CN203361721U - 立体停车设备用四自由度车辆搬运器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种立体停车设备用四自由度车辆搬运器，属于机械停车设备技术领域，包括安装在顶层停车位上方的悬臂架，所述悬臂架包括呈矩形布置的两相对设置的悬臂纵梁和两相对设置的悬臂横梁，由第一动力装置驱动的横移机构横向移动安装在所述悬臂架上，由第二动力装置驱动的纵移机构纵向移动安装在所述横移机构上，所述纵移机构上安装有由第三动力装置驱动的沿竖向升降的升降传动机构，所述升降传动机构连接有由第四动力装置驱动的绕竖向轴线回转的用于抓取升降车台的抓取回转机构。本实用新型不占用地面空间；使车库出入口布置灵活；存取车时，可同时完成升降车台和车辆的横移、纵移、升降和回转，提高了存取车的工作效率。

Description

立体停车设备用四自由度车辆搬运器

技术领域

本实用新型属于机械停车设备技术领域，尤其涉及一种立体停车设备用四自由度车辆搬运器。

背景技术

近年来，随着人民生活水平的不断提高，越来越多的人购买了私家车。而停车难问题的出现，也给机械停车设备行业带来了巨大的商机和广阔的市场。机械式立体停车设备以其高效的土地利用率，为缓解城市停车难，发挥着越来越重要的作用。

目前，现有的机械停车设备主要有巷道堆垛类和平面移动类两大类别，堆垛机可以实现垂直和平移同步搬运，但需设置巷道，导致土地利用率低；平面移动类由于搬运器仅能做平面移动，搬运器越层需通过升降机，这样在搬运车辆时，必须依步骤分两步才能实现，存取车辆时间长。

在搬运车辆时，将车辆放置在一升降车台内，然后搬运器的升降机构对接升降车台，带动升降车台运动。方便的车辆进出升降车台的方式为前进进入升降车台，前进离开升降车台，但现有的立体停车设备的出入口方向是固定的，现有的解决方式是设一个外置转盘，这样既增加了制造成本，又占用了地面空间，降低了土地利用率。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种立体停车设备用四自由度车辆搬运器，不仅能够使车辆方便的进出升降车台，而且保证较短的车辆搬运时间和较高的土地利用率。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：立体停车设备用四自由度车辆搬运器，包括安装在所述立体停车设备的顶层停车位上方的悬臂架，所述悬臂架伸出所述顶层停车位且位于所述顶层停车位的一侧，所述悬臂架包括呈矩形布置的两相对设置的悬臂纵梁和两相对设置的悬臂横梁，由第一动力装置驱动的横移机构横向移动安装在所述悬臂架上，由第二动力装置驱动的纵移机构纵向移动安装在所述横移机构上，所述纵移机构上安装有由第三动力装置驱动的沿竖向升降的升降传动机构，所述升降传动机构连接有由第四动力装置驱动的绕竖向轴线回转的用于抓取升降车台的抓取回转机构。

作为一种改进，两所述悬臂横梁上均设有横向导轨，所述横移机构包括呈矩形布置的两相对设置的横移纵梁和两相对设置的横移横梁，所述横移机构在第一动力装置驱动下移动安装在所述横向导轨上，所述纵移机构移动安装在所述横移纵梁上。

作为进一步的改进，所述第一动力装置包括安装在所述横移横梁上由横移电动机驱动的主动横移链轮，所述横移横梁上位于所述主动横移链轮的下方安装有从动横移链轮，所述主动横移链轮和从动横移链轮的轴向与所述横移机构的横移方向垂直，所述主动横移链轮与从动横移链轮之间安装有横移链条，所述横移链条一端固定安装在所述悬臂横梁的一端，另一端绕经所述主动横移链轮和从动横移链轮且固定安装在所述悬臂横梁的另一端；所述横移横梁上安装有用于增大所述从动横移链轮包角且涨紧所述横移链条的涨紧横移链轮，相对应的所述横移横梁与悬臂横梁之间设有所述横移电动机、所述主动横移链轮、所述从动横移链轮、所述涨紧横移链轮和所述横移链条，两所述主动横移链轮通过第一传动轴固定连接。

