CN203563360U - 一种西瓜采摘末端执行器 - Google Patents
一种西瓜采摘末端执行器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN203563360U CN203563360U CN201320772457.5U CN201320772457U CN203563360U CN 203563360 U CN203563360 U CN 203563360U CN 201320772457 U CN201320772457 U CN 201320772457U CN 203563360 U CN203563360 U CN 203563360U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- watermelon
- electromagnetic chuck
- powerful electromagnetic
- watermelons
- handgrip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Cultivation Of Plants (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种西瓜采摘末端执行器，由底板、齿轮、空心钢管、抓手、夹持轴承、强力吸盘、弧形锯齿刀片、步进电机、微型真空泵、无机硅胶层和机械手臂组成；所述底板用于固定齿轮、步进电机、微型真空泵，所述空心钢管的内部套有用于连接强力吸盘的通气软管，所述微型真空泵用于控制强力吸盘的吸放气以便强力吸盘吸起与释放西瓜，所述夹持轴承用于固定抓手，所述抓手用于在强力吸盘将西瓜吸起后合拢抱住西瓜，抓手末端的弧形锯齿刀片闭合切断瓜藤，所述步进电机用于控制齿轮的咬合从而使抓手动作，所述机械手臂可使整个装置上升或下降。本实用新型结构简单、控制方便，采摘西瓜时能节省劳动力。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种西瓜采摘末端执行器，主要涉及一套结构简单、易控制且高效率的西瓜采摘末端执行装置。
背景技术
年我国西瓜种植面积181.25万公顷，年产量6818.1万吨，目前主要依靠人工采摘西瓜，费时费力，故研究针对西瓜这种体型较大且人工采摘效率低的大型瓜果的采摘技术具有重要意义。目前许多国家的大型瓜果采摘技术处于研发的初步阶段，通常在采摘过程中容易对瓜果产生损害，大型瓜果采摘机的机械部分尤其是末端执行器的设计是技术难点。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是，提供一种利用强力吸盘吸起并能完成抱住、剪切、释放等功能的西瓜采摘末端执行器。
本实用新型的技术方案是：一种西瓜采摘末端执行器，由底板、齿轮、空心钢管、抓手、夹持轴承、强力吸盘、弧形锯齿刀片、步进电机、微型真空泵、无机硅胶层和机械手臂组成；所述底板用于固定齿轮、步进电机、微型真空泵，所述空心钢管的内部套有用于连接强力吸盘的通气软管，所述微型真空泵用于控制强力吸盘的吸放气以便强力吸盘吸起与释放西瓜，所述夹持轴承用于固定抓手，所述抓手用于在强力吸盘将西瓜吸起后合拢抱住西瓜，抓手末端的弧形锯齿刀片闭合切断瓜藤，所述步进电机用于控制齿轮的咬合从而使抓手动作，所述机械手臂可使整个装置上升或下降。
所述弧形锯齿刀片，由两片相互错开的锯齿形刀片组成，从而增大了刀刃的表面积，在弧形锯齿形刀片闭合时可将瓜藤切断。
所述无机硅胶层紧贴在强力吸盘的内侧表面，使得强力吸盘与西瓜表面充分接触并密封，保证微型真空泵在吸气时外界空气不能进入，使强力吸盘牢固贴紧西瓜表面从而将西瓜吸起。
所述抓手的上端留有900缺口，故抓手抱住西瓜时不会抓住或损坏强力吸盘。
所述机械手臂伸长可使整个西瓜采摘末端执行器下降，强力吸盘方便靠近西瓜；所述机械手臂收缩可使整个西瓜采摘末端执行器上升，使得被强力吸盘吸起的西瓜提升一定高度，从而可避免弧形锯齿刀片闭合时切断其他西瓜的瓜藤。
附图说明
下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。
图1是本实用新型的正面结构示意图。
图2是本实用新型的背面结构示意图。
图3是本实用新型强力吸盘的剖面图。
在图1、图2、图3中，1底板，2齿轮，3空心钢管，4抓手，5夹持轴承，6强力吸盘，7弧形锯齿刀片，8步进电机，9微型真空泵，10无机硅胶层，11机械手臂。
具体实施方式
