CN203472572U - 无人驾驶电动托盘输运车 - Google Patents

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李会山
李文禄
王凤忠
张春和
孟军
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叶鹏
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Abstract

本实用新型公开了一种无人驾驶电动托盘输运车。本实用新型包括摄像采集系统、动力传动系统、刹车电机、智能控制系统、车轮和输运平台;智能控制系统分别连接摄像采集系统、动力传动系统和刹车电机,支撑杆固定于运输平台,摄像采集系统安装在支撑杆顶端,输运平台下方安装车轮;摄像采集系统内设置视觉传感器和摄像头,动力传动系统内设置编码器和加速度传感器构成的反馈渠道,动力传动系统由直流电机和负责车轮转向的舵机组成。本实用新型具有快速的入出库能力,妥善地将货物辅助存入立体仓库,及时自动地将出库物品送达指定地,减轻了工人综合劳动强度。

Description

无人驾驶电动托盘输运车
技术领域
    本实用新型涉及运输设备领域,更具体地说,是涉及一种无人驾驶电动托盘输运车。
背景技术
当代社会,物流业发展迅速,已由人工物流、机械物流发展到自动化物流阶段。物料搬运对高效入库、出库和节省人力资源等影响巨大。无论升降横移类、垂直循环类、水平循环类、多层循环类、平面移动类、巷道堆垛类、垂直升降类和简单升降类型立体仓库,都离不开自动输运装置。目前已有多种横移装置设计型式,较普遍的有轨道输送机、链条输送机和皮带输送机,主要满足适用于输送各种体积较大的物件、箱状物体 、托盘承托的物品以及底部是平面的其他物品,受到场地和物品包装的限制。至于自动导向小车,根据其导向方式分为感应式导向小车和激光导向小车,受环境电磁干扰和隔挡物影响较大,容易出现运输故障,输运效率较低。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是,克服现有技术中存在的不足,提供一种无人驾驶电动托盘输运车。
本实用新型无人驾驶电动托盘输运车,通过下述技术方案予以实现,包括摄像采集系统、动力传动系统、刹车电机、智能控制系统、车轮和输运平台;智能控制系统分别连接摄像采集系统、动力传动系统和刹车电机,支撑杆固定于运输平台,摄像采集系统安装在支撑杆顶端,输运平台下方安装车轮;摄像采集系统内设置视觉传感器和摄像头,动力传动系统内设置编码器和加速度传感器构成的反馈渠道,动力传动系统由直流电机和负责车轮转向的舵机组成。
所述车轮包括前轮和后轮,所述前轮是转向轮。
所述舵机采用型号为T170A的转向舵机。
所述动力传动系统、刹车装置和智能控制系统安装在输运平台上。
所述智能控制系统采用MC9S12XS128单片机为核心处理器,由传感器、存储器、电机驱动、舵机驱动、人机接口、电源管理、无线通讯和放电器模块与核心控制模块(MCU)的连接而成。
与现有技术相比,本实用新型的有益效果是:
无人电动托盘输运车技术效果主要表现具有快速的入出库能力,妥善地将货物辅助存入立体仓库,及时自动地将出库物品送达指定地,减轻了工人综合劳动强度。主要特征:
(1)无库区污染,洁净。无人电动托盘输运车使用了免维护AC驱动电机,大牵引力,动力强劲,电瓶使用寿命更长。
(2)车身平稳、轻便灵活。对于其控制系统完全实现了稳定性和快速性,高效的信号处理控制器不但减少了车身各系列动作的响应时间,并且提高了动作的准确度,直观体现了智能操作优越性。
(3)结构简单,搬运效率高、容易实现物品输运。配备电子转向控制器,大大提高了转向动作的反应速度,使车辆操作更加快捷、灵巧。电磁制动实现了较为有保障的驻车制动,能保证车辆安全停车。
附图说明
    图1是本实用新型结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型,并不用于限定本实用新型。
如图1所示,包括摄像采集系统1、动力传动系统2、刹车电机3、智能控制系统4、车轮5和输运平台6;智能控制系统分别连接摄像采集处理系统、动力传动系统和刹车装置,支撑杆固定于运输平台,摄像采集系统安装在支撑杆顶端,输运平台下方安装车轮;摄像采集系统内设置视觉传感器和摄像头,动力传动系统内设置编码器和加速度传感器构成的反馈渠道,动力传动系统由直流电机和舵机组成。   
无人电动托盘输运车通过视觉传感器来检测前方的车道信息,并将车道信息发送给智能控制系统。同时,通过动力传动系统内的编码器和加速度传感器构成的反馈渠道将车体的行驶速度及加速度信息也传送给智能控制系统。根据所取得的车道信息和车体当前的速度及加速度信息,智能控制系统做出决策,并控制直流电机和舵机进行相应动作,从而实现车体的转向控制和速度控制。电机在刹车减速过程中,起到制动作用。当摄像头发现刹车提示线后,给出刹车指示并由车轮刹车片和电机共同完成制动任务。
本实用新型的无人电动托盘车属于智能车,且对库区没有空气污染。系统的制作要求是能够自主识别路线,即在规定的标识路线上往返自动识别行驶,实现最快跑完全程而没有冲出设定线路,且运行又快又稳。

Claims (4)

1.一种无人驾驶电动托盘输运车,其特征是,包括摄像采集系统、动力传动系统、刹车电机、智能控制系统、车轮和输运平台;智能控制系统分别连接摄像采集系统、动力传动系统和刹车电机,支撑杆固定于运输平台,摄像采集系统安装在支撑杆顶端,输运平台下方安装车轮;摄像采集系统内设置视觉传感器和摄像头,动力传动系统内设置编码器和加速度传感器构成的反馈渠道,动力传动系统由直流电机和舵机组成。
2.根据权利要求1所述的无人驾驶电动托盘输运车,其特征是,所述动力传动系统、刹车电机和智能控制系统安装在输运平台上。
3. 根据权利要求1所述的无人驾驶电动托盘输运车,其特征是,所述车轮包括前轮和后轮,所述前轮是转向轮。
4. 根据权利要求1所述的无人驾驶电动托盘输运车,其特征是,所述舵机采用型号为T170A的转向舵机。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105468004A (zh) * 2016-01-25 2016-04-06 潘祖国 一种超市购物篮自动跟随传送控制系统
CN111086438A (zh) * 2019-12-30 2020-05-01 西安广源机电技术有限公司 一种智能电机运输车

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