作为进一步的改进，两所述横移纵梁上均设有纵向导轨，所述纵移机构包括纵移架，所述纵移架在所述第二动力装置驱动下移动安装于所述纵向导轨上；所述第二动力装置包括安装在所述纵移架上由纵移电动机驱动的主动纵移链轮，所述纵移架上位于所述主动纵移链轮的下方安装有从动纵移链轮，所述主动纵移链轮和从动纵移链轮的轴向与所述纵移架的纵移方向垂直，所述主动纵移链轮与从动纵移链轮之间安装有纵移链条，所述纵移链条的一端固定于所述横移纵梁的一端，另一端绕经所述主动纵移链轮和从动纵移链轮固定于所述横移纵梁的另一端；所述纵移架与两所述横移纵梁之间设有主动纵移链轮、从动纵移链轮和纵移链条，两所述主动纵移链轮通过第二传动轴固定连接。

作为进一步的改进，所述升降传动机构包括矩形升降架，所述矩形升降架位于所述纵移架的下方，所述矩形升降架顶部设有四组动滑轮，每组所述动滑轮均包括第一动滑轮和第二动滑轮，所述第一动滑轮位于所述矩形升降架的一角，所述第二动滑轮靠近所述矩形升降架的中心处，每组所述动滑轮均沿所述矩形升降架的对角线分布，且所述第一动滑轮和第二动滑轮的轴线均与对应的所述矩形升降架的对角线垂直，所述纵移架上对应四个所述第一动滑轮位置处分别设有四个固定点；所述纵移架内转动安装有由第三动力装置驱动的主动卷筒和从动卷筒，所述主动卷筒和从动卷筒平行设置且转向相反，所述主动卷筒上设有两根第一钢丝绳，两根所述第一钢丝绳均有一个端部固定安装在所述主动卷筒上，两根所述第一钢丝绳另一端分别绕经相邻的两组所述动滑轮的第二动滑轮和第一动滑轮后固定安装在所述纵移架上对应的固定点；所述从动卷筒上设有两根第二钢丝绳，两根所述第二钢丝绳均有一个端部固定安装在所述从动卷筒上，两根所述第二钢丝绳另一端分别绕经相邻的另两组所述动滑轮的第二动滑轮和第一动滑轮后固定安装在所述纵移架上对应的固定点。

作为进一步的改进，所述主动卷筒一端设有贯穿所述主动卷筒的主动卷筒径向绳孔，固定于所述主动卷筒上的两所述第一钢丝绳端部穿过所述主动卷筒径向绳孔且连接在一起，所述主动卷筒的外表面设有两平行设置的主动卷筒螺旋绳槽，两所述主动卷筒螺旋绳槽的起始端为所述主动卷筒径向绳孔的两端，两所述第一钢丝绳分别相应的安装于所述主动卷筒螺旋绳槽内；所述从动卷筒一端设有贯穿所述从动卷筒的从动卷筒径向绳孔，固定于所述从动卷筒上的两所述第二钢丝绳端部穿过所述从动卷筒径向绳孔且连接在一起，所述从动卷筒的外表面设有两平行设置的从动卷筒螺旋绳槽，两所述从动卷筒螺旋绳槽的起始端为所述从动卷筒径向绳孔的两端，两所述第二钢丝绳分别相应的安装于所述从动卷筒螺旋绳槽内。

作为进一步的改进，所述第三动力装置包括设置于所述主动卷筒与从动卷筒之间由升降电动机驱动的齿轮机构，所述齿轮机构包括安装在所述主动卷筒端部的主动齿轮和安装在所述从动卷筒端部的从动齿轮，所述主动齿轮和从动齿轮相啮合。

作为进一步的改进，所述抓取回转机构包括固定安装在所述矩形升降架上的环形轨道，所述矩形升降架中心处设有竖向转轴，所述竖向转轴上位于所述矩形升降架下方转动安装有由第四动力装置驱动的回转架，所述回转架与所述环形轨道之间安装有若干个用于承重和导向的回转滚轮，所述回转架上安装有用于抓取所述升降车台的抓取机构，所述回转架上设有便于对接所述升降车台的抓取导向机构。

作为进一步的改进，所述回转架包括呈矩形布置的两相对设置的回转横梁和两相对设置的回转纵梁，每根所述回转横梁上均设有所述抓取机构，所述抓取机构包括由第五动力装置驱动的吊钩；所述抓取导向机构包括导向板，所述导向板安装于所述回转横梁或回转纵梁上。

