CN203490495U - 汽车的控制系统及具有其的汽车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出一种汽车的控制系统，包括：负载；电源，所述电源为所述负载供电；主控制开关和备用控制开关，所述主控制开关和所述备用控制开关均设置在所述负载和所述电源之间；控制器，所述控制器分别与所述主控制开关和所述备用控制开关相连，所述控制器对所述主控制开关进行监测，并对所述主控制开关和所述备用控制开关进行控制以实现所述电源为所述负载供电。根据本实用新型的控制系统，具有安全性高、结构简单且可保证控制系统出现一些故障时可维持车辆正常运行的优点。本实用新型还提出了一种汽车。

Description

汽车的控制系统及具有其的汽车

技术领域

本实用新型涉及汽车安全技术领域，特别涉及一种汽车的控制系统及具有该控制系统的汽车。

背景技术

随着汽车电子功能越来越多，可编程系统变得越来越复杂，导致安全问题越来越突出，控制器系统的安全性关系到整车系统功能的实现，例如：在新能源车领域，高压系统的正确连接直接关系到整车控制动力系统功能的实现，如出现继电器的不当连接，如该断开时无法断开，该连接时无法连接，则可能会直接影响整车的功能。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决上述技术问题之一。

为此，本实用新型的一个目的在于提出一种安全性高、结构简单且可保证控制系统出现一些故障时可维持车辆正常运行的汽车的控制系统。

本实用新型的另一目的在于提出一种汽车。

为了实现上述目的，本实用新型第一方面提出了一种汽车的控制系统，包括：负载；电源，所述电源为所述负载供电；主控制开关和备用控制开关，所述主控制开关和所述备用控制开关均设置在所述负载和所述电源之间；控制器，所述控制器分别与所述主控制开关和所述备用控制开关相连，所述控制器对所述主控制开关进行监测，并对所述主控制开关和所述备用控制开关进行控制以实现所述电源为所述负载供电。

根据本实用新型的汽车的控制系统，具有安全性高、安全反应迅速、成本低、结构简单且可保证控制系统出现一些故障时可维持车辆正常运行的优点。例如：避免车辆抛锚在半路上，从而为车辆维修争取时间，使车辆可维持运行到维修站，方便车辆维修，为驾驶员带来方便，适合安全控制领域的应用。

另外，根据本实用新型上述的汽车的控制系统还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述控制器包括：安全基础芯片SBC，所述安全基础芯片SBC由所述电源供电；驱动器，所述驱动器与所述主控制开关相连，控制所述主控制开关的开闭；辅助驱动器，所述辅助驱动器与所述备用控制开关相连，对所述备用控制开关进行控制；开关监测装置，所述开关监测装置与所述主控制开关相连以对所述主控制开关进行监测；CAN收发器，所述CAN收发器与汽车的CAN网络相连，处理芯片，所述处理芯片分别与所述安全基础芯片SBC、所述驱动器、所述辅助驱动器、所述开关监测装置和所述CAN收发器相连，在所述主控制开关正常且所述驱动器正常时，通过所述驱动器控制所述主控制开关实现所述电源为所述负载供电，在所述主控制开关异常和/或所述驱动器异常时，通过所述辅助驱动器控制所述备用控制开关实现所述电源为所述负载供电。

进一步地，所述驱动器具有故障反馈接口，通过所述故障反馈接口向所述控制器进行故障反馈。

进一步地，所述控制器还包括：电源防护电路，所述电源防护电路设置在所述安全基础芯片SBC和所述电源之间。

进一步地，所述主控制开关和备用控制开关均为继电器。

进一步地，所述主控制开关为具有辅助触点的继电器，所述主控制开关通过所述辅助触点向所述开关监测装置反馈所述主控制开关的状态。

进一步地，所述处理芯片为锁步微控制器处理芯片。

本实用新型第二方面提供了一种汽车，包括：上述第一方面所述的汽车的控制系统。该汽车的具有安全性高、安全反应迅速、成本低、结构简单且可保证控制系统出现一些故障时可维持车辆正常运行的优点。例如：避免车辆抛锚在半路上，从而为车辆维修争取时间，使车辆可维持运行到维修站，方便车辆维修，为驾驶员带来方便。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型一个实施例的汽车的控制系统的示意图；

图2是根据本实用新型一个实施例的汽车的控制系统的详细结构示意图；以及

图3是根据本实用新型一个实施例的汽车的控制系统的工作步骤示意图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以下结合附图描述根据本实用新型实施例的汽车的控制系统及汽车。

