承安装在带座轴承安装基板上，带座轴承安装基板固定于底板上。

辅助调整基板固定于底板的边缘上，辅助调整基板的作用是通过其自带的螺栓调整带座轴承安装基板的位置。

伸缩气缸安装基板固定于空心旋转轴的前端，垂直于水平面安装，可跟随空心旋转轴转动。伸缩气缸安装在伸缩气缸安装基板上，共有三个，安装角度互为120度。

夹板为啮合齿式结构，便于抓取。夹板固定于夹爪上，跟随夹爪作开合动作。夹爪和电磁阀及连接件固定于伸缩气缸上。

液压缓冲器安装在伸缩气缸安装基板上，其作用是减小夹爪在打开过程中产生的冲击力，延长夹爪的使用寿命。

护板设置在旋转抓取机构两侧，成U字型，可起到限定手套运动轨迹的作用，便于后续手套的运输。

有益效果：

新型的结构与现有技术相比，结构紧凑，具有自动化程度高、占用人工少、各操作单元按照移送流程进行优化设计，减少了劳动强度，保证了效率。 

附图说明：

图1是本实用新型的一种随动抓取机构轴测图。

图2是本实用新型一种随动抓取机构俯视图。

图3是本实用新型计数机结构示意图。

附图标记：

1、护板；2、夹板；3、电磁阀及连接件；4、液压缓冲器；5、夹爪；6、伸缩气缸；7、伸缩气缸安装基板；8、辅助调整基板；9、集电环；10、集电环安装基板；11、带座轴承；12、带座轴承安装基板；13、空心旋转轴；14、进气口旋转接头；15、同步带轮和同步带；16、减速机安装基板；17、伺服电机和减速机；18、底板。

具体实施方式：

参照各图，一种生产线移送设备，其特征在于，结构包括：计数机，运输机械手A，称重机构，运输机械手B依次设置；计数机包括随动抓取机构（a）和输送机构（b），随动抓取机构通过蹄脚上设置的随动抓取机构支撑基体，横跨输送机构一端设置在输送机构的上方。 

该一种随动抓取机构，由护板1、夹板2、电磁阀及连接件3、液压缓冲器4、夹爪5、伸缩气缸6、伸缩气缸安装基板7、辅助调整基板8、集电环9、集电环安装基板10、带座轴承11、带座轴承安装基板12、空心旋转轴13、进气口旋转接头14、同步带轮和同步带15、减速机安装基板16、伺服电机和减速机17、底板18组成。

伺服电机和减速机17安装到减速机安装基板16上，减速机安装基板16固定连接于底板18上。伺服电机和减速机17与同步带轮和同步带15连接，驱动空心旋转轴13旋转。

空心旋转轴13前端装有集电环9，为电磁阀及连接件提供电源。空心旋转轴13后端通过进气口旋转接头14接气源，为夹爪5和伸缩气缸6提供气源。空心旋转轴13固定在带座轴承11上。

集电环9安装于集电环安装基板10上，集电环安装基板10固定在带座轴承11上，带座轴承11安装在带座轴承安装基板12上，带座轴承安装基板12固定于底板18上。

辅助调整基板8固定于底板18的边缘上，辅助调整基板8的作用是通过其自带的螺栓调整带座轴承安装基板12的位置。

伸缩气缸安装基板7固定于空心旋转轴13的前端，垂直于水平面安装，可跟随空心旋转轴13转动。伸缩气缸6安装在伸缩气缸安装基板7上，共有三个，安装角度互为120度。

夹板2为啮合齿式结构，便于抓取。夹板2固定于夹爪5上，跟随夹爪5作开合动作。夹爪5和电磁阀及连接件3固定于伸缩气缸6上。

液压缓冲器4安装在伸缩气缸安装基板7上，其作用是减小夹爪5在打开过程中产生的冲击力，延长夹爪5的使用寿命。

护板1设置在旋转抓取机构两侧，成U字型，可起到限定手套运动轨迹的作用，便于后续手套的运输。

一种随动抓取机构的1个夹爪和1个伸缩气缸组成1组伸缩夹取装置，总共3组；定义竖直方向为0度位置，逆时针旋转为正，0度位置的夹爪和气缸定义为1号，240度位置的夹爪和气缸定义为2号，120度位置的夹爪和气缸定义为3号。在非工作状态时夹爪处于张开，伸缩气缸处于缩回状态。在进行自动抓取时，首先使1号夹爪处于竖直向上等待抓取的位置，当检模光电传感器检测到手套时，1号夹爪先闭合（将手套夹住），1号伸缩气缸缩回（将手套从手模上取下），旋转头逆时针旋转120度，此时1号夹爪旋转到120度位置（1号夹爪中有手套），2号夹爪旋转到0度位置，2号伸缩气缸伸出，等待抓取信号；当再次接收到抓取信号时，2号夹爪先闭合（将手套夹住），2号伸缩气缸缩回（将手套从手模上取下），旋转头逆时针旋转120度，此过程中1号夹爪将手套释放，同时计数光电传感器检测是否有手套放置在输送皮带上，若检测到，计数器加1，2号夹爪在120度位置，3号夹爪在0度位置等待抓取。这样一个抓取释放过程完成，其它依此循环往复。

由于释放在输送皮带上的手套高度不断增加，为保证摞齐的效果，通过程序控制手套释放位置，保证好的摞齐整齐度。

本实用新型未经描述的技术特征可以通过现有技术实现，在此不再赘述。当然，上述说明并非是对本实用新型的限制，本实用新型也并不仅限于上述举例。本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。

Claims (1)

1.一种随动抓取机构，是由护板、夹板、电磁阀及连接件、液压缓冲器、夹爪、伸缩气缸、伸缩气缸安装基板、辅助调整基板、集电环、集电环安装基板、带座轴承、带座轴承安装基板、空心旋转轴、进气口旋转接头、同步带轮和同步带、减速机安装基板、伺服电机和减速机、底板组成；

伺服电机和减速机安装到减速机安装基板上，减速机安装基板固定连接于底板上；伺服电机和减速机与同步带轮和同步带连接，驱动空心旋转轴旋转；

空心旋转轴前端装有集电环，为电磁阀及连接件提供电源；空心旋转轴后端通过进气口旋转接头接气源，为夹爪和伸缩气缸提供气源；空心旋转轴固定在带座轴承上；

集电环安装于集电环安装基板上，集电环安装基板固定在带座轴承上，带座轴承安装在带座轴承安装基板上，带座轴承安装基板固定于底板上；

辅助调整基板固定于底板的边缘上，辅助调整基板的作用是通过其自带的螺栓调整带座轴承安装基板的位置；

伸缩气缸安装基板固定于空心旋转轴的前端，垂直于水平面安装，可跟随空心旋转轴转动；伸缩气缸安装在伸缩气缸安装基板上，共有三个，安装角度互为120度；

夹板为啮合齿式结构，便于抓取；夹板固定于夹爪上，跟随夹爪作开合动作；夹爪和电磁阀及连接件固定于伸缩气缸上；

液压缓冲器安装在伸缩气缸安装基板上，其作用是减小夹爪在打开过程中产生的冲击力，延长夹爪的使用寿命；

护板设置在旋转抓取机构两侧，成U字型，可起到限定手套运动轨迹的作用，便于后续手套的运输。