CN203751190U

CN203751190U - 一种汽车真空助力器壳体成型机的机械手三轴运行机构

Info

Publication number: CN203751190U
Application number: CN201420131044.3U
Authority: CN
Inventors: 朱正校; 陈伟锋; 蔡如兰; 丁燕江
Original assignee: ZHEJIANG ZHENGBANG AUTO MOULD CO Ltd
Current assignee: ZHEJIANG ZHENGBANG AUTO MOULD CO Ltd
Priority date: 2014-03-21
Filing date: 2014-03-21
Publication date: 2014-08-06
Anticipated expiration: 2024-03-21

Abstract

本实用新型公开了一种汽车真空助力器壳体成型机的机械手三轴运行机构，包括机架，所述机架的顶板中部上自左向右依次设有进料板、多个下模和出料装置，顶板的前后两侧设有机械手装置，机械手装置通过上下调节伺服电机、前后调节伺服电机和横向伺服电机驱动进行移动。它可以将放置在进料板上的工件通过机械手进行前后、上下和左右三轴方向移动来实现工件的搬运加工，其效率高，安全。

Description

一种汽车真空助力器壳体成型机的机械手三轴运行机构

技术领域：

本实用新型涉及汽车制造技术领域，更具体的说涉及一种汽车真空助力器壳体成型机的机械手三轴运行机构。

背景技术：

目前的汽车真空助力器壳体成型设备中，其上料一般采用人工上料的方式，将待挤压成型的铝片放置在下模上通过上模下压来制成，其人工上料不仅危险，而且其效率低，而且一台成型设备其从铝片至成品一般需要经过七次冲压，其相应的至少需要2个人以上才行，这样也增加了人工成本。

因此需要一种能够自动上料加工的设备，而自动上料加工的设备中必然需要机械手进行对工件的搬运。

实用新型内容：

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种汽车真空助力器壳体成型机的机械手三轴运行机构，它可以将放置在进料板上的工件通过机械手进行前后、上下和左右三轴方向移动来实现工件的搬运加工，其效率高，安全。

本实用新型解决所述技术问题的方案是：

一种汽车真空助力器壳体成型机的机械手三轴运行机构，包括机架，所述机架的顶板中部上自左向右依次设有进料板、多个下模和出料装置，顶板的左右两侧成型有纵向移动槽，机架的底板的左右两侧部上均固定有纵向滑槽，一个纵向滑槽的前后两侧均插套有纵向滑块，纵向滑块上固定有移动板，移动板上固定有上下调节伺服电机和齿轮箱体，上下调节伺服电机的输出轴插套在齿轮箱体中、其上固定有锥齿轮，竖直螺杆伸入齿轮箱体中并铰接在齿轮箱体中，竖直螺杆伸入齿轮箱体的部分上固定有主锥齿轮，主锥齿轮与锥齿轮相啮合，竖直螺杆的上部伸出齿轮箱体并螺接在竖直筒的螺孔中，竖直筒的上端固定在移动轨道块的下部，移动轨道块的上部插套有主滑移块，主滑移块插套在纵向移动槽中，一个机械手装置的两端固定在左侧的主滑移块和右侧的与其对应的主滑移块上，两个机械手装置分别在顶板的前后两侧部上；

移动轨道块的下部螺接有纵向调接螺杆，纵向调节螺杆的两端伸出移动轨道块的下部前后两侧并铰接在固定于底板上的支撑架上，机架的侧壁上固定有前后调节伺服电机，前后调节伺服电机的输出轴通过联轴器与纵向调节螺杆的伸出其中一个支撑架的一端相固定；

顶板的左部或者右部上成型有横向滑槽，横向调节杆插套在横向滑槽中、其上端固定在其上方的主滑移块上、下端螺接在横向螺杆上，横向螺杆的两端铰接在其下方的移动板上固定有的横向固定架上，横向固定架上固定有横向伺服电机，横向伺服电机的输出轴与横向螺杆的一端通过联轴器相固定。