图1是根据本实用新型一个实施例的汽车的控制系统的示意图。如图1所述根据本实用新型一个实施例的汽车的控制系统100，包括：负载110、电源120、主控制开关130、备用控制开关140和控制器150。

其中，电源120为负载110供电。主控制开关130和备用控制开关140均设置在负载110和电源120之间。控制器150分别与主控制开关130和备用控制开关140相连，控制器150对主控制开关130进行监测，并对主控制开关130和备用控制开关140进行控制以实现电源120为负载110供电。

具体地说，主控制开关130和备用控制开关140均为但不限于继电器，并由控制器150控制主控制开关130和备用控制开关140的断开和吸合。控制器150可对主控制开关130进行监测，例如：监测主控制开关130的断开和吸合是否正常。电源120例如为车辆的蓄电池。对于新能源汽车而言，负载110例如为控制车辆电机的逆变器等。

本实用新型实施例的汽车的控制系统100的工作原理如下：

当负载110工作时，控制器150控制主控制开关130吸合，以便电源120通过主控制开关130为负载110进行供电，当负载110不工作时，控制器150控制主控制开关130断开，以便断开电源120对负载110的供电线路，从而使负载110停止工作。在此过程或者在负载工作的过程中，控制器150可实时地对主控制开关130进行监测，监测其开光状态是否正常，例如监测其是否断开时能够正常断开，吸合时是否正常吸合，控制器150如果监测主控制开关130正常，则根据负载110是否请求工作的情况控制主控制开关130吸合或断开，从而在负载110请求工作时，通过控制主控制开关130吸合，以便电源120为负载110供电，在负载110没有请求工作时，通过控制主控制开关130断开，以便电源120停止为负载110供电。

进一步地，当主控制开关130出现故障时，例如不能正常进行吸合和断开，此时，本实用新型实施例的汽车的控制系统100为了保证汽车的控制系统100能够维持正常运行，可通过备用控制开关140实现对负载110的供电。例如：当主控制开关130无法正常吸合且负载110请求工作时，控制器150可通过控制备用控制开关140吸合，以便电源120为负载110供电，从而维持车辆的正常运行。例如：避免车辆抛锚在半路上，从而为车辆维修争取时间，使车辆可维持运行到维修站，方便车辆维修，为驾驶员带来方便。

以下对本实用新型实施例的控制器150的结构和功能进行详细描述。

如图2所示，作为一个具体的示例，控制器150包括：安全基础芯片151（Fail safe SBC）、驱动器152（Smart Drive unit）、辅助驱动器153（Drive Unit）、开关监测装置154（Filter）、CAN收发器155（CAN TRANCEIVER）和处理芯片156等。

具体地说，安全基础芯片151由电源120供电。驱动器152与主控制开关130相连，控制主控制开关130的开闭。辅助驱动器153与备用控制开关140相连，对备用控制开关140进行控制。开关监测装置154与主控制开关130相连以对所述主控制开关130进行监测。CAN收发器155与汽车的CAN网络相连。处理芯片156分别与安全基础芯片151、驱动器152、辅助驱动器153、开关监测装置154和CAN收发器155相连，在主控制开关130正常且驱动器152正常时，通过驱动器152控制主控制开关130实现电源120为负载110（LOAD）供电，在主控制开关130异常和/或驱动器152异常时，通过辅助驱动器153控制备用控制开关140实现电源120为负载110供电。

例如驱动器152具有故障反馈接口，从而，可通过故障反馈接口向控制器150进行故障反馈。

进一步地，主控制开关130为具有辅助触点的继电器，从而，主控制开关130可通过辅助触点向开关监测装置154反馈主控制开关130的状态。

再次结合图2，控制器150还可包括：电源防护电路157，电源防护电路157设置在安全基础芯片151和电源120之间。

以下结合附图2对控制器150以及控制系统100的上述各个功能元件进行详细描述：

安全基础芯片151（system basis chip，SBC），接收KEY ON信号（即通常所指的车辆的点火信号）和蓄电池供电信号，以及来自处理芯片156的电源保持信号，输出给处理芯片156，它同时与处理芯片156存在SPI通讯问答（Question-Answer）关系，当问答失效时可复位处理芯片156，安全基础芯片151的实现方式可以为诸如MC33709，TPS65381芯片应用基本电路。

处理芯片156的实现方式可以为采用SPC5643L，TMS570芯片等的基本电路。在本实用新型的一个实施例中，处理芯片156为锁步微控制器处理芯片156，即处理芯片156为LOCKSTEP芯片结构。

驱动器152接收处理芯片156的驱动信号（例如控制主控制开关130吸合和断开的信号），并给出故障反馈信息至处理芯片156。例如：通过上述的故障反馈接口向控制器150进行故障反馈。驱动器152的实现方式可以例如为BTS6163D的基本电路。