作为进一步的改进，所述第四动力装置包括安装在所述矩形升降架上的回转电动机，所述回转电动机的输出轴上设有锥齿轮，所述回转架上安装有与所述锥齿轮相啮合的齿盘。

采用了上述技术方案后，本实用新型的有益效果是：由于立体停车设备用四自由度车辆搬运器位于所述顶层停车位上方的一侧，因此不占用地面空间，提高了土地利用率；由于包括横移机构、纵移机构、升降传动机构和抓取回转机构，存取车时，抓取回转机构在放置升降车台时，可根据立体停车设备的出入口方向，将升降车台旋转到合适的位置，使车库出入口布置相当灵活，方便了车辆进出升降车台；立体停车设备的纵移机构、横移机构、升降传动机构和抓取回转机构均由独立的动力装置驱动，因此在存取车时，可同时完成升降车台和车辆的横移、纵移、升降和回转，节省了车辆搬运的时间，进而提高了存取车的工作效率。

由于两所述悬臂横梁上均设有横向导轨，所述横移机构包括呈矩形布置的两相对设置的横移纵梁和两相对设置的横移横梁，所述横移机构在第一动力装置驱动下移动安装于所述横向导轨上，使得横移机构结构简单，制造成本低。

由于所述第一动力装置包括由横移电动机驱动的主动横移链轮、从动横移链轮和横移链条，所述横移链条一端固定安装在所述悬臂横梁的一端，另一端绕经所述主动横移链轮和从动横移链轮且固定安装在所述悬臂横梁的另一端，在横移电动机的驱动下，横移机构沿横移链条在悬臂架上横向移动，使横移机构运行到合适的位置，第一动力装置结构简单，制造成本低，运行平稳可靠；所述横移横梁上安装有涨紧横移链轮，增大了所述从动横移链轮的包角，并且使得横移链条涨紧，避免当横向布置的停车位数量较多时，横移链条长度过长发生松弛，影响横移机构的横向移动；由于相对应的所述横移横梁与悬臂横梁之间设有所述横移电动机、所述主动横移链轮、所述从动横移链轮、所述涨紧横移链轮和所述横移链条，两所述主动横移链轮通过第一传动轴固定连接，第一传动轴保证两个主动横移链轮运动同步，使得横移机构的运行更加平稳；两个所述横移电动机分别带动所述主动横移链轮，避免了第一传动轴直径过大。

由于两所述横移纵梁上均设有纵向导轨，所述纵移机构包括纵移架，所述纵移架在第二动力装置驱动下移动安装于所述纵向导轨上，使得纵移机构结构简单，制造成本低；由于所述第二动力装置包括由纵移电动机驱动的主动纵移链轮、从动纵移链轮和纵移链条，所述纵移链条的一端固定于所述横移纵梁的一端，另一端绕经所述主动纵移链轮和从动纵移链轮固定于所述横移纵梁的另一端，在纵移电动机的驱动下，纵移架沿纵移链条在纵向导轨上纵向移动，使纵移机构运行到合适的位置，第二动力装置结构简单，制造成本低，运行平稳可靠；由于所述纵移架与两所述横移纵梁之间设有主动纵移链轮、从动纵移链轮和纵移链条，两所述主动纵移链轮通过第二传动轴固定连接，第二传动轴保证两个主动纵移链轮运动同步，使得纵移架的运行更加平稳。

由于所述升降传动机构包括位于所述纵移架下方的矩形升降架，所述矩形升降架顶部设有四组动滑轮，每组所述动滑轮均包括位于所述矩形升降架一角的第一动滑轮和靠近所述矩形升降架中心处的第二动滑轮，所述纵移架上对应四个所述第一动滑轮位置处分别设有四个固定点；所述纵移架内设计了由第三动力装置驱动的主动卷筒和从动卷筒，所述主动卷筒上设有两根第一钢丝绳，两根所述第一钢丝绳均有一个端部固定安装在所述主动卷筒上，两根所述第一钢丝绳另一端分别绕经相邻的两组所述动滑轮的第二动滑轮和第一动滑轮后固定安装在所述纵移架上对应的固定点；所述从动卷筒上设有两根第二钢丝绳，两根所述第二钢丝绳均有一个端部固定安装在所述从动卷筒上，两根所述第二钢丝绳另一端分别绕经相邻的另两组所述动滑轮的第二动滑轮和第一动滑轮后固定安装在所述纵移架上对应的固定点，使得升降传动机构结构紧凑，第三动力装置驱动主动卷筒和从动卷筒，分别缠绕在主动卷筒和从动卷筒的两根第一钢丝绳和第二钢丝绳带动矩形升降架升降，升降过程平稳，矩形升降架工作可靠，并且矩形升降架起吊的过程中为八点起吊，受力合理。

