CN203210362U - 三自由度轮式指挥车平台 - Google Patents
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Abstract
三自由度轮式指挥车平台，涉及智能机械领域，主要包括机器人底层平台，机器人底层平台的总体构成包括主动车轮、从动车轮、机器人底层控制系统，机器人底层平台上设有丝杆与电机组合，丝杆上设置有机械力臂。本实用新型的有益效果是：横向、竖向、垂直丝杆控制机械力臂上下、左右、前后移动，以达到更好的机械运动，实现三自由度转化工作，效率更高，机械效果更好，结构简单，设计合理，操作方便。
Description
技术领域
本实用新型涉及智能机械领域，具体涉及三自由度轮式指挥车平台。
背景技术
随着科技发展，机器人技术在工业或者其他领域中得到了广泛的应用，尤其是机械臂。近几年各大单位陆续上演了机器人作业，减少人为因素带来的问题，也降低了工业生产的危险性和人力成本，提高了生产效率，但这些工业机器人的应用在大部分情况下还需要人才的设计和研究，因此在此方面需要大量的人才，但当前我国教育并没有从这方面入手，尤其是物流专业和计算机控制专业。为满足学校培养的人才符合企业需要，现设计一款面向学校实验室的仿真工业应用设备—三自由度工业应用机器人。加快工学结合人才培养模式和课程改革与创新的步伐，探索培养企业需要的机器人使用、维护维修的高素质技能型人才新途径、新方法。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种三自由度工业应用机器人。
本实用新型所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现。
三自由度轮式指挥车平台，其特征在于：主要包括机器人底层平台，机器人底层平台的总体构成包括主动车轮、从动车轮、机器人底层控制系统，所述的机器人底层平台两边平行设有滑轨，滑轨上设有滑块，两边的滑块通过连接杆连接，连接杆所构成的框架上设有固定块，固定块上设有上下交错的螺纹孔，所述的其中的一个滑块上设有电机，电机连接有横向丝杆穿过固定块上的横向螺纹孔连接在另一边的滑块内，所述的固定块下端紧贴设有一 块可移动板卡在机器人底层控制系统设有的横向槽内，可移动板后端设有电机连接一根竖向丝杆，穿过固定块上的竖向螺纹孔，架设在机器人底层平台前端的轴套上；
所述的固定块上设有一个空心框，空心框内设有电机，，电机连接一根垂直丝杆，垂直丝杆上设有机械力臂，支撑杆穿过机械力臂设在空心框的上方。
所述的机器人底层平台为铝合金框架构成，焊接条件好，材质轻。
所述的主动车轮外套有橡胶外胎，抓地力更强，适用地面更广。
所述的从动车轮和主动车轮形成三角支撑着机器人的结构，三点支撑结构是最稳定的结构，从动车轮和两个主动车轮形成了一个稳定的支撑结构。
所述的支撑杆共设2-4根。
所述的支撑杆优选设置3根，三角固定，机械力臂随着垂直丝杆旋转上升下降时左右前后都可以很好的固定，使机械力臂更加稳定。
所述的支撑杆上方设有封盖，一方面可以稳定支撑杆，另一方面可以保证机械力臂不会随着垂直丝杆旋转至顶部掉落。
所述的机械力臂采用伸缩力臂，可以进行更多的操作。
本实用新型的有益效果是：横向、竖向、垂直丝杆控制机械力臂上下、左右、前后移动，以达到更好的机械运动，实现三自由度转化工作，效率更高，机械效果更好，结构简单，设计合理，操作方便。
附图说明
图1为本实用新型结构俯视图；
图2为本实用新型结构侧视图；
图3为本实用新型结构固定块位置结构示意图；
其中1：机器人底层平台；2：主动车轮；3：从动车轮；4：机器人底层控制系统；5：橡胶外胎；6：滑轨；7：滑块；8：连接杆；9：固定块；10：螺纹孔；11：电机；12：横向丝杆；13：竖向丝杆；14：轴套；15：空心框；16：垂直丝杆；17：机械力臂；18：支撑杆；19：封盖；20：可移动板。
具体实施方式
为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。
如图1、图2和图3所示，三自由度轮式指挥车平台，主要包括机器人底层平台1，机器人底层平台1为铝合金框架构成，机器人底层平台1的总体构成包括主动车轮2、从动车轮3、机器人底层控制系统4，主动车轮2外套有橡胶外胎5，从动车轮3和主动车轮2形成三角支撑着机器人的结构，其中机器人底层平台1两边平行设有滑轨6，滑轨6上设有滑块7，两边的滑块7通过连接杆8连接，连接杆8所构成的框架上设有固定块9，固定块9上设有上下交错的螺纹孔10，其中的一个滑块7上设有电机11，电机11连接有横向丝杆12穿过固定块9上的横向螺纹孔连接在另一边的滑块7内，固定块9下端紧贴设有一块可移动板20卡在机器人底层控制系统4设有的横向槽内，可移动板20后端设有电机11连接一根竖向丝杆13，穿过固定块9上的竖向螺纹孔，架设在机器人底层平台1前端的轴套14上，其中固定块9上设有一个空心框15，空心框15内设有电机11，电机11连接一根垂直丝杆16，垂直丝杆16上设有机械力臂17，机械力臂17采用伸缩力臂，支撑杆18穿过机械力臂17设在空心框15的上方，其中支撑杆18设置3根，支撑杆18上方设有封盖19。