开关监测装置154作为负载状态反馈单元，接收负载信号（例如接收主控制开关130（继电器RELAY1）的状态反馈），并反馈给处理芯片156。实现方式可以为电阻电容组合电路（分压和滤波）。

CAN收发器155的实现方式可以为TJA1043基本电路。处理芯片156通过CAN收发器155连接到CAN网络（如图2所示的CAN BUS）。

辅助驱动器153用来在紧急情况下（如主控制器130异常和/或驱动器152异常时），控制备用控制开关140（继电器RELAY2）吸合或断开，使负载110得到有效供电。

电源防护电路157作用为防反及过压保护，实现方式可以是采用不同类型二极管的组合方式。

如图3所示，并结合图1和图2，该控制系统100的工作过程包括如下步骤：

步骤S301：对主控制开关130进行控制。例如：在负载110请求工作时，控制主控制开关130吸合。

步骤S302：判断驱动器152是否存在故障。如果存在，则执行步骤S303，否则执行步骤S305。

步骤S303：在负载110请求工作时，控制备用控制开关140吸合。从而可维持对负载110进行供电，使车辆正常运行。

步骤S304：向处理芯片156上报驱动器152故障。

步骤S305：判断主控制开关130是否存在故障，如果存在，则执行步骤S303，并随后通过步骤S304向处理芯片156上报主控制开关130故障，否则执行步骤S306。

步骤S306：控制备用控制开关140保持断开状态。

步骤S307：CAN消息正常发送。

步骤S308：判断KEY ON信号是否有效，如果有效（即车辆上电状态），则返回步骤S302，否则结束（即车辆熄火）。

根据本实用新型实施例的汽车的控制系统，处理芯片采用了LOCKSTEP（双核异步）处理器，由于在芯片设计时，双核的物理结构不尽相同（同样的逻辑可以由不同的组合电路去实现），安装位置为异构，最大限度的消除了双核同集成于一个DIE上的共因失效，同时，由于安全基础芯片对处理芯片进行不断的问答处理，进一步降低了处理芯片的时钟和供电的共因失效，从而提高了控制系统的可靠性。另外，当处理芯片内部任一处理器核发生瞬时故障，由于双核执行结果进行了比较，比较本身由硬件实现，能很快发现故障，控制系统具备较少的故障容忍时间。同事，由于处理芯片内部采用了双CPU备份处理，从而对处理芯片的瞬时故障不敏感，提高控制系统的可靠性。并且虽然采用了双核处理器芯片，但通过使每一核运行的程序相同，因此相比传统的双处理芯片的控制系统而言，本实用新型实施例的控制系统实现只需要熟悉一款处理芯片，并且软件不需要对处理芯片内部硬件的瞬时故障进行考虑（即硬件自身会比较出结果），从而降低了软件开发难度。此外，由于对驱动器和主控制开关均进行了故障诊断和状态反馈，可对负载故障有较好的监测度，从而进行针对性处理，有效防范主控制开关（如继电器）失效之后带来的系统风险。

综上所述，本实用新型实施例的控制系统具有安全性高、安全反应迅速、成本低、结构简单且可保证控制系统出现一些故障时可维持车辆正常运行的优点。例如：避免车辆抛锚在半路上，从而为车辆维修争取时间，使车辆可维持运行到维修站，方便车辆维修，为驾驶员带来方便，适合安全控制领域的应用。

本实用新型的进一步实施例提出了一种汽车，包括：上述实施例所述的汽车的控制系统100。

具体地说，如图1所述，该汽车的的控制系统100，包括：负载110、电源120、主控制开关130、备用控制开关140和控制器150。

其中，电源120为负载110供电。主控制开关130和备用控制开关140均设置在负载110和电源120之间。控制器150分别与主控制开关130和备用控制开关140相连，控制器150对主控制开关130进行监测，并对主控制开关130和备用控制开关140进行控制以实现电源120为负载110供电。

具体地说，主控制开关130和备用控制开关140均为但不限于继电器，并由控制器150控制主控制开关130和备用控制开关140的断开和吸合。控制器150可对主控制开关130进行监测，例如：监测主控制开关130的断开和吸合是否正常。电源120例如为车辆的蓄电池。对于新能源汽车而言，负载110例如为控制车辆电机的逆变器等。

