CN203411074U - 一种多自由度磁性自动转运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多自由度磁性自动转运装置，磁铁设在箱体内；第一连杆机构第一端连接至第二连杆机构，第一连杆机构第二端穿过箱体与磁铁固定连接，第一驱动机构通过第一连杆机构可驱动磁铁在箱体内上下运动；第二连杆机构与箱体固定连接，第二驱动机构通过第二连杆机构可驱动箱体上下运动；第三驱动机构连接至第二连杆机构，第三驱动机构通过第二连杆机构可驱动箱体周向转动。本实用新型中，通过设置第一驱动机构控制磁铁在箱体内上下运动，通过设置第二驱动机构控制箱体进行上下运动，通过设置第三驱动机构控制箱体进行周向运动，实现了多自由度自动整体转运作业，其整体结构简单，自动转运操作方便，自动转运效率高，应用范围广泛。

Description

一种多自由度磁性自动转运装置

技术领域

本实用新型涉及工件转运技术领域，尤其涉及一种多自由度磁性自动转运装置，实现了批量工件的多自由度自动整体转运。

背景技术

在流水线生产作业中，批量工件连续不断地从生产线上加工完成，在后续的批量工件转运作业中，一方面需要保证批量工件的整体转运，即在转运过程中批量工件保持整齐规则分布，不会在转运中批量工件混乱，另一方面要求批量转运的操作方便，转运效率高。

实用新型内容

为了解决背景技术中存在的问题，本实用新型提出了一种多自由度磁性自动转运装置，实现了工件的多自由度自动整体转运作业，其整体结构简单，自动转运操作方便，自动转运效率高，应用范围广泛。

本实用新型提出的一种多自由度磁性自动转运装置，包括：箱体、磁铁、第一连杆机构、第二连杆机构、第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构；

磁铁设在箱体内；

第一连杆机构第一端连接至第二连杆机构，第一连杆机构第二端穿过箱体与磁铁固定连接，第一驱动机构通过第一连杆机构可驱动磁铁在箱体内上下运动；

第二连杆机构与箱体固定连接，第二驱动机构通过第二连杆机构可驱动箱体上下运动；第三驱动机构连接至第二连杆机构，第三驱动机构通过第二连杆机构可驱动箱体周向转动。

优选地，第一连杆机构包括第一连杆、第二连杆和多根第三连杆，第一连杆竖直布置并其第一端与第二连杆机构连接，第二连杆水平布置并固定在第一连杆第二端，多根第三连杆竖直布置并其第一端固定在第二连杆上，多根第三连杆第二端穿过箱体与磁铁固定连接；第一连杆和/或第三连杆为可伸缩结构，第一驱动机构用于驱动第一连杆和/或第三连杆进行伸缩并进一步带动磁铁在箱体内上下运动。

优选地，第一连杆机构包括两根第三连杆，两根第三连杆分别固定在第二连杆两端；或者；第一连杆机构包括四根第三连杆和两根担杆，两根担杆分别固定在第二连杆两端，四根第三连杆两两分别固定在两根担杆两端。

优选地，第二连杆机构包括第四连杆、第五连杆、第六连杆和第七连杆，第四连杆和第六连杆水平布置并且第四连杆设于第六连杆上方，多根第五连杆竖直布置并且其第一端固定在第四连杆，其第二端固定在第六连杆上，第五连杆为可伸缩机构，多根第七连杆第一端固定在第六连杆上，其另一端固定在箱体上；第二驱动机构用于驱动第五连杆进行伸缩并进一步驱动箱体上下运动。

优选地，第五连杆由多节节杆组成，多个节杆顺序套装组成伸缩结构，最内层或最外层的节杆与第四连杆固定连接，最外层或最内层的节杆与第六连杆固定连接，第二驱动机构用于驱动第五连杆进行伸缩并进一步带动箱体上下运动。

优选地，第四连杆一端向外延伸，第三驱动机构转动轴与第四连杆的延伸端固定连接，第一连杆机构位于两根第七连杆之间。

优选地，箱体由开口状箱座和箱盖组成，箱盖通过螺栓连接固定在箱座上形成封闭空间，箱座底部与箱盖之间的距离大于磁铁厚度。

优选地，箱座底部和/或箱盖底部设有橡胶缓冲垫。

优选地，磁铁成平板状机构。

优选地，箱体和磁铁均为方形结构或圆形结构。

本实用新型中，通过设置第一驱动机构控制磁铁在箱体内上下运动，通过设置第二驱动机构控制箱体进行上下运动，通过设置第三驱动机构控制箱体进行周向运动，箱体具有上下和周向两个自由度，实现了工件的多自由度自动整体转运作业，其整体结构简单，自动转运操作方便，自动转运效率高，应用范围广泛。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种多自由度磁性自动转运装置的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，图1为本实用新型提出的一种多自由度磁性自动转运装置的结构示意图。