由于所述主动卷筒上设有主动卷筒径向绳孔和主动卷筒螺旋绳槽，固定于所述主动卷筒上的两所述第一钢丝绳端部穿过所述主动卷筒径向绳孔且连接在一起，两所述第一钢丝绳分别相应的安装于所述主动卷筒螺旋绳槽内；所述从动卷筒上设有从动卷筒径向绳孔和从动卷筒螺旋绳槽，固定于所述从动卷筒上的两所述第二钢丝绳端部穿过所述从动卷筒径向绳孔且连接在一起，两所述第二钢丝绳分别相应的安装于所述从动卷筒螺旋绳槽内，使得两根第一钢丝绳和两根第二钢丝绳的绳索张力分别一致，使矩形升降架运行更加平稳，而且当钢丝绳发生断丝时，更换钢丝绳简便。

由于所述第三动力装置包括设置于所述主动卷筒与从动卷筒之间由升降电动机驱动的齿轮机构，所述齿轮机构包括主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮和从动齿轮相啮合，使得主动卷筒和从动卷筒的转动实现了同步，避免矩形升降架发生倾斜。

由于所述抓取回转机构设计了环形轨道、竖向转轴、由第四动力装置驱动的回转架，所述回转架与所述环形轨道之间安装有回转滚轮，所述回转架上安装有抓取机构和抓取导向机构；存取车时，抓取回转机构在放置升降车台时，可根据立体停车设备的出入口方向，将升降车台旋转到合适的位置，使车库出入口布置相当灵活，方便了车辆进出升降车台；并且所述抓取回转机构结构紧凑，不占用地面空间，提高了土地利用率。

由于所述抓取机构包括由第五动力装置驱动的吊钩，使得起吊过程的可靠性高，避免发生摔车事故；所述抓取导向机构包括导向板，使得吊钩能够快速对准升降车台，避免吊钩与升降车台的位置不对应发生碰撞导致吊钩损坏，保证了吊钩和升降车台相对位置的准确性。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是图1的俯视图；

