CN203792336U - 一种桁架机器人走线机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出一种桁架机器人走线机构，解决了现有技术中桁架机器人走线机构易变形、组装时需要二次修理、成本高的问题。包括Z轴和X轴，Z轴与连接板相连，连接板与X轴可滑动连接，Z轴与拖链板相连，拖链板与拖链相连，所述Z轴为中空的，Z轴上部设有上端孔、下部设有下端孔。与现有技术相比，本实用新型具有下述优点：1.减少了原材料，降低了成本。2.走线简单易操作，外观美观。3.避免了运输过程中由于走线方管的挤压变形而产生的二次加工费用。

Description

一种桁架机器人走线机构

技术领域

本实用新型涉及一种桁架机械装置，具体涉及一种桁架机器人走线机构。

背景技术

桁架机器人是以XYZ直角坐标系统为基本数学模型，以伺服电机、步进电机驱动，以单轴机械臂为基本工作单元的机器人系统，可以完成在XYZ三维坐标系中任意一点的到达、遵循可控的运动轨迹。

目前，桁架机器人中Z轴1的走线方式，常规的结构形式如图1所示，拖链2的一端通过螺栓与拖链板3相连接，拖链板3的侧端与Z轴1相连接，将拖链2的动端固定在Z轴1的上端，走线方管14通过焊接工艺焊接在Z轴1上，末端的所有电缆线通过走线方管14的底端穿入，从走线方管14的上端穿出，然后进入拖链2的上端，实现末端电缆的走线形式。这种形式由于走线方管14采用的是焊接工艺，与Z轴1焊接在一起，整体外观不协调、不美观，同时走线方管14采用的是薄壁方管，它与Z轴1焊接在一起，在运输的过程中，经常容易挤压而产生变形，往往需要货到现场后需要二次的加工修理，影响进度、增加额外的成本。

实用新型内容

本实用新型提出一种桁架机器人走线机构，解决了现有技术中桁架机器人走线机构易变形、组装时需要二次修理、成本高的问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种桁架机器人走线机构，包括Z轴和X轴，Z轴与连接板相连，连接板与X轴可滑动连接，Z轴与拖链板相连，拖链板与拖链相连，所述Z轴为中空的，Z轴上部设有上端孔、下部设有下端孔。

所述Z轴通过固定板与连接板相连，连接板上设有Z轴滑块，Z轴滑块与Z轴上的滑轨配合，Z轴上设有Z轴齿条，Z轴齿条与Z轴驱动齿轮啮合。

所述固定板的横截面为L型，固定板一个端面通过螺栓与Z轴相连、另一个端面通过螺栓与连接板相连。

所述Z轴齿条通过沉孔螺栓与Z轴相连。

所述连接板上设有X轴滑块，X轴滑块与X轴上的滑轨配合，X轴上设有X轴齿条，X轴齿条与X轴驱动齿轮啮合，X轴驱动齿轮固定在减速机的输出轴上，减速机与电机相连。

连接板上设有定位槽，X轴滑块设在在定位槽内。

与现有技术相比，本实用新型具有下述优点：

1.这种走线形式，取消了以往采用走线方管的形式，减少了原材料，降低了成本。

2.这种走线形式，结构简单化，只需要在Z轴上预先开走线孔，走线简单易操作，外观美观。

3.这种走线形式，不需要走线方管，避免了运输过程中由于走线方管的挤压变形而产生的二次加工费用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术的结构示意图。

图2为本实用新型的结构示意图。

图3为Z轴与固定板、连接板连接状态示意图。

图4为X轴、连接板、Z轴连接状态示意图。

其中：1.Z轴，2.拖链，3.拖链板，4.连接板，5.上端孔，6.下端孔，7.Z轴滑块，8.X轴，9.固定板，10.X轴齿条，11.Z轴齿条，12.X轴滑块，13.X轴驱动齿轮，14.走线方管。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图2～4所示，一种桁架机器人走线机构，包括Z轴1和X轴8，Z轴1与连接板4相连，连接板4与X轴8可滑动连接，Z轴1与拖链板3相连，拖链板3与拖链2相连，所述Z轴1为中空的，Z轴上部设有上端孔5、下部设有下端孔6。

本实用新型走线原理如下：Z轴是中空的，电缆由下端孔6穿入、通过上端孔5穿出，然后过渡到拖链2上，完成Z轴走线。

其中，所述Z轴1通过固定板9与连接板4相连，连接板4上设有Z轴滑块7，Z轴滑块7与Z轴1上的滑轨配合，Z轴1上设有Z轴齿条11，Z轴齿条11与Z轴驱动齿轮啮合。Z轴驱动齿轮在电机、减速机的作用下转动，使得Z轴齿条11带着Z轴1上下移动，

优选的，所述固定板9的横截面为L型，固定板9一个端面通过螺栓与Z轴1相连、另一个端面通过螺栓与连接板4相连。固定板9这种连接形式可以使得Z轴1与连接板4很方便的连接。所述Z轴齿条11优选通过沉孔螺栓与Z轴1相连。

另外，所述连接板4上设有X轴滑块12，X轴滑块与X轴8上的滑轨配合，X轴8上设有X轴齿条10，X轴齿条与X轴驱动齿轮13啮合，X轴驱动齿轮13固定在减速机的输出轴上，减速机与电机相连。电机和减速机工作的时候，X轴驱动齿轮13转动，通过X轴驱动齿轮13与X轴齿条10的啮合，使得X轴8沿着X轴滑块12上下移动。优选的，连接板4上设有定位槽，X轴滑块12设在在定位槽内。这样设置，可以使得X轴滑块12组装的时候比较好定位，更好的使X轴滑块12与X轴8配合。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种桁架机器人走线机构，包括Z轴（1）和X轴（8），Z轴（1）与连接板（4）相连，连接板（4）与X轴（8）可滑动连接，Z轴（1）与拖链板（3）相连，拖链板（3）与拖链（2）相连，其特征在于：所述Z轴（1）为中空的，Z轴上部设有上端孔（5）、下部设有下端孔（6）。 

2.根据权利要求1所述的桁架机器人走线机构，其特征在于：所述Z轴（1）通过固定板（9）与连接板（4）相连，连接板（4）上设有Z轴滑块（7），Z轴滑块（7）与Z轴（1）上的滑轨配合，Z轴（1）上设有Z轴齿条（11），Z轴齿条（11）与Z轴驱动齿轮啮合。 

3.根据权利要求2所述的桁架机器人走线机构，其特征在于：所述固定板（9）的横截面为L型，固定板（9）一个端面通过螺栓与Z轴（1）相连、另一个端面通过螺栓与连接板（4）相连。 

4.根据权利要求3所述的桁架机器人走线机构，其特征在于：所述Z轴齿条（11）通过沉孔螺栓与Z轴（1）相连。 

5.根据权利要求1所述的桁架机器人走线机构，其特征在于：所述连接板（4）上设有X轴滑块（12），X轴滑块与X轴（8）上的滑轨配合，X轴（8）上设有X轴齿条（10），X轴齿条与X轴驱动齿轮（13）啮合，X轴驱动齿轮（13）固定在减速机的输出轴上，减速机与电机相连。 

6.根据权利要求2所述的桁架机器人走线机构，其特征在于：连接板（4）上设有定位槽，X轴滑块（12）设在在定位槽内。