参照图1和图2，底板1用于固定齿轮2、步进电机8、微型真空泵9，空心钢管3内部套有用于连接强力吸盘6的通气软管，微型真空泵9控制通气软管的吸放气，随着通气软管的吸放气强力吸盘6将西瓜吸起与释放，夹持轴承5用于固定抓手4，抓手4用于强力吸盘6将西瓜吸起后合拢抱住西瓜，抓手4末端的弧形锯齿刀片7闭合切断瓜藤，步进电机8控制齿轮2的咬合从而使抓手4动作，机械手臂11使西瓜采摘末端执行器上升或下降。
参照图1和图2，抓手4的上端留有900缺口，故抓手4抱住西瓜时不至于抓住或损坏强力吸盘6。
参照图2，微型真空泵9用于控制强力吸盘6的吸放气，使得强力吸盘6吸起与释放西瓜。
参照图2，弧形锯齿刀片7由两片相互错开的锯齿形刀片组成，从而增大了刀刃的表面积，在弧形锯齿形刀片7闭合时可将瓜藤切断。
参照图3，无机硅胶层10紧贴在强力吸盘6的内侧表面，使得强力吸盘6与西瓜表面充分接触并密封，保证微型真空泵9在吸气时外界空气不能进入，使强力吸盘6牢固贴紧西瓜表面从而将西瓜吸起。
本实用新型涉及一种西瓜采摘末端执行器的使用方法：机械手臂11伸长使得强力吸盘6靠近西瓜，此时其内侧表面的无机硅胶层10会率先与西瓜表面充分接触并密封，随即微型真空泵9吸气从而强力吸盘6将西瓜吸起，机械手臂11收缩使得西瓜采摘末端执行器上升一段距离，随即抓手4在步进电机8的作用下合拢抱住西瓜，同时抓手4末端的弧形锯齿刀片7闭合切断瓜藤，这样可以避免抓手4在合拢抱住西瓜时其末端的弧形锯齿刀片7切断其他西瓜的瓜藤。接着，微型真空泵9放气使得强力吸盘6释放西瓜并完全落于抓手4中，西瓜采摘动作完成。
Claims (3)
1.一种西瓜采摘末端执行器，其特征在于，由底板（1）、齿轮（2）、空心钢管（3）、抓手（4）、夹持轴承（5）、强力吸盘（6）、弧形锯齿刀片（7）、步进电机（8）、微型真空泵（9）、无机硅胶层（10）和机械手臂（11）组成；所述底板（1）用于固定齿轮（2）、步进电机（8）、微型真空泵（9），所述空心钢管（3）内部套有用于连接强力吸盘（6）的通气软管，所述微型真空泵（9）用于控制强力吸盘（6）的吸放气以便强力吸盘（6）吸起与释放西瓜，所述夹持轴承（5）用于固定抓手（4），所述抓手（4）用于在强力吸盘（6）将西瓜吸起后合拢抱住西瓜，抓手（4）末端的弧形锯齿刀片（7）闭合切断瓜藤，所述步进电机（8）用于控制齿轮（2）的咬合从而使抓手（4）动作，所述机械手臂（11）可使整个装置上升或下降。
2.根据权利要求1所述的西瓜采摘末端执行器，其特征在于，所述弧形锯齿刀片（7）由两片相互错开的锯齿形刀片组成，从而增大了刀刃的表面积，弧形锯齿形刀片（7）闭合时可将瓜藤切断。
3.根据权利要求1所述的西瓜采摘末端执行器，其特征在于，所述无机硅胶层（10）紧贴在强力吸盘（6）的内侧表面，使得强力吸盘（6）与西瓜表面充分接触并密封，以便在微型真空泵（9）的吸气作用下强力吸盘（6）能将西瓜吸起。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201320772457.5U CN203563360U (zh) | 2013-12-02 | 2013-12-02 | 一种西瓜采摘末端执行器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201320772457.5U CN203563360U (zh) | 2013-12-02 | 2013-12-02 | 一种西瓜采摘末端执行器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN203563360U true CN203563360U (zh) | 2014-04-30 |
Family
ID=50531133
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201320772457.5U Expired - Fee Related CN203563360U (zh) | 2013-12-02 | 2013-12-02 | 一种西瓜采摘末端执行器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN203563360U (zh) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104355116A (zh) * | 2014-10-09 | 2015-02-18 | 嘉兴兄弟标准件有限公司 | 铁质杆状物抓手 |
