CN203495966U - 一种稳定抓放反应杯的机械手装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种稳定抓放反应杯的机械手装置，包括：抓手滑动架、电机、凸轮、转轴、第一抓手夹、第二抓手夹、圆弧卡爪、平面卡爪和弹性装置；所述第一抓手夹和第二抓手夹通过转轴可转动地安装于所述抓手滑动架上，所述圆弧卡爪安装于所述第一抓手夹上，所述平面卡爪安装于所述第二抓手夹上，所述弹性装置的两端分别连接至第一抓手夹和第二抓手夹。本实用新型的一种稳定抓放反应杯的机械手装置包括通过凸轮驱动的第一抓手夹和第二抓手夹，从而提高了抓放反应杯的区域的面积，提高了抓放反应杯的可靠性，且通过所述圆弧卡爪和平面卡爪的配合，实现了平面卡爪的单点和圆弧卡爪的两点接触反应杯，保证反应杯的抓放状态的稳定。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手装置，尤其涉及一种稳定抓放反应杯的机械手装置。
背景技术
全自动医疗检测仪器，是无须人工干预，按照预定程序完成对待测样品的混合、反应、检测等过程，最终输出数据的仪器。在半自动或全自动仪器上，反应杯经常需要从一个位置转移到另一位置进行下一步操作，因此为了保证反应杯的顺利转移，机械手装置被广泛应用到反应杯转移的仪器中。
目前，在全自动医疗检测仪中，机械手的形式多种多样。大多采用利用摩擦力抓放的方式，即机械手抓放反应杯时，依靠机械手与反应杯之间的摩擦力保证反应杯不下落，从而抓放移动反应杯。由于电机本身扭矩的限制，摩擦力不能太大，从而机械手不能实现稳定和可靠地抓放反应杯。
实用新型内容
本实用新型目的是提供一种能稳定和可靠地抓放反应杯的一种稳定抓放反应杯的机械手装置。
本实用新型解决技术问题采用如下技术方案：一种稳定抓放反应杯的机械手装置，包括：抓手滑动架、电机、凸轮、转轴、第一抓手夹、第二抓手夹、圆弧卡爪、平面卡爪和弹性装置；所述电机安装于所述抓手滑动架上，所述凸轮固定于所述电机的输出轴上，所述第一抓手夹和第二抓手夹通过转轴可转动地安装于所述抓手滑动架上，所述圆弧卡爪安装于所述第一抓手夹上，所述平面卡爪安装于所述第二抓手夹上，所述弹性装置的一端连接至所述第一抓手夹，另一端连接至所述第二抓手夹。
可选的，所述第一抓手夹和第二抓手夹安装于所述抓手滑动架的底部平面上。
可选的，所述圆弧卡爪安装于所述第一抓手夹的内侧面上，所述平面卡爪安装于所述第二抓手夹的内侧面上。
可选的，所述稳定抓放反应杯的机械手装置还包括挡光轮，且所述电机为双输出电机，所述双输出电机的一个输出端连接所述凸轮，另一个输出端连接所述挡光轮。
可选的，所述弹性装置为拉簧。
可选的，所述稳定抓放反应杯的机械手装置还包括安装于所述抓手滑动架的扭簧组件，所述扭簧组件包括扭簧固定架、扭簧固定杆和扭簧；所述扭簧固定架的一端安装于所述抓手滑动架的侧壁上，另一端卡在所述第一抓手夹的内侧，且所述扭簧固定架上开设有通孔，所述扭簧固定杆安装于所述通孔中，所述扭簧穿设在所述扭簧固定杆上，所述扭簧的一端设置在所述第一抓手夹的外侧上，另一端顶设置在所述扭簧固定架上。
可选的，所述平面卡爪的底部设置有台阶状凸起。
可选的，所述凸轮的工作面与所述第一抓手夹和第二抓手夹的侧面均相接触。