所述进料板上固定有多个调节限位杆，每四个调节限位杆组成一组，每组中设有待加工铝片，四个调节限位杆的内侧壁靠近待加工铝片的侧壁。

所述机架的顶板上固定有七个呈横向依次排列的下模。

所述出料装置结构为，传送带张紧在两个传送轴上，传送轴的两端铰接在固定于顶板上的支架上，其中一个传送轴通过联轴器与出料伺服电机的输出轴相固定。

所述机械手装置结构为，机械手支撑臂上依次固定有多个机械手块体，机械手块体上固定有的固定块体的左右两侧成型有向机架的顶板中部延伸的夹持臂，夹持臂上固定有圆形柱体，圆形主体的上下两端成型有径向延伸边，机械手支撑臂的两端固定在左侧的主滑移块和右侧的与其对应的主滑移块上。

所述机架的顶板上还固定有上模支撑架，上模支撑架的上模连接部上固定有多个上模，上模与下模一一对应。

所述上模支撑架的右侧壁上固定有上油架和油液支撑板，油液支撑板在上油架的上方，上油架上固定有上油气缸，上油气缸的推杆伸出上油架向下、其端部固定有上油板，上油板的底面固定有上油海绵，油液支撑板上固定有油液瓶，油液瓶的出液端与油液管一端相连通，油液管的下端穿过在油液支撑板上成型有的油液孔并通接上油板上成型有的进油孔，进油孔的下端与上油海绵相接触，上油海绵的底面正对进料板上的一组调节限位杆中的待加工铝片。

本实用新型的突出效果是：

与现有技术相比，它可以将放置在进料板上的工件通过机械手进行前后、上下和左右三轴方向移动来实现工件的搬运加工，其效率高，安全。

附图说明：

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的去掉上模支撑架的局部俯视图；

图3是本实用新型的左侧部分的局部结构示意图；

图4是本实用新型的右侧部分的局部结构示意图；

图5是本实用新型的左侧部分的前后剖视的局部结构示意图；

图6是出料装置的局部结构示意图；

图7是图1的局部放大图。

具体实施方式：

实施例，见如图1至图7所示，一种汽车真空助力器壳体成型机的机械手三轴运行机构，包括机架10，所述机架10的顶板11中部上自左向右依次设有进料板2、多个下模3和出料装置4，顶板11的左右两侧成型有纵向移动槽12，机架10的底板13的左右两侧部上均固定有纵向滑槽14，一个纵向滑槽14的前后两侧均插套有纵向滑块15，纵向滑块15上固定有移动板16，移动板16上固定有上下调节伺服电机17和齿轮箱体18，上下调节伺服电机17的输出轴插套在齿轮箱体18中、其上固定有锥齿轮181，竖直螺杆182伸入齿轮箱体18中并铰接在齿轮箱体18中，竖直螺杆182伸入齿轮箱体18的部分上固定有主锥齿轮183，主锥齿轮183与锥齿轮181相啮合，竖直螺杆182的上部伸出齿轮箱体18并螺接在竖直筒19的螺孔中，竖直筒19的上端固定在移动轨道块5的下部，移动轨道块5的上部插套有主滑移块6，主滑移块6插套在纵向移动槽12中，一个机械手装置7的两端固定在左侧的主滑移块6和右侧的与其对应的主滑移块6上，两个机械手装置7分别在顶板1的前后两侧部上；

移动轨道块5的下部螺接有纵向调接螺杆51，纵向调节螺杆51的两端伸出移动轨道块5的下部前后两侧并铰接在固定于底板13上的支撑架131上，机架10的侧壁上固定有前后调节伺服电机52，前后调节伺服电机52的输出轴通过联轴器与纵向调节螺杆51的伸出其中一个支撑架131的一端相固定；

顶板11的左部或者右部上成型有横向滑槽111，横向调节杆112插套在横向滑槽111中、其上端固定在其上方的主滑移块6上、下端螺接在横向螺杆113上，横向螺杆113的两端铰接在其下方的移动板16上固定有的横向固定架161上，横向固定架161上固定有横向伺服电机162，横向伺服电机162的输出轴与横向螺杆113的一端通过联轴器相固定。

所述进料板2上固定有多个调节限位杆21，每四个调节限位杆21组成一组，每组中设有待加工铝片100，四个调节限位杆21的内侧壁靠近待加工铝片100的侧壁。

所述机架10的顶板11上固定有七个呈横向依次排列的下模3。

所述出料装置4结构为，传送带41张紧在两个传送轴42上，传送轴42的两端铰接在固定于顶板11上的支架115上，其中一个传送轴42通过联轴器与出料伺服电机43的输出轴相固定。