| CN105075520A (zh) * | 2015-08-28 | 2015-11-25 | 重庆市乾丰茶业有限责任公司 | 采茶机械手的工作方法 |
| CN105123121A (zh) * | 2015-08-28 | 2015-12-09 | 重庆市乾丰茶业有限责任公司 | 采茶机 |
| CN105210556A (zh) * | 2015-08-28 | 2016-01-06 | 重庆市乾丰茶业有限责任公司 | 采茶机械手 |
| CN106508282A (zh) * | 2016-09-22 | 2017-03-22 | 华南农业大学 | 一种夹剪式机械臂末端执行器 |
| CN106576568A (zh) * | 2016-12-01 | 2017-04-26 | 广西大学 | 一种双齿轮驱动夹持木薯拔起机构 |
| CN107182445A (zh) * | 2017-06-19 | 2017-09-22 | 景德镇陶瓷大学 | 一种高枝水果采摘器及其使用方法 |
| CN107969221A (zh) * | 2018-01-12 | 2018-05-01 | 浙江师范大学 | 一种全自动西瓜采摘机 |
| CN108834578A (zh) * | 2018-08-01 | 2018-11-20 | 中国农业大学 | 一种甜椒采摘机器人 |
| CN109041804A (zh) * | 2018-08-28 | 2018-12-21 | 长江师范学院 | 一种采枣装置 |
| CN109699301A (zh) * | 2019-02-22 | 2019-05-03 | 四川农业大学 | 一种智能柑橘采摘机及柑橘采摘方法 |
| CN109769467A (zh) * | 2019-03-15 | 2019-05-21 | 西安航空职业技术学院 | 一种自动化西瓜采摘装车机械 |
| CN109937704A (zh) * | 2019-03-14 | 2019-06-28 | 岭南师范学院 | 一种变角度定位的采摘装置 |
| CN110089268A (zh) * | 2019-04-25 | 2019-08-06 | 徐州盛斗士生物科技有限公司 | 一种预设全固位非牛顿流体包裹式翼型防滚西瓜车 |
| CN111955164A (zh) * | 2020-08-31 | 2020-11-20 | 新疆农业大学 | 红花花丝咬合式并联采摘机器人 |
-
2013
- 2013-12-02 CN CN201320772457.5U patent/CN203563360U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104355116A (zh) * | 2014-10-09 | 2015-02-18 | 嘉兴兄弟标准件有限公司 | 铁质杆状物抓手 |
| CN105075520B (zh) * | 2015-08-28 | 2018-03-13 | 重庆市乾丰茶业有限责任公司 | 采茶机械手的工作方法 |
| CN105075520A (zh) * | 2015-08-28 | 2015-11-25 | 重庆市乾丰茶业有限责任公司 | 采茶机械手的工作方法 |
| CN105123121A (zh) * | 2015-08-28 | 2015-12-09 | 重庆市乾丰茶业有限责任公司 | 采茶机 |
| CN105210556A (zh) * | 2015-08-28 | 2016-01-06 | 重庆市乾丰茶业有限责任公司 | 采茶机械手 |
| CN105210556B (zh) * | 2015-08-28 | 2017-10-10 | 重庆市乾丰茶业有限责任公司 | 采茶机械手 |
| CN106508282A (zh) * | 2016-09-22 | 2017-03-22 | 华南农业大学 | 一种夹剪式机械臂末端执行器 |
| CN106508282B (zh) * | 2016-09-22 | 2018-10-30 | 华南农业大学 | 一种夹剪式机械臂末端执行器 |
| CN106576568A (zh) * | 2016-12-01 | 2017-04-26 | 广西大学 | 一种双齿轮驱动夹持木薯拔起机构 |
| CN107182445A (zh) * | 2017-06-19 | 2017-09-22 | 景德镇陶瓷大学 | 一种高枝水果采摘器及其使用方法 |
| CN107182445B (zh) * | 2017-06-19 | 2020-01-17 | 景德镇陶瓷大学 | 一种高枝水果采摘器 |
