CN203510214U - 铅酸蓄电池板栅自动抓放机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种铅酸蓄电池板栅自动抓放机械手，该机械手安装在三轴位移平台上，所述机械手设置有安装座，安装座下方设置有适配于板栅的可开合的机械爪，机械爪包括若干个爪臂，每个爪臂下端均呈L型；所述安装座上方设置有主轴，主轴与安装座的相对位置固定，主轴上方设置有旋转动力装置，所述旋转动力装置驱动主轴旋转，带动所述机械爪围绕主轴的轴线旋转。该机械手采用抓取方式搬运板栅，将板栅从输送台上搬离后自动码放整齐，机械手抓取牢靠，适合板栅的特殊结构和形状，能够实现搬运全程自动化操作。

Description

铅酸蓄电池板栅自动抓放机械手

技术领域

本实用新型涉及一种铅酸蓄电池板栅自动抓放机械手，具体涉及一种在铅酸蓄电池板栅成产线上对板栅成品进行抓取搬运的设备。

背景技术

本专利所提及的铅酸蓄电池，其电池芯为栅格形的铅棒，在铅棒上穿套有圆柱形套管，套管内需要灌装铅膏，然后对套管进行封口。由于铅是重金属，而且毒性较大，对作业环境有严重污染，危害作业人员的身体健康，铅酸蓄电池的整个生产制造过程要实现高度的自动化，做到无人化生产。

对铅酸蓄电池板栅进行铅膏灌装的设备在中国发明专利（公开号：CN103066247A）中已有详细说明。

在铅酸蓄电池板栅成产线末端，板栅经过清洗、称重后合格的成品停止在输送台末端。输送台设置有若干条并列的输送带，输送带之间存在间隙，在生产板栅时输送带是持续转动的，只不过输送台末端设置有阻挡装置，可以阻挡板栅掉下输送台。此时需要将板栅成品自动搬离输送台并码放整齐，由于灌装好铅膏的板栅重量增加，不适合再使用负压吸附式搬运工具搬运，加上板栅的特殊结构和形状，造成自动搬运存在技术困难。

三轴位移平台是自动化设备领域常见的一种可实现三维位移的设备，具备在X、Y、Z轴向自由移动的能力，通过将机械手或加工刀具安装在三轴位移平台上，可以实现抓取物的立体移动或待加工部件的立体加工。

实用新型内容

针对背景技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种铅酸蓄电池板栅自动抓放机械手，该机械手安装在三轴位移平台上，采用抓取方式搬运板栅，被抓取的板栅可以进行三维移动和一维旋转，很方便地进行整齐码放，能够实现全程自动化操作。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

铅酸蓄电池板栅自动抓放机械手，所述机械手安装在三轴位移平台上，所述机械手设置有安装座，安装座下方设置有适配于板栅的可开合的机械爪，机械爪包括若干个爪臂，每个爪臂下端均呈L型；所述安装座上方设置有主轴，主轴与安装座的相对位置固定，主轴上方设置有旋转动力装置，所述旋转动力装置驱动主轴旋转，带动所述机械爪围绕主轴的轴线旋转。

进一步，所述主轴上端设置有连接座，所述机械手通过连接座与三轴位移平台连接固定，连接座中空，所述旋转动力装置位于连接座下部。

进一步，所述旋转动力装置采用步进电机或摆动气缸，所述旋转动力装置的转角行程为±90度。

进一步，所述旋转动力装置下方设置有轴承座，主轴通过轴承座悬挂在旋转动力装置下方。

进一步，所述机械爪通过气缸驱动开合，所述气缸通过安装座固定。

进一步，所述安装座呈中空的壳体状，所述气缸安装在壳体内部。

进一步，所述机械爪包括的爪臂分成两组，相对设置在安装座两侧。

进一步，所述机械手配合机械爪设置有定位臂，定位臂夹持的间距适配于待抓取板栅的宽度，并且固定不变，张开状态下的机械爪位于所述定位臂夹持区域之外。

进一步，所述定位臂分成两组，相对设置在安装座两侧。

为了配合板栅的码放和最终搬运，在机械手所安装的三轴位移平台下方还设置有托盘，托盘放置在自动转运平台上，当托盘上码放足够多的板栅后，启动转运平台，将托盘移动至三轴位移平台之外，利用叉车将托盘转移走，再放置空的托盘至转运平台上，可再次进行板栅码放。转运平台的传动机构可以采用链传动。

本实用新型的自动抓放机械手具有以下优点：

该自动抓放机械手采用抓取方式搬运板栅，安装在三轴位移平台上，被抓取的板栅可以进行三维移动和一维旋转，很方便地进行整齐码放，机械手抓取牢靠，适合板栅的特殊结构和形状，也适合插入输送带的间隙之内。

该自动抓放机械手采用机械化和自动化的装置，做到无人化生产，避免了对作业人员的健康危害，提高了生产效率，降低了生产成本。

附图说明

图1是本实用新型自动抓放机械手的使用状态图；

图2是本实用新型自动抓放机械手的立体图；

图3是本实用新型自动抓放机械手的立体图；

图4是本实用新型自动抓放机械手的右视图；

图5是本实用新型自动抓放机械手的右视图；

图6是本实用新型自动抓放机械手的仰视图。

图中：1. 三轴位移平台、2. 转运平台、3.输送台、4.板栅清洗装置、5. 板栅称重装置、6.机械手、6-1.安装座、6-2.爪臂、6-3.定位臂、6-4.气缸、6-5.轴承座、6-6.主轴、6-7.轴承、6-8. 摆动气缸、6-9.连接座。