本实用新型实施例的汽车的控制系统100的工作原理如下：

当负载110工作时，控制器150控制主控制开关130吸合，以便电源120通过主控制开关130为负载110进行供电，当负载110不工作时，控制器150控制主控制开关130断开，以便断开电源120对负载110的供电线路，从而使负载110停止工作。在此过程或者在负载工作的过程中，控制器150可实时地对主控制开关130进行监测，监测其开光状态是否正常，例如监测其是否断开时能够正常断开，吸合时是否正常吸合，控制器150如果监测主控制开关130正常，则根据负载110是否请求工作的情况控制主控制开关130吸合或断开，从而在负载110请求工作时，通过控制主控制开关130吸合，以便电源120为负载110供电，在负载110没有请求工作时，通过控制主控制开关130断开，以便电源120停止为负载110供电。

进一步地，当主控制开关130出现故障时，例如不能正常进行吸合和断开，此时，本实用新型实施例的汽车的控制系统100为了保证汽车的控制系统100能够维持正常运行，可通过备用控制开关140实现对负载110的供电。例如：当主控制开关130无法正常吸合且负载110请求工作时，控制器150可通过控制备用控制开关140吸合，以便电源120为负载110供电，从而维持车辆的正常运行。例如：避免车辆抛锚在半路上，从而为车辆维修争取时间，使车辆可维持运行到维修站，方便车辆维修，为驾驶员带来方便。

以下对本实用新型实施例的汽车的控制器150的结构和功能进行详细描述。

如图2所示，作为一个具体的示例，控制器150包括：安全基础芯片151（Fail safe SBC）、驱动器152（Smart Drive unit）、辅助驱动器153（Drive Unit）、开关监测装置154（Filter）、CAN收发器155（CAN TRANCEIVER）和处理芯片156等。

具体地说，安全基础芯片151由电源120供电。驱动器152与主控制开关130相连，控制主控制开关130的开闭。辅助驱动器153与备用控制开关140相连，对备用控制开关140进行控制。开关监测装置154与主控制开关130相连以对所述主控制开关130进行监测。CAN收发器155与汽车的CAN网络相连。处理芯片156分别与安全基础芯片151、驱动器152、辅助驱动器153、开关监测装置154和CAN收发器155相连，在主控制开关130正常且驱动器152正常时，通过驱动器152控制主控制开关130实现电源120为负载110（LOAD）供电，在主控制开关130异常和/或驱动器152异常时，通过辅助驱动器153控制备用控制开关140实现电源120为负载110供电。

例如驱动器152具有故障反馈接口，从而，可通过故障反馈接口向控制器150进行故障反馈。

进一步地，主控制开关130为具有辅助触点的继电器，从而，主控制开关130可通过辅助触点向开关监测装置154反馈主控制开关130的状态。

再次结合图2，控制器150还可包括：电源防护电路157，电源防护电路157设置在安全基础芯片151和电源120之间。

以下结合附图2对汽车控制系统100的上述各个功能元件进行详细描述：

安全基础芯片151（system basis chip，SBC），接收KEY ON信号（即通常所指的车辆的点火信号）和蓄电池供电信号，以及来自处理芯片156的电源保持信号，输出给处理芯片156，它同时与处理芯片156存在SPI通讯问答（Question-Answer）关系，当问答失效时可复位处理芯片156，安全基础芯片151的实现方式可以为诸如MC33709，TPS65381芯片应用基本电路。

处理芯片156的实现方式可以为采用SPC5643L，TMS570芯片等的基本电路。在本实用新型的一个实施例中，处理芯片156为锁步微控制器处理芯片156，即处理芯片156为LOCKSTEP芯片结构。

驱动器152接收处理芯片156的驱动信号（例如控制主控制开关130吸合和断开的信号），并给出故障反馈信息至处理芯片156。例如：通过上述的故障反馈接口向控制器150进行故障反馈。驱动器152的实现方式可以例如为BTS6163D的基本电路。

开关监测装置154作为负载状态反馈单元，接收负载信号（例如接收主控制开关130（继电器RELAY1）的状态反馈），并反馈给处理芯片156。实现方式可以为电阻电容组合电路（分压和滤波）。

CAN收发器155的实现方式可以为TJA1043基本电路。处理芯片156通过CAN收发器155连接到CAN网络（如图2所示的CAN BUS）。

辅助驱动器153用来在紧急情况下（如主控制器130异常和/或驱动器152异常时），控制备用控制开关140（继电器RELAY2）吸合或断开，使负载110得到有效供电。