| CN107969221A (zh) * | 2018-01-12 | 2018-05-01 | 浙江师范大学 | 一种全自动西瓜采摘机 |
| CN108834578A (zh) * | 2018-08-01 | 2018-11-20 | 中国农业大学 | 一种甜椒采摘机器人 |
| CN109041804A (zh) * | 2018-08-28 | 2018-12-21 | 长江师范学院 | 一种采枣装置 |
| CN109699301A (zh) * | 2019-02-22 | 2019-05-03 | 四川农业大学 | 一种智能柑橘采摘机及柑橘采摘方法 |
| CN109937704A (zh) * | 2019-03-14 | 2019-06-28 | 岭南师范学院 | 一种变角度定位的采摘装置 |
| CN109769467A (zh) * | 2019-03-15 | 2019-05-21 | 西安航空职业技术学院 | 一种自动化西瓜采摘装车机械 |
| CN109769467B (zh) * | 2019-03-15 | 2022-03-25 | 西安航空职业技术学院 | 一种自动化西瓜采摘装车机械 |
| CN110089268A (zh) * | 2019-04-25 | 2019-08-06 | 徐州盛斗士生物科技有限公司 | 一种预设全固位非牛顿流体包裹式翼型防滚西瓜车 |
| CN110089268B (zh) * | 2019-04-25 | 2020-11-13 | 江苏乐虎安全技术发展有限公司 | 一种预设全固位非牛顿流体包裹式翼型防滚西瓜车 |
| CN111955164A (zh) * | 2020-08-31 | 2020-11-20 | 新疆农业大学 | 红花花丝咬合式并联采摘机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN203563360U (zh) | 一种西瓜采摘末端执行器 | |
| CN106856830A (zh) | 菠萝剪切与采摘装置 | |
| CN102656997A (zh) | 柑橘摘果机 | |
| CN103947371B (zh) | 一种遥控自走齿刀梳齿式金银花采摘机 | |
| CN209251095U (zh) | 一种用于农业大棚内的蔬菜采摘小车 | |
| CN213214401U (zh) | 一种柑橘采摘机器人用末端执行器 | |
| CN206835674U (zh) | 一种新型水果采摘器 | |
| CN211020085U (zh) | 一种脐橙采摘机械手 | |
| CN202151055U (zh) | 一种采摘剪 | |
| CN202112045U (zh) | 多功能树上带柄果实采摘机 | |
| CN206165215U (zh) | 一种新型山楂采摘器 | |
| CN203968698U (zh) | 太阳能便携式高精度采茶机 | |
| CN109348859A (zh) | 一种可伸缩同步剪夹式荔枝采摘装置 | |
| CN106718170B (zh) | 一种用于输电线路的便携式树障清理装置 | |
| CN215601967U (zh) | 一种农业棉花种植用棉杆拔取装置 | |
| CN205305442U (zh) | 一种推车式电动果实采摘器 | |
| CN210352227U (zh) | 一种苹果采摘装置 | |
| CN208242245U (zh) | 一种菠萝采摘辅助装置 | |
| CN203646138U (zh) | 一种树木修剪装置 | |
| CN204443271U (zh) | 一种齿轮传动式果树剪枝机 | |
| CN204443267U (zh) | 一种夹持于树杆的树木修剪机 | |
| CN203735079U (zh) | 自动化蛹虫草收割机 | |
| CN204443269U (zh) | 一种夹持于果树的气压树枝修剪装置 | |
| CN204146053U (zh) | 果实采摘器 | |
| CN202009588U (zh) | 一种果树高空修剪器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20140430 Termination date: 20141202 |
|
| EXPY | Termination of patent right or utility model |