本实用新型具有如下有益效果：本实用新型的一种稳定抓放反应杯的机械手装置包括通过凸轮驱动的第一抓手夹和第二抓手夹，第一抓手夹和第二抓手夹均可以绕转轴旋转，从而提高了抓放反应杯的区域的面积，提高了抓放反应杯的可靠性，且通过所述圆弧卡爪和平面卡爪的配合，实现了平面卡爪的单点和圆弧卡爪的两点接触反应杯，保证反应杯的抓放状态的稳定。
附图说明
图1为本实用新型的稳定抓放反应杯的机械手装置的结构示意图；
图中标记示意为：1-抓手滑动架；2-电机；3-凸轮；4-转轴；5-第一抓手夹；6-第二抓手夹；7-圆弧卡爪；8-平面卡爪；9-弹性装置；10-挡光轮；11-扭簧组件；111-扭簧固定架；112-扭簧固定杆；113-扭簧；12-反应杯。
具体实施方式
下面结合实施例及附图对本实用新型的技术方案作进一步阐述。
实施例1
参考图1，本实施例提供了一种稳定抓放反应杯的机械手装置，包括：抓手滑动架1、电机2、凸轮3、转轴4、第一抓手夹5、第二抓手夹6、圆弧卡爪7、平面卡爪8和弹性装置9；所述电机2安装于所述抓手滑动架1上，所述凸轮3固定于所述电机2的输出轴上，所述第一抓手夹5和第二抓手夹6通过转轴4可转动地安装于所述抓手滑动架1上，所述圆弧卡爪7安装于所述第一抓手夹5上，所述平面卡爪8安装于所述第二抓手夹6上，所述弹性装置9的一端连接至所述第一抓手夹5，另一端连接至所述第二抓手夹6。
本实用新型的一种稳定抓放反应杯的机械手装置包括通过凸轮3驱动的第一抓手夹5和第二抓手夹6，第一抓手夹5和第二抓手夹6均可以绕转轴4旋转，从而提高了抓放反应杯12的区域的面积，提高了抓放反应杯12的可靠性，且通过所述圆弧卡爪7和平面卡爪8的配合，实现了平面卡爪8的单点和圆弧卡爪7的两点接触反应杯12，保证反应杯12的抓放状态的稳定。
本实施例中，可选的，所述第一抓手夹5和第二抓手夹6安装于所述抓手滑动架1的底部平面上，且所述圆弧卡爪7安装于所述第一抓手夹5的内侧面上，所述平面卡爪8安装于所述第二抓手夹6的内侧面上，以方便操作所述圆弧卡爪7和平面卡爪8实现所述反应杯12的抓取。
本实施例中，可选的，所述稳定抓放反应杯的机械手装置还包括挡光轮10，且所述电机2为双输出电机，所述双输出电机的一个输出端连接所述凸轮3，另一个输出端连接所述挡光轮10，以通过所述挡光轮10精确控制所述电机2的位置，进一步提高所述机械手装置抓放所述反应杯12的可靠性。
本实施例中，可选的，所述弹性装置9为拉簧，以方便实现所述机械手装置的。
本实施例中，可选的，所述稳定抓放反应杯的机械手装置还包括安装于所述抓手滑动架1的扭簧组件11，所述扭簧组件11包括扭簧固定架111、扭簧固定杆112和扭簧113；所述扭簧固定架111的一端安装于所述抓手滑动架1的侧壁上，另一端卡在所述第一抓手夹5的内侧，且所述扭簧固定架111上开设有通孔，所述扭簧固定杆112安装于所述通孔中，所述扭簧113穿设在所述扭簧固定杆112上，所述扭簧113的一端设置在所述第一抓手夹5的外侧上，另一端设置在所述扭簧固定架111上，通过所述扭簧组件11的设置，能准确定位所述第一抓手夹5，从而在所述机械手装置抓取所述反应杯12之后，扭簧组件11能保证反应杯12位置的唯一性，从而也确保释放反应杯12时的准确度。