电源防护电路157作用为防反及过压保护，实现方式可以是采用不同类型二极管的组合方式。

如图3所示，并结合图1和图2，该汽车的控制系统100的工作过程包括如下步骤：

步骤S301：对主控制开关130进行控制。例如：在负载110请求工作时，控制主控制开关130吸合。

步骤S302：判断驱动器152是否存在故障。如果存在，则执行步骤S303，否则执行步骤S305。

步骤S303：在负载110请求工作时，控制备用控制开关140吸合。从而可维持对负载110进行供电，使车辆正常运行。

步骤S304：向处理芯片156上报驱动器152故障。

步骤S305：判断主控制开关130是否存在故障，如果存在，则执行步骤S303，并随后通过步骤S304向处理芯片156上报主控制开关130故障，否则执行步骤S306。

步骤S306：控制备用控制开关140保持断开状态。

步骤S307：CAN消息正常发送。

步骤S308：判断KEY ON信号是否有效，如果有效（即车辆上电状态），则返回步骤S302，否则结束（即车辆熄火）。

根据本实用新型实施例的汽车，处理芯片采用了LOCKSTEP（双核异步）处理器，由于在芯片设计时，双核的物理结构不尽相同（同样的逻辑可以由不同的组合电路去实现），安装位置为异构，最大限度的消除了双核同集成于一个DIE上的共因失效，同时，由于安全基础芯片对处理芯片进行不断的问答处理，进一步降低了处理芯片的时钟和供电的共因失效，从而提高了控制系统的可靠性。另外，当处理芯片内部任一处理器核发生瞬时故障，由于双核执行结果进行了比较，比较本身由硬件实现，能很快发现故障，控制系统具备较少的故障容忍时间。同事，由于处理芯片内部采用了双CPU备份处理，从而对处理芯片的瞬时故障不敏感，提高控制系统的可靠性。并且虽然采用了双核处理器芯片，但通过使每一核运行的程序相同，因此相比传统的双处理芯片的控制系统而言，本实用新型实施例的汽车实现只需要熟悉一款处理芯片，并且软件不需要对处理芯片内部硬件的瞬时故障进行考虑（即硬件自身会比较出结果），从而降低了软件开发难度。此外，由于对驱动器和主控制开关均进行了故障诊断和状态反馈，可对负载故障有较好的监测度，从而进行针对性处理，有效防范主控制开关（如继电器）失效之后带来的系统风险。

综上所述，本实用新型实施例的汽车具有安全性高、安全反应迅速、成本低、结构简单且可保证车辆出现一些故障时可维持车辆正常运行的优点。例如：避免车辆抛锚在半路上，从而为车辆维修争取时间，使车辆可维持运行到维修站，方便车辆维修，为驾驶员带来方便。

另外，根据本实用新型上述实施例的汽车的其它构成以及作用对于本领域的技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，不做赘述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同限定。

Claims (8)

1.一种汽车的控制系统，其特征在于，包括：

负载；

电源，所述电源为所述负载供电；

主控制开关和备用控制开关，所述主控制开关和所述备用控制开关均设置在所述负载和所述电源之间；

控制器，所述控制器分别与所述主控制开关和所述备用控制开关相连，所述控制器对所述主控制开关进行监测，并对所述主控制开关和所述备用控制开关进行控制以实现所述电源为所述负载供电。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制器包括：

安全基础芯片SBC，所述安全基础芯片SBC由所述电源供电；

驱动器，所述驱动器与所述主控制开关相连，控制所述主控制开关的开闭；

辅助驱动器，所述辅助驱动器与所述备用控制开关相连，对所述备用控制开关进行控制；

开关监测装置，所述开关监测装置与所述主控制开关相连以对所述主控制开关进行监测；

CAN收发器，所述CAN收发器与汽车的CAN网络相连；

处理芯片，所述处理芯片分别与所述安全基础芯片SBC、所述驱动器、所述辅助驱动器、所述开关监测装置和所述CAN收发器相连，在所述主控制开关正常且所述驱动器正常时，通过所述驱动器控制所述主控制开关实现所述电源为所述负载供电，在所述主控制开关异常和/或所述驱动器异常时，通过所述辅助驱动器控制所述备用控制开关实现所述电源为所述负载供电。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述驱动器具有故障反馈接口，通过所述故障反馈接口向所述控制器进行故障反馈。

4.根据权利要求2或3所述的控制系统，其特征在于，所述控制器还包括：电源防护电路，所述电源防护电路设置在所述安全基础芯片SBC和所述电源之间。

5.根据权利要求2或3所述的控制系统，其特征在于，所述主控制开关和备用控制开关均为继电器。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述主控制开关为具有辅助触点的继电器，所述主控制开关通过所述辅助触点向所述开关监测装置反馈所述主控制开关的状态。

7.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述处理芯片为锁步微控制器处理芯片。

8.一种汽车，其特征在于，包括：如权利要求1-7任一项所述的汽车的控制系统。

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