CN203792327U - 机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了机械手，包括底座、垂直移动机构、水平移动机构和电机组，所述垂直移动机构包括导轨Ⅰ、丝杆和光轴，所述导轨Ⅰ顶部设有顶板，底部设有底板，所述底板通过旋转盘与底座连接，所述水平移动机构包括机械固定臂、机械移动臂和手腕结构。本实用新型的优点是：采用机械臂侧面安装控制，通过丝杆，两根导轨，外加两根光轴辅助，保证性能稳定；占地空间小，利于节省空间资源；电气部分分开，防止干扰，利于与其他外界设备的集成，便于柔性自动化系统的建立，提高了效率，降低了成本，投资回收时间短，编程操作简单，自动化程度高，适合电子厂流水线的应用。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手。
背景技术
机械手是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事以及太空探索等领域都能见到它的身影。
现有技术中机械手主要是针对冲床自动上下料的应用，下半部结构为方形，机械臂从中间引申出去的，运用丝杆和导轨，性能不稳定；占地空间大，不利于节省空间资源；而且电气部分和机械部分在一起，可能会引起干扰，也不大方便模块化集成。
因此，急需一种改进的技术来解决现有技术中所存在的这一问题。
实用新型内容
本实用新型提供一种性能稳定、防止干扰的机械手。
本实用新型采用的技术方案是：
机械手，包括底座、垂直移动机构、水平移动机构和电机组，
所述垂直移动机构包括导轨Ⅰ、丝杆和光轴，所述导轨Ⅰ顶部设有顶板，底部设有底板，所述丝杆和光轴均设于顶板和底板之间，所述底板通过旋转盘与底座连接，所述水平移动机构包括机械固定臂、机械移动臂和手腕结构，所述机械固定臂固定于滑块Ⅰ上，所述滑块Ⅰ活动移动于导轨Ⅰ上，所述机械移动臂一端固定于滑块Ⅱ上，另一端连接手腕结构，所述滑块Ⅱ活动移动于机械固定臂的导轨Ⅱ上。
所述电机组包括第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机和第五步进电机，所述第一步进电机带动旋转盘水平方向旋转运动，所述第二步进电机带动水平移动机构上下方向旋转运动，所述第三步进电机带动丝杆让水平移动机构于垂直移动机构上的垂直方向移动，所述第四步进电机带动机械移动臂于机械固定臂上的水平伸缩运动，所述第五步进电机带动手腕结构旋转方向运动。
所述第四步进电机通过同步带Ⅰ带动机械移动臂移动，所述第五步进电机通过同步带Ⅱ带动伞齿轮，所述伞齿轮带动手腕结构转动。
所述顶板上设有报警装置。
所述底座为圆柱形。
所述旋转盘与底座之间通过圆锥滚子轴承活动连接。
本实用新型的优点是：采用机械臂侧面安装控制，通过丝杆，两根导轨，外加两根光轴辅助，保证性能稳定；占地空间小，利于节省空间资源；电气部分分开，防止干扰，利于与其他外界设备的集成，便于柔性自动化系统的建立，提高了效率，降低了成本，投资回收时间短，编程操作简单，自动化程度高，适合电子厂流水线的应用。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述。
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型的侧视图。
图3为本实用新型的俯视图。
图4为本实用新型的立体外观示意图。
其中：1、底座，2、导轨Ⅰ，3、丝杆，4、光轴，5、顶板，6、底板，7、旋转盘，8、圆锥滚子轴承，9、报警装置，10、机械固定臂，11、机械移动臂，12、手腕结构，13、滑块Ⅰ，14、滑块Ⅱ，15、第一步进电机，16、第二步进电机，17、第三步进电机，18、第四步进电机，19、第五步进电机，20、同步带Ⅰ，21、同步带Ⅱ，22、伞齿轮，23、导轨Ⅱ。
具体实施方式
如图1-4所示，本实用新型的机械手，包括底座1、垂直移动机构、水平移动机构和电机组，底座1为圆柱形，占地空间小，利于节省空间资源，垂直移动机构包括导轨Ⅰ2、丝杆3和光轴4，导轨Ⅰ2顶部设有顶板5，底部设有底板6，丝杆3和光轴4均设于顶板5和底板6之间，采用机械臂侧面安装控制，通过丝杆3，两根导轨Ⅰ2，外加两根光轴4辅助，保证性能稳定，底板6通过旋转盘7与底座1连接，旋转盘7与底座1之间通过圆锥滚子轴承8活动连接，顶板5上设有报警装置9，走到极限时或是工序结束时发出警报，便于及时处理，水平移动机构包括机械固定臂10、机械移动臂11和手腕结构12，机械固定臂10固定于滑块Ⅰ13上，滑块Ⅰ13活动移动于导轨Ⅰ2上，机械移动臂11一端固定于滑块Ⅱ14上，另一端连接手腕结构12，滑块Ⅱ14活动移动于机械固定臂10的导轨Ⅱ23上。
电机组包括第一步进电机15、第二步进电机16、第三步进电机17、第四步进电机18和第五步进电机19，第一步进电机15带动旋转盘7水平方向旋转运动，第二步进电机16带动水平移动机构上下方向旋转运动，第三步进电机17带动丝杆3让水平移动机构于垂直移动机构上的垂直方向移动，第四步进电机18通过同步带Ⅰ20带动机械移动臂11于机械固定臂10上的水平伸缩运动，第五步进电机19通过同步带Ⅱ21带动伞齿轮22，再带动手腕结构12旋转方向运动，增加强度和精度，同步带Ⅰ20和同步带Ⅱ21的运用，可增加送的速度。
电气部分分开，防止干扰，利于与其他外界设备的集成，便于柔性自动化系统的建立，提高了效率，降低了成本，投资回收时间短，编程操作简单，自动化程度高，适合电子厂流水线的应用。
本技术方案主要是争对电子厂生产过程中电子产品的自动上下料，而且还采用手持控制器，便于操作，以后可连接WIFI，直接手机远程控制。
Claims (6)
1.机械手，其特征在于：包括底座、垂直移动机构、水平移动机构和电机组，
所述垂直移动机构包括导轨Ⅰ、丝杆和光轴，所述导轨Ⅰ顶部设有顶板，底部设有底板，所述丝杆和光轴均设于顶板和底板之间，所述底板通过旋转盘与底座连接，
所述水平移动机构包括机械固定臂、机械移动臂和手腕结构，所述机械固定臂固定于滑块Ⅰ上，所述滑块Ⅰ活动移动于导轨Ⅰ上，所述机械移动臂一端固定于滑块Ⅱ上，另一端连接手腕结构，所述滑块Ⅱ活动移动于机械固定臂的导轨Ⅱ上。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述电机组包括第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机和第五步进电机，所述第一步进电机带动旋转盘水平方向旋转运动，所述第二步进电机带动水平移动机构上下方向旋转运动，所述第三步进电机带动丝杆让水平移动机构于垂直移动机构上的垂直方向移动，所述第四步进电机带动机械移动臂于机械固定臂上的水平伸缩运动，所述第五步进电机带动手腕结构旋转方向运动。
3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述第四步进电机通过同步带Ⅰ带动机械移动臂移动，所述第五步进电机通过同步带Ⅱ带动伞齿轮，所述伞齿轮带动手腕结构转动。
4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述顶板上设有报警装置。
5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述底座为圆柱形。
6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述旋转盘与底座之间通过圆锥滚子轴承活动连接。
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