具体实施方式

为更进一步阐述本实用新型为达到预定实用新型目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图和较佳实施例，对本实用新型的结构、工作流程详细说明如下。

如图2、图3、图4、图5所示为本实用新型的实施例之一，在该实施例中，铅酸蓄电池板栅自动抓放机械手6安装在三轴位移平台1上，机械手6设置有安装座6-1，安装座6-1下方设置有适配于板栅的可开合的机械爪，机械爪包括若干个爪臂6-2，每个爪臂6-2下端均呈L型；安装座6-1上方设置有主轴6-6，主轴6-6与安装座6-1的相对位置固定，主轴6-6上方设置有旋转动力装置，所述旋转动力装置驱动主轴6-6旋转，带动所述机械爪围绕主轴6-6的轴线旋转。

如图2、图3所示，主轴6-6上端设置有连接座6-9，机械手6通过连接座6-9与三轴位移平台连接固定，连接座6-9中空，所述旋转动力装置位于连接座6-9下部。

在本实用新型中，所述旋转动力装置采用步进电机或摆动气缸，所述旋转动力装置的转角行程为360度或±90度。

如图4、图5所示，所述旋转动力装置下方设置有轴承座6-5，主轴6-6通过轴承座6-5悬挂在旋转动力装置下方。轴承座6-5内设置的轴承6-7包括两个方向的支撑，一个轴向支撑，一个径向支撑。

在本实用新型中，所述机械爪通过气缸6-4驱动开合，气缸6-4通过安装座6-1固定。

如图4、图5、图6所示，安装座6-1呈中空的壳体状，气缸6-4安装在壳体内部。

如图2、图3所示，所述机械爪包括的爪臂6-2分成两组，相对设置在安装座6-1两侧。

如图2、图3所示，机械手6配合机械爪设置有定位臂6-3，定位臂6-3夹持的间距适配于待抓取板栅的宽度，并且固定不变，张开状态下的机械爪位于定位臂6-3夹持区域之外。设置定位臂6-3的目的是为了在机械爪关闭之前，让待抓取板栅位于机械爪的有效抓取范围之内，而且机械爪关闭时板栅受力会发生位移，定位臂6-3起到限制板栅位移的作用，保证机械爪抓取牢靠和板栅受力均匀，不会对板栅造成损伤。在机械爪抓取板栅并码放在转运平台2上以后，定位臂6-3也起到限制板栅位移的作用，防止机械爪松开时由于摩擦力作用将板栅带离预定位置。

如图2、图3所示，定位臂6-3分成两组，相对设置在安装座6-1两侧。

为了配合板栅的码放和最终搬运，在机械手6所安装的三轴位移平台1下方还设置有托盘，托盘放置在自动转运平台2上，当托盘上码放足够多的板栅后，启动转运平台2，将托盘移动至三轴位移平台1之外，利用叉车将托盘转移走，再放置空的托盘至转运平台2上，可再次进行板栅码放。转运平台2的传动机构可以采用链传动。

上面所述只是为了说明本实用新型，应该理解为本实用新型并不局限于以上实施例，符合本实用新型思想的各种变通形式均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.铅酸蓄电池板栅自动抓放机械手，所述机械手安装在三轴位移平台上，其特征在于，所述机械手设置有安装座，安装座下方设置有适配于板栅的可开合的机械爪，机械爪包括若干个爪臂，每个爪臂下端均呈L型；所述安装座上方设置有主轴，主轴与安装座的相对位置固定，主轴上方设置有旋转动力装置，所述旋转动力装置驱动主轴旋转，带动所述机械爪围绕主轴的轴线旋转。

2.如权利要求1所述的自动抓放机械手，其特征在于，所述主轴上端设置有连接座，所述机械手通过连接座与三轴位移平台连接固定，连接座中空，所述旋转动力装置位于连接座下部。

3.如权利要求2所述的自动抓放机械手，其特征在于，所述旋转动力装置采用步进电机或摆动气缸，所述旋转动力装置的转角行程为±90度。

4.如权利要求2所述的自动抓放机械手，其特征在于，所述旋转动力装置下方设置有轴承座，主轴通过轴承座悬挂在旋转动力装置下方。

5.如权利要求1所述的自动抓放机械手，其特征在于，所述机械爪通过气缸驱动开合，所述气缸通过安装座固定。

6.如权利要求5所述的自动抓放机械手，其特征在于，所述安装座呈中空的壳体状，所述气缸安装在壳体内部。

7.如权利要求1所述的自动抓放机械手，其特征在于，所述机械爪包括的爪臂分成两组，相对设置在安装座两侧。

8.如权利要求1所述的自动抓放机械手，其特征在于，所述机械手配合机械爪设置有定位臂，定位臂夹持的间距适配于待抓取板栅的宽度，并且固定不变，张开状态下的机械爪位于所述定位臂夹持区域之外。

9.如权利要求8所述的自动抓放机械手，其特征在于，所述定位臂分成两组，相对设置在安装座两侧。

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