图3是图1的左视图；

图4是横移机构与悬臂横梁相对位置的结构示意图；

图5是横移机构的结构示意图；

图6是纵移机构和横移机构相对位置的结构示意图；

图7是图6的主视图；

图8是图6的左视图；

图9是图1中升降传动机构的放大结构示意图；

图10是图9中矩形升降架的结构示意图；

图11是图9中纵移架的结构示意图；

图12是图9中主动卷筒的结构示意图；

图13是图12的左视图；

图14是图1中矩形升降架和抓取回转机构相对位置的放大结构示意图；

图15是图14中矩形升降架的仰视图；

图16是图14中回转架的结构示意图；

图17是第五动力装置的结构示意图；

图18是矩形升降架、回转架和升降车台相对位置示意图；

图中：1、悬臂架，2、悬臂纵梁，3、悬臂横梁，4、横移机构，5、纵移机构，6、升降传动机构，7、升降车台，8、抓取回转机构，9、横向导轨，10、横移纵梁，11、横移横梁，12、横移轮，13、横移电动机，14、主动横移链轮，15、从动横移链轮，16、横移链条，17、涨紧横移链轮，18、第一传动轴，19、纵向导轨，20、纵移架，21、纵移轮，22、纵移电动机，23、主动纵移链轮，24、从动纵移链轮，25、纵移链条，26、第二传动轴，27、矩形升降架，28、第一动滑轮，29、第二动滑轮，30、主动卷筒，31、从动卷筒，32、第一钢丝绳，33、第二钢丝绳，34、主动卷筒径向绳孔，35、主动卷筒螺旋绳槽，36、升降电动机，37、主动齿轮，38、从动齿轮，39、环形轨道，40、竖向转轴，41、回转架，42、回转电动机，43、锥齿轮，44、齿盘，45、回转滚轮，46、抓取机构，47、抓取导向机构，48、回转横梁，49、回转纵梁，50、吊钩，51、抓取电机，52、曲柄，53、连杆，54、摇杆，55、转动横轴，56、导向板，57、固定部，58、导向部。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1至图3共同所示，立体停车设备用四自由度车辆搬运器，包括安装在立体停车设备的顶层停车位上方的悬臂架1，悬臂架1伸出顶层停车位且位于顶层停车位的一侧，悬臂架1包括呈矩形布置的两相对设置的悬臂纵梁2和两相对设置的悬臂横梁3，由第一动力装置驱动的横移机构4横向移动安装在悬臂架1上，由第二动力装置驱动的纵移机构5纵向移动安装在横移机构4上，纵移机构5上安装有由第三动力装置驱动的沿竖向升降的升降传动机构6，升降传动机构6连接有由第四动力装置驱动的绕竖向轴线回转的用于抓取升降车台7的抓取回转机构8。

如图4和图5共同所示，两悬臂横梁3上均设有横向导轨9，横移机构4包括呈矩形布置的两相对设置的横移纵梁10和两相对设置的横移横梁11，横移横梁11底部设有横移轮12，横移机构4在第一动力装置驱动下移动安装在横向导轨9上，纵移机构5移动安装在横移纵梁10上，使得横移机构4结构简单，制造成本低。

第一动力装置包括安装在横移横梁11上由横移电动机13驱动的主动横移链轮14，横移横梁11上位于主动横移链轮14的下方安装有从动横移链轮15，主动横移链轮14和从动横移链轮15的轴向与横移机构4的横移方向垂直，主动横移链轮14与从动横移链轮15之间安装有横移链条16，横移链条16一端固定安装在悬臂横梁3的一端，另一端绕经主动横移链轮14和从动横移链轮15且固定安装在悬臂横梁3的另一端，当然第一动力装置也可以为液压缸，液压缸的缸体铰接于悬臂纵梁2上，液压缸的活塞杆固定连接横移纵梁10；第一动力装置也可以为丝杠机构等等，都可以实现，本领域技术人员可以根据实际情况进行选择，在此不再赘述。

在横移电动机13的驱动下，横移机构4沿横移链条16在悬臂架1上横向移动，使横移机构4运行到合适的位置，第一动力装置结构简单，制造成本低，运行平稳可靠。

为了增大从动横移链轮15的包角，并且使得横移链条16涨紧，横移横梁11上安装有涨紧横移链轮17，避免当横向布置的停车位数量较多时，横移链条16长度过长发生松弛，影响横移机构4的横向移动。

优选的，相对应的横移横梁11与悬臂横梁3之间设有横移电动机13、主动横移链轮14、从动横移链轮15、涨紧横移链轮17和横移链条16，两主动横移链轮14通过第一传动轴18固定连接，第一传动轴18保证两个主动横移链轮14运动同步，使得横移机构4的运行更加平稳；两个横移电动机13分别带动主动横移链轮14，避免了第一传动轴18直径过大。

如图6至图8共同所示，两横移纵梁10上均设有纵向导轨19，纵移机构5包括纵移架20，纵移架20顶部设有纵移轮21，纵移架20在第二动力装置驱动下移动安装于纵向导轨19上，使得纵移机构5结构简单，制造成本低。

第二动力装置包括安装在纵移架20上由纵移电动机22驱动的主动纵移链轮23，纵移架20上位于主动纵移链轮23的下方安装有从动纵移链轮24,主动纵移链轮23和从动纵移链轮24的轴向与纵移架20的纵移方向垂直，主动纵移链轮23与从动纵移链轮24之间安装有纵移链条25，纵移链条25的一端固定于横移纵梁10的一端，另一端绕经主动纵移链轮23和从动纵移链轮24固定于横移纵梁10的另一端，当然第二动力装置也可以为液压缸，液压缸的缸体铰接于横移横梁11上，液压缸的活塞杆固定连接纵移架20；第二动力装置也可以为丝杠机构等等，都可以实现，本领域技术人员可以根据实际情况进行选择，在此不再赘述。