参照图1，本实用新型提出的一种多自由度磁性自动转运装置，包括：箱体1、磁铁2、第一连杆机构3、第二连杆机构4、第一驱动机构5、第二驱动机构6、第三驱动机构7；其中：

磁铁2设在箱体1内；第一连杆机构3第一端连接至第二连杆机构4，第一连杆机构3第二端穿过箱体1与磁铁2固定连接，第一驱动机构5通过第一连杆机构3驱动磁铁2在箱体1内上下运动；第二连杆机构4与箱体1固定连接，第二驱动机构6通过第二连杆机构4可驱动箱体1上下运动；第三驱动机构7连接至第二连杆机构4，第三驱动机构7通过第二连杆机构4可驱动箱体1周向转动。

其中，可以选择第一驱动机构5为气缸，可以选择第二驱动机构6为气缸可以选择第三驱动机构7为电机。

具体地，第一连杆机构3包括第一连杆31、第二连杆32和多根第三连杆33，第一连杆31竖直布置并其第一端与第二连杆机构4连接，第二连杆32水平布置并固定在第一连杆31第二端，多根第三连杆33竖直布置并其第一端固定在第二连杆32上，多根第三连杆33第二端穿过箱体1与磁铁2固定连接；第一连杆31和/或第三连杆33为可伸缩机构，第一驱动机构5用于驱动第一连杆31和/或第三连杆33进行伸缩并进一步带动磁铁2在箱体1内上下运动。

具体地，第二连杆机构4包括第四连杆41、第五连杆42、第六连杆43和第七连杆44，第四连杆41和第六连杆43水平布置并且第四连杆41设于第六连杆43上方，多根第五连杆42竖直布置并且其第一端固定在第四连杆41，其第二端固定在第六连杆43上，第五连杆42为可伸缩机构，多根第七连杆44第一端固定在第六连杆43上，其另一端固定在箱体1上；第二驱动机构6用于驱动第五连杆42进行伸缩并进一步驱动箱体1上下运动。

在具体实施例中，第一连杆31由多节节杆组成，多个节杆顺序套装组成伸缩结构，最内层或最外层的节杆与第二连杆机构4的第六连杆43固定连接，并且，最外层或最内层的节杆与第二连杆32固定连接，第一驱动机构5用于驱动第一连杆31进行伸缩，从而进一步带动磁铁2在箱体1内上下运动。

在具体实施例中，第一连杆机构3包括两根第三连杆33，两根第三连杆33分别固定在第二连杆32两端；或者；第一连杆机构3包括四根第三连杆33和两根担杆，两根担杆分别固定在第二连杆32两端，四根第三连杆33两两分别固定在两根担杆两端。

在具体实施例中，第五连杆42由多节节杆组成，多个节杆顺序套装组成伸缩结构，最内层或最外层的节杆与第四连杆41固定连接，最外层或最内层的节杆与第六连杆43固定连接，第二驱动机构6用于驱动第五连杆42进行伸缩并进一步带动箱体1上下运动。

其中，第四连杆41一端向外延伸，第三驱动机构7转动轴与第四连杆41的延伸端固定连接，第一连杆机构3位于两根第七连杆44之间。

需要说明的上，第二驱动机构6驱动箱体1进行周向转动的角度为0-360°之间，具体地可以根据转运位置的需要进行调整，例如，其转动角度为45°、60°、90°、120°、180°等。

在具体实施例中，箱体1由开口状箱座11和箱盖12组成，箱盖12通过螺栓连接固定在箱座11上形成封闭空间，箱座11底部与箱盖12之间的距离大于磁铁2厚度。

在磁铁2上下运动过程中，可以在箱座11底部和/或箱盖12底部设有橡胶缓冲垫，可以减小磁铁2与箱座11和/或箱盖12之间的碰撞。

在实际应用过程中，磁铁2成平板状机构，箱体1和磁铁2均为方形结构或圆形结构。

需要说明的是，所述工件为具有铁磁性的工件，这样，才能利用磁铁3的磁力作用吸住工件进行转运。

在工作过程中，第一驱动机构5驱动第一连杆机构3向下运动将磁铁2置于箱体1底部，第三驱动机构7驱动第二连杆机构4转动并将箱体1转动至A位置，第二驱动机构6驱动第二连杆机构4向下运动，将箱体1放置在工件上面，箱体1底部的磁铁2将工件吸在箱体1底面，然后，第二驱动机构6驱动第二连杆机构4向上运动，第三驱动机构7驱动第二连杆机构4转动并将箱体1转动至B位置，第一驱动机构5驱动第一连杆机构3向上运动将磁铁2置于箱体1顶部，工件在自身重力作用下从箱体1底部脱离，自动完成了工件从A位置转运至B位置。