机器人底层控制系统4控制整个机械的电机11开关，机器人底层控制系统4内的横向槽可以保证可移动板20可以左右移动，不会前后移动，随着在可移动板20上的电机11保证固定块9随着竖向丝杆13转动，滑轨6上滑块7前后移动的同时移动，推动固定块9前后移动，在前后移动后，滑块7上的电机11提供动力，推动固定块9和可移动板20整体左右移动，固定块9前后左右移动带动固定块9上的空心框15移动，从而带动空心框15上的机械力臂17移动，空心框15内的电机11可提供垂直丝杆16带动机械力臂17上下移动，从而达到三自由度自由转化运动。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权 利要求书及其等效物界定。
Claims (8)
1.三自由度轮式指挥车平台，其特征在于：主要包括机器人底层平台，机器人底层平台的总体构成包括主动车轮、从动车轮、机器人底层控制系统，所述的机器人底层平台两边平行设有滑轨，滑轨上设有滑块，两边的滑块通过连接杆连接，连接杆所构成的框架上设有固定块，固定块上设有上下交错的螺纹孔，所述的其中的一个滑块上设有电机，电机连接有横向丝杆穿过固定块上的横向螺纹孔连接在另一边的滑块内，所述的固定块下端紧贴设有一块可移动板卡在机器人底层控制系统设有的横向槽内，可移动板后端设有电机连接一根竖向丝杆，穿过固定块上的竖向螺纹孔，架设在机器人底层平台前端的轴套上；
所述的固定块上设有一个空心框，空心框内设有电机，，电机连接一根垂直丝杆，垂直丝杆上设有机械力臂，支撑杆穿过机械力臂设在空心框的上方。
2.根据权利要求1中所述的三自由度轮式指挥车平台，其特征在于：所述的机器人底层平台为铝合金框架构成。
3.根据权利要求1中所述的三自由度轮式指挥车平台，其特征在于：所述的主动车轮外套有橡胶外胎。
4.根据权利要求1中所述的三自由度轮式指挥车平台，其特征在于：所述的从动车轮和主动车轮形成三角支撑着机器人的结构。
5.根据权利要求1中所述的三自由度轮式指挥车平台，其特征在于：所述的支撑杆共设2-4根。
6.根据权利要求5中所述的三自由度轮式指挥车平台，其特征在于：所述的支撑杆优选设置3根。
7.根据权利要求1中所述的三自由度轮式指挥车平台，其特征在于：所述的支撑杆上方设有封盖。
8.根据权利要求1中所述的三自由度轮式指挥车平台，其特征在于：所述的机械力臂采用伸缩力臂。
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| CN 201320023961 CN203210362U (zh) | 2013-01-17 | 2013-01-17 | 三自由度轮式指挥车平台 |
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|---|---|---|---|---|
| CN106013816A (zh) * | 2016-06-02 | 2016-10-12 | 济宁山云宇内机电科技有限公司 | 一种新型立柱机器人 |
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2013
- 2013-01-17 CN CN 201320023961 patent/CN203210362U/zh not_active Expired - Fee Related
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| CN106013816A (zh) * | 2016-06-02 | 2016-10-12 | 济宁山云宇内机电科技有限公司 | 一种新型立柱机器人 |
| CN106013816B (zh) * | 2016-06-02 | 2019-05-10 | 济宁山云宇内机电科技有限公司 | 一种立柱机器人 |
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| CN111250972B (zh) * | 2020-03-26 | 2021-03-30 | 上海交通大学 | 自动拧螺钉机器人 |
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