本实施例中，可选的，所述平面卡爪8的底部设置有台阶状凸起，以卡合的方式配合所述反应杯12的台阶，以进一步提高抓放反应杯12的可靠性。
本实施例中，可选的，所述凸轮3的工作面与所述第一抓手夹5和第二抓手夹6的侧面均相接触，以驱动所述第一抓手夹5和第二抓手夹6。
本实用新型的稳定抓放反应杯的机械手装置在使用时，电机2转动，带动凸轮3旋转，凸轮3带动第一抓手夹5和第二抓手夹6绕各自的转轴4旋转，第一抓手夹5和第二抓手夹6张开，当挡光轮10旋转到设定位置时，第一抓手夹5和第二抓手夹6张开到最大角度，达到可以抓取反应杯的状态；当所述稳定抓放反应杯的机械手装置移动到反应杯12的位置后，电机2反向转动，带动凸轮3反向旋转，第一抓手夹5和第二抓手夹6失去凸轮3的支撑，在弹性装置9的作用下，第一抓手夹5和第二抓手夹6闭合，抓住反应杯12。抓取反应杯12后，所述稳定抓取反应杯的机械手装置向上运动，反应杯12底部离开放置位置后，所述第一抓手夹5和第二抓手夹6在扭簧组件11的作用下，保证抓取完成后反应杯12的位置的唯一性，方便确定释放反应杯12时机械手的位置。释放反应杯时，上述过程相反。
以上实施例的先后顺序仅为便于描述，不代表实施例的优劣。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (8)
1.一种稳定抓放反应杯的机械手装置，其特征在于，包括：抓手滑动架、电机、凸轮、转轴、第一抓手夹、第二抓手夹、圆弧卡爪、平面卡爪和弹性装置；所述电机安装于所述抓手滑动架上，所述凸轮固定于所述电机的输出轴上，所述第一抓手夹和第二抓手夹通过转轴可转动地安装于所述抓手滑动架上，所述圆弧卡爪安装于所述第一抓手夹上，所述平面卡爪安装于所述第二抓手夹上，所述弹性装置的一端连接至所述第一抓手夹，另一端连接至所述第二抓手夹。
2.根据权利要求1所述的稳定抓放反应杯的机械手装置，其特征在于，所述第一抓手夹和第二抓手夹安装于所述抓手滑动架的底部平面上。
3.根据权利要求2所述的稳定抓放反应杯的机械手装置，其特征在于，所述圆弧卡爪安装于所述第一抓手夹的内侧面上，所述平面卡爪安装于所述第二抓手夹的内侧面上。
4.根据权利要求1所述的稳定抓放反应杯的机械手装置，其特征在于，还包括挡光轮，且所述电机为双输出电机，所述双输出电机的一个输出端连接所述凸轮，另一个输出端连接所述挡光轮。
5.根据权利要求1所述的稳定抓放反应杯的机械手装置，其特征在于，所述弹性装置为拉簧。
6.根据权利要求1所述的稳定抓放反应杯的机械手装置，其特征在于，还包括安装于所述抓手滑动架的扭簧组件，所述扭簧组件包括扭簧固定架、扭簧固定杆和扭簧；所述扭簧固定架的一端安装于所述抓手滑动架的侧壁上，另一端卡在所述第一抓手夹的内侧，且所述扭簧固定架上开设有通孔，所述扭簧固定杆安装于所述通孔中，所述扭簧穿设在所述扭簧固定杆上，所述扭簧的一端设置在所述第一抓手夹的外侧上，另一端顶设置在所述扭簧固定架上。
7.根据权利要求1-6之一所述的稳定抓放反应杯的机械手装置，其特征在于，所述平面卡爪的底部设置有台阶状凸起。
8.根据权利要求1-6之一所述的稳定抓放反应杯的机械手装置，其特征在于，所述凸轮的工作面与所述第一抓手夹和第二抓手夹的侧面均相接触。
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