在纵移电动机22的驱动下，纵移架20沿纵移链条25在纵向导轨19上纵向移动，使纵移机构5运行到合适的位置，第二动力装置结构简单，制造成本低，运行平稳可靠。

优选的，纵移架20与两横移纵梁10之间设有主动纵移链轮23、从动纵移链轮24和纵移链条25，两主动纵移链轮23通过第二传动轴26固定连接，第二传动轴26保证两个主动纵移链轮23运动同步，使得纵移架20的运行更加平稳。

如图9至图13共同所示，升降传动机构6包括矩形升降架27，矩形升降架27位于纵移架20的下方，矩形升降架27顶部设有四组动滑轮，每组动滑轮均包括第一动滑轮28和第二动滑轮29，第一动滑轮28位于矩形升降架27的一角，第二动滑轮29靠近矩形升降架27的中心处，每组动滑轮均沿矩形升降架27的对角线分布，且第一动滑轮28和第二动滑轮29的轴线均与对应的矩形升降架27的对角线垂直，纵移架20上对应四个第一动滑轮28位置处分别设有四个固定点；纵移架20内转动安装有由第三动力装置驱动的主动卷筒30和从动卷筒31，主动卷筒30和从动卷筒31平行设置且转向相反，主动卷筒30上设有两根第一钢丝绳32，两根第一钢丝绳32均有一个端部固定安装在主动卷筒30上，两根第一钢丝绳32另一端分别绕经相邻的两组动滑轮的第二动滑轮29和第一动滑轮28后固定安装在纵移架20上对应的固定点，使得升降传动机构结构紧凑；从动卷筒31上设有两根第二钢丝绳33，两根第二钢丝绳33均有一个端部固定安装在从动卷筒31上，两根第二钢丝绳33另一端分别绕经相邻的另两组动滑轮的第二动滑轮29和第一动滑轮28后固定安装在纵移架20上对应的固定点。

第三动力装置驱动主动卷筒30和从动卷筒31，分别缠绕在主动卷筒30和从动卷筒31的两根第一钢丝绳32和第二钢丝绳33带动矩形升降架27升降，升降过程平稳，矩形升降架27工作可靠，并且矩形升降架27起吊的过程中为八点起吊，受力合理。

主动卷筒30一端设有贯穿主动卷筒30的主动卷筒径向绳孔34，固定于主动卷筒30上的两第一钢丝绳32端部穿过主动卷筒径向绳孔34且连接在一起，主动卷筒30的外表面设有两平行设置的主动卷筒螺旋绳槽35，两主动卷筒螺旋绳槽35的起始端为主动卷筒径向绳孔34的两端，两第一钢丝绳32分别相应的安装于主动卷筒螺旋绳槽35内；从动卷筒31的结构与主动卷筒30的结构相类似，从动卷筒31一端设有贯穿从动卷筒31的从动卷筒径向绳孔，固定于从动卷筒31上的两第二钢丝绳33端部穿过从动卷筒径向绳孔且连接在一起，从动卷筒31的外表面设有两平行设置的从动卷筒螺旋绳槽，两从动卷筒螺旋绳槽的起始端为从动卷筒径向绳孔的两端，两第二钢丝绳33分别相应的安装于从动卷筒螺旋绳槽内，使得两根第一钢丝绳32和两根第二钢丝绳33的绳索张力分别一致，使矩形升降架27运行更加平稳，而且当钢丝绳发生断丝时，更换钢丝绳简便。

第三动力装置包括设置于主动卷筒30与从动卷筒31之间由升降电动机36驱动的齿轮机构，齿轮机构包括安装在主动卷筒30端部的主动齿轮37和安装在从动卷筒31端部的从动齿轮38，主动齿轮37和从动齿轮38相啮合，使得主动卷筒30和从动卷筒31的转动实现了同步，避免矩形升降架27发生倾斜；当然第三动力装置也可以是液压马达，本领域技术人员可以根据实际情况具体选择，在此不再赘述。