所述机械手装置7结构为，机械手支撑臂71上依次固定有多个机械手块体72，机械手块体72上固定有的固定块体的左右两侧成型有向机架10的顶板11中部延伸的夹持臂73，夹持臂73上固定有圆形柱体74，圆形主体74的上下两端成型有径向延伸边75，机械手支撑臂71的两端固定在左侧的主滑移块6和右侧的与其对应的主滑移块6上。

所述机架10的顶板11上还固定有上模支撑架8，上模支撑架8的上模连接部81上固定有多个上模82，上模82与下模3一一对应。

所述上模支撑架8的右侧壁上固定有上油架83和油液支撑板84，油液支撑板84在上油架83的上方，上油架83上固定有上油气缸85，上油气缸85的推杆伸出上油架83向下、其端部固定有上油板86，上油板86的底面固定有上油海绵87，油液支撑板84上固定有油液瓶88，油液瓶88的出液端与油液管89一端相连通，油液管89的下端穿过在油液支撑板84上成型有的油液孔并通接上油板86上成型有的进油孔861，进油孔861的下端与上油海绵87相接触，上油海绵87的底面正对进料板2上的一组调节限位杆21中的待加工铝片100。

工作原理：通过进料成型机的上料装置上料的待加工铝片100放置在进料板2的一组调节限位杆21中，然后上油气缸85推动上油海绵87下压进行上油（当上油海绵87对应的进料板2上没有待加工铝片100时，仍然进行此操作，其油液就直接涂抹在进料板2上了），然后通过机械手装置7逐步将待加工铝片100向右传递，一直传递到下模3上进行冲压加工，其加工分为七步，第一个压好后，通过机械手装置7将此第一个压制好的放置于第二个下模3上，通过上模支撑架8的上模82下压进行第二次冲压，依次类推完成七步后，通过机械手装置7将此成型好的待加工铝片100放置于传送带41上，传送带41通过出料伺服电机43驱动运行，向右运送最后由操作人员将完成的工件收料。

其中机械手装置7的具体运行情况是，首先通过上下调节伺服电机17带动竖直螺杆182转动从而使主滑移块6上移也就使得机械手装置7上升，等上升至于下模3的中部高度（此高度与进料板2上放置的待加工铝片100的高度相等），然后通过前后调节伺服电机52带动纵向调节螺杆51转动，从而使其上的移动轨道块5移动，也就使得移动板16移动，使得前后两侧的机械手装置7相靠近，直至机械手装置7的四个圆形主体74将其对应的待加工铝片100或在下模3上的已加工的工件夹持后，通过上下调剂诶伺服电机17再次运行进行提升，使得机械手装置7将待加工铝片100或已加工的工件向上升，然后通过横向伺服电机162带动横向螺杆113转动，从而使横向调节杆112移动，使得主滑移块6沿着移动轨道块5滑动，使得机械手装置7向右移动一定距离，使其上的机械手块体72右移动对应相应的下一步的工序，然后通过上下调节伺服电机17带动竖直螺杆182转动将机械手装置7下降，将对应的待加工铝片100或已加工的工件放置在下一部的工位上，然后机械手装置7向外移动，再下降，再向前移动回位。

Claims

1.一种汽车真空助力器壳体成型机的机械手三轴运行机构，包括机架（10），其特征在于：所述机架（10）的顶板（11）中部上自左向右依次设有进料板（2）、多个下模（3）和出料装置（4），顶板（11）的左右两侧成型有纵向移动槽（12），机架（10）的底板（13）的左右两侧部上均固定有纵向滑槽（14），一个纵向滑槽（14）的前后两侧均插套有纵向滑块（15），纵向滑块（15）上固定有移动板（16），移动板（16）上固定有上下调节伺服电机（17）和齿轮箱体（18），上下调节伺服电机（17）的输出轴插套在齿轮箱体（18）中、其上固定有锥齿轮（181），竖直螺杆（182）伸入齿轮箱体（18）中并铰接在齿轮箱体（18）中，竖直螺杆（182）伸入齿轮箱体（18）的部分上固定有主锥齿轮（183），主锥齿轮（183）与锥齿轮（181）相啮合，竖直螺杆（182）的上部伸出齿轮箱体（18）并螺接在竖直筒（19）的螺孔中，竖直筒（19）的上端固定在移动轨道块（5）的下部，移动轨道块（5）的上部插套有主滑移块（6），主滑移块（6）插套在纵向移动槽（12）中，一个机械手装置（7）的两端固定在左侧的主滑移块（6）和右侧的与其对应的主滑移块（6）上，两个机械手装置（7）分别在顶板（1）的前后两侧部上；