本实用新型实施例中，通过设置第一驱动机构控制磁铁在箱体内上下运动，通过设置第二驱动机构控制箱体进行上下运动，通过设置第三驱动机构控制箱体进行周向运动，箱体具有上下和周向两个自由度，实现了工件的多自由度自动整体转运作业，其整体结构简单，自动转运操作方便，自动转运效率高，应用范围广泛。

本实用新型中，利用磁铁的磁力作用对批量工件进行整体转运，在转运完成后通过增加磁力作用范围，批量工件在重力作用下脱落，从而完成批量工件的转运作业，并且，该磁性转运装置的结构简单，转运操作方便，转运效率高。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多自由度磁性自动转运装置，其特征在于，包括：箱体（1）、磁铁（2）、第一连杆机构（3）、第二连杆机构（4）、第一驱动机构（5）、第二驱动机构（6）、第三驱动机构（7）； 

磁铁（2）设在箱体（1）内； 

第一连杆机构（3）第一端连接至第二连杆机构（4），第一连杆机构（3）第二端穿过箱体（1）与磁铁（2）固定连接，第一驱动机构（5）通过第一连杆机构（3）可驱动磁铁（2）在箱体（1）内上下运动； 

第二连杆机构（4）与箱体（1）固定连接，第二驱动机构（6）通过第二连杆机构（4）可驱动箱体（1）上下运动；第三驱动机构（7）连接至第二连杆机构（4），第三驱动机构（7）通过第二连杆机构（4）可驱动箱体（1）周向转动。 

2.根据权利要求1所述的多自由度磁性自动转运装置，其特征在于，第一连杆机构（3）包括第一连杆（31）、第二连杆（32）和多根第三连杆（33），第一连杆（31）竖直布置并其第一端与第二连杆机构（4）连接，第二连杆（32）水平布置并固定在第一连杆（31）第二端，多根第三连杆（33）竖直布置并其第一端固定在第二连杆（32）上，多根第三连杆（33）第二端穿过箱体（1）与磁铁（2）固定连接；第一连杆（31）和/或第三连杆（33）为可伸缩结构，第一驱动机构（5）用于驱动第一连杆（31）和/或第三连杆（33）进行伸缩并进一步带动磁铁（2）在箱体（1）内上下运动。 

3.根据权利要求2所述的多自由度磁性自动转运装置，其特征在于，第一连杆机构（3）包括两根第三连杆（33），两根第三连杆（33）分别固定在第二连杆（32）两端；或者；第一连杆机构（3）包括四根第三连杆（33）和两根担杆，两根担杆分别固定在第二连杆（32）两端，四根第三连杆（33）两两分别 固定在两根担杆两端。 

4.根据权利要求1-3中任一项所述的多自由度磁性自动转运装置，其特征在于，第二连杆机构（4）包括第四连杆（41）、第五连杆（42）、第六连杆（43）和第七连杆（44），第四连杆（41）和第六连杆（43）水平布置并且第四连杆（41）设于第六连杆（43）上方，多根第五连杆（42）竖直布置并且其第一端固定在第四连杆（41），其第二端固定在第六连杆（43）上，第五连杆（42）为可伸缩机构，多根第七连杆（44）第一端固定在第六连杆（43）上，其另一端固定在箱体（1）上；第二驱动机构（6）用于驱动第五连杆（42）进行伸缩并进一步驱动箱体（1）上下运动。 

5.根据权利要求4所述的多自由度磁性自动转运装置，其特征在于，第五连杆（42）由多节节杆组成，多个节杆顺序套装组成伸缩结构，最内层或最外层的节杆与第四连杆（41）固定连接，最外层或最内层的节杆与第六连杆（43）固定连接，第二驱动机构（6）用于驱动第五连杆（42）进行伸缩并进一步带动箱体（1）上下运动。 

6.根据权利要求4所述的多自由度磁性自动转运装置，其特征在于，第四连杆（41）一端向外延伸，第三驱动机构（7）转动轴与第四连杆（41）的延伸端固定连接，第一连杆机构（3）位于两根第七连杆（44）之间。 

7.根据权利要求1-3中任一项所述的多自由度磁性自动转运装置，其特征在于，箱体（1）由开口状箱座（11）和箱盖（12）组成，箱盖（12）通过螺栓连接固定在箱座（11）上形成封闭空间，箱座（11）底部与箱盖（12）之间的距离大于磁铁（2）厚度。 

8.根据权利要求7所述的多自由度磁性自动转运装置，其特征在于，箱座（11）底部和/或箱盖（12）底部设有橡胶缓冲垫。 

9.根据权利要求1-3中任一项所述的多自由度磁性自动转运装置，其特征在于，磁铁（2）成平板状机构。 

10.根据权利要求1-3中任一项所述的多自由度磁性自动转运装置，其特征在于，箱体（1）和磁铁（2）均为方形结构或圆形结构。 

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