如图14至图18共同所示，抓取回转机构8包括固定安装在矩形升降架27上的环形轨道39，矩形升降架27中心处设有竖向转轴40，竖向转轴40上位于矩形升降架27下方转动安装有由第四动力装置驱动的回转架41，第四动力装置包括安装在矩形升降架27上的回转电动机42，回转电动机42的输出轴上设有锥齿轮43，回转架41上安装有与锥齿轮43相啮合的齿盘44，第四动力装置也可以为液压马达等，在此不再赘述；回转架41与环形轨道39之间安装有若干个用于承重和导向的回转滚轮45，回转架41上安装有用于抓取升降车台7的抓取机构46，回转架41上设有便于对接升降车台7的抓取导向机构47。

存取车时，抓取回转机构8在放置升降车台7时，可根据立体停车设备的出入口方向，将升降车台7旋转到合适的位置，使车库出入口布置相当灵活，方便了车辆进出升降车台7；并且抓取回转机构8结构紧凑，不占用地面空间，提高了土地利用率。

回转架41包括呈矩形布置的两相对设置的回转横梁48和两相对设置的回转纵梁49，每根回转横梁48上均设有抓取机构46，抓取机构46包括由第五动力装置驱动的吊钩50，第五动力装置包括安装在回转架41上的抓取电机51，抓取电机51的输出轴上安装有一曲柄52，曲柄52与连杆53的一端铰接，连杆53的另一端与一摇杆54铰接，摇杆54固定连接一转动横轴55，转动横轴55的两端分别固定连接一吊钩50，转动横轴55与回转横梁48平行设置，工作时，抓取电机51带动曲柄52旋转，曲柄52带动连杆53运动，连杆53带动摇杆54转动，摇杆54带动转动横轴55上的吊钩50抓取或松开升降车台7的顶梁；当然，第五动力装置也可以包括电磁铁，每根回转横梁48的两端分别铰接一吊钩50，都可以实现，在此不再赘述，使得起吊过程的可靠性高，避免发生摔车事故；抓取导向机构47包括导向板56，导向板56具有一个固定部57和一个导向部58，固定部57安装于回转横梁48或回转纵梁49上，导向部58与固定部57之间成钝角设置，使得吊钩50能够快速对准升降车台7，避免吊钩50与升降车台7的位置不对应发生碰撞导致吊钩50损坏，保证了吊钩50和升降车台7相对位置的准确性。

本实用新型提供的立体停车设备用四自由度车辆搬运器，由于位于顶层停车位上方的一侧，因此不占用地面空间，提高了土地利用率；由于包括横移机构4、纵移机构5、升降传动机构6和抓取回转机构8，存取车时，抓取回转机构8在放置升降车台7时，可根据立体停车设备的出入口方向，将升降车台7旋转到合适的位置，使车库出入口布置相当灵活，方便了车辆进出升降车台7；立体停车设备的纵移机构5、横移机构4、升降传动机构6和抓取回转机构8均由独立的动力装置驱动，因此在存取车时，可同时完成升降车台7和车辆的横移、纵移、升降和回转，节省了车辆搬运的时间，进而提高了存取车的工作效率。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.立体停车设备用四自由度车辆搬运器，包括安装在所述立体停车设备的顶层停车位上方的悬臂架，所述悬臂架伸出所述顶层停车位且位于所述顶层停车位的一侧，所述悬臂架包括呈矩形布置的两相对设置的悬臂纵梁和两相对设置的悬臂横梁，其特征在于，由第一动力装置驱动的横移机构横向移动安装在所述悬臂架上，由第二动力装置驱动的纵移机构纵向移动安装在所述横移机构上，所述纵移机构上安装有由第三动力装置驱动的沿竖向升降的升降传动机构，所述升降传动机构连接有由第四动力装置驱动的绕竖向轴线回转的用于抓取升降车台的抓取回转机构。

2.根据权利要求1所述的立体停车设备用四自由度车辆搬运器，其特征在于，两所述悬臂横梁上均设有横向导轨，所述横移机构包括呈矩形布置的两相对设置的横移纵梁和两相对设置的横移横梁，所述横移机构在第一动力装置驱动下移动安装在所述横向导轨上，所述纵移机构移动安装在所述横移纵梁上。