移动轨道块（5）的下部螺接有纵向调接螺杆（51），纵向调节螺杆（51）的两端伸出移动轨道块（5）的下部前后两侧并铰接在固定于底板（13）上的支撑架（131）上，机架（10）的侧壁上固定有前后调节伺服电机（52），前后调节伺服电机（52）的输出轴通过联轴器与纵向调节螺杆（51）的伸出其中一个支撑架（131）的一端相固定；

顶板（11）的左部或者右部上成型有横向滑槽（111），横向调节杆（112）插套在横向滑槽（111）中、其上端固定在其上方的主滑移块（6）上、下端螺接在横向螺杆（113）上，横向螺杆（113）的两端铰接在其下方的移动板（16）上固定有的横向固定架（161）上，横向固定架（161）上固定有横向伺服电机（162），横向伺服电机（162）的输出轴与横向螺杆（113）的一端通过联轴器相固定。

2.根据权利要求1所述的一种汽车真空助力器壳体成型机的机械手三轴运行机构，其特征在于：所述进料板（2）上固定有多个调节限位杆（21），每四个调节限位杆（21）组成一组，每组中设有待加工铝片（100），四个调节限位杆（21）的内侧壁靠近待加工铝片（100）的侧壁。

3.根据权利要求1所述的一种汽车真空助力器壳体成型机的机械手三轴运行机构，其特征在于：所述机架（10）的顶板（11）上固定有七个呈横向依次排列的下模（3）。

4.根据权利要求1所述的一种汽车真空助力器壳体成型机的机械手三轴运行机构，其特征在于：所述出料装置（4）结构为，传送带（41）张紧在两个传送轴（42）上，传送轴（42）的两端铰接在固定于顶板（11）上的支架（115）上，其中一个传送轴（42）通过联轴器与出料伺服电机（43）的输出轴相固定。

5.根据权利要求1所述的一种汽车真空助力器壳体成型机的机械手三轴运行机构，其特征在于：所述机械手装置（7）结构为，机械手支撑臂（71）上依次固定有多个机械手块体（72），机械手块体（72）上固定有的固定块体的左右两侧成型有向机架（10）的顶板（11）中部延伸的夹持臂（73），夹持臂（73）上固定有圆形柱体（74），圆形主体（74）的上下两端成型有径向延伸边（75），机械手支撑臂（71）的两端固定在左侧的主滑移块（6）和右侧的与其对应的主滑移块（6）上。

6.根据权利要求1所述的一种汽车真空助力器壳体成型机的机械手三轴运行机构，其特征在于：所述机架（10）的顶板（11）上还固定有上模支撑架（8），上模支撑架（8）的上模连接部（81）上固定有多个上模（82），上模（82）与下模（3）一一对应。

7.根据权利要求6所述的一种汽车真空助力器壳体成型机的机械手三轴运行机构，其特征在于：所述上模支撑架（8）的右侧壁上固定有上油架（83）和油液支撑板（84），油液支撑板（84）在上油架（83）的上方，上油架（83）上固定有上油气缸（85），上油气缸（85）的推杆伸出上油架（83）向下、其端部固定有上油板（86），上油板（86）的底面固定有上油海绵（87），油液支撑板（84）上固定有油液瓶（88），油液瓶（88）的出液端与油液管（89）一端相连通，油液管（89）的下端穿过在油液支撑板（84）上成型有的油液孔并通接上油板（86）上成型有的进油孔（861），进油孔（861）的下端与上油海绵（87）相接触，上油海绵（87）的底面正对进料板（2）上的一组调节限位杆（21）中的待加工铝片（100）。