3.根据权利要求2所述的立体停车设备用四自由度车辆搬运器，其特征在于，所述第一动力装置包括安装在所述横移横梁上由横移电动机驱动的主动横移链轮，所述横移横梁上位于所述主动横移链轮的下方安装有从动横移链轮，所述主动横移链轮和从动横移链轮的轴向与所述横移机构的横移方向垂直，所述主动横移链轮与从动横移链轮之间安装有横移链条，所述横移链条一端固定安装在所述悬臂横梁的一端，另一端绕经所述主动横移链轮和从动横移链轮且固定安装在所述悬臂横梁的另一端；所述横移横梁上安装有用于增大所述从动横移链轮包角且涨紧所述横移链条的涨紧横移链轮，相对应的所述横移横梁与悬臂横梁之间设有所述横移电动机、所述主动横移链轮、所述从动横移链轮、所述涨紧横移链轮和所述横移链条，两所述主动横移链轮通过第一传动轴固定连接。

4.根据权利要求2所述的立体停车设备用四自由度车辆搬运器，其特征在于，两所述横移纵梁上均设有纵向导轨，所述纵移机构包括纵移架，所述纵移架在所述第二动力装置驱动下移动安装于所述纵向导轨上；所述第二动力装置包括安装在所述纵移架上由纵移电动机驱动的主动纵移链轮，所述纵移架上位于所述主动纵移链轮的下方安装有从动纵移链轮，所述主动纵移链轮和从动纵移链轮的轴向与所述纵移架的纵移方向垂直，所述主动纵移链轮与从动纵移链轮之间安装有纵移链条，所述纵移链条的一端固定于所述横移纵梁的一端，另一端绕经所述主动纵移链轮和从动纵移链轮固定于所述横移纵梁的另一端；所述纵移架与两所述横移纵梁之间设有主动纵移链轮、从动纵移链轮和纵移链条，两所述主动纵移链轮通过第二传动轴固定连接。

5.根据权利要求4所述的立体停车设备用四自由度车辆搬运器，其特征在于，所述升降传动机构包括矩形升降架，所述矩形升降架位于所述纵移架的下方，所述矩形升降架顶部设有四组动滑轮，每组所述动滑轮均包括第一动滑轮和第二动滑轮，所述第一动滑轮位于所述矩形升降架的一角，所述第二动滑轮靠近所述矩形升降架的中心处，每组所述动滑轮均沿所述矩形升降架的对角线分布，且所述第一动滑轮和第二动滑轮的轴线均与对应的所述矩形升降架的对角线垂直，所述纵移架上对应四个所述第一动滑轮位置处分别设有四个固定点；所述纵移架内转动安装有由第三动力装置驱动的主动卷筒和从动卷筒，所述主动卷筒和从动卷筒平行设置且转向相反，所述主动卷筒上设有两根第一钢丝绳，两根所述第一钢丝绳均有一个端部固定安装在所述主动卷筒上，两根所述第一钢丝绳另一端分别绕经相邻的两组所述动滑轮的第二动滑轮和第一动滑轮后固定安装在所述纵移架上对应的固定点；所述从动卷筒上设有两根第二钢丝绳，两根所述第二钢丝绳均有一个端部固定安装在所述从动卷筒上，两根所述第二钢丝绳另一端分别绕经相邻的另两组所述动滑轮的第二动滑轮和第一动滑轮后固定安装在所述纵移架上对应的固定点。

6.根据权利要求5所述的立体停车设备用四自由度车辆搬运器，其特征在于，所述主动卷筒一端设有贯穿所述主动卷筒的主动卷筒径向绳孔，固定于所述主动卷筒上的两所述第一钢丝绳端部穿过所述主动卷筒径向绳孔且连接在一起，所述主动卷筒的外表面设有两平行设置的主动卷筒螺旋绳槽，两所述主动卷筒螺旋绳槽的起始端为所述主动卷筒径向绳孔的两端，两所述第一钢丝绳分别相应的安装于所述主动卷筒螺旋绳槽内；所述从动卷筒一端设有贯穿所述从动卷筒的从动卷筒径向绳孔，固定于所述从动卷筒上的两所述第二钢丝绳端部穿过所述从动卷筒径向绳孔且连接在一起，所述从动卷筒的外表面设有两平行设置的从动卷筒螺旋绳槽，两所述从动卷筒螺旋绳槽的起始端为所述从动卷筒径向绳孔的两端，两所述第二钢丝绳分别相应的安装于所述从动卷筒螺旋绳槽内。

7.根据权利要求6所述的立体停车设备用四自由度车辆搬运器，其特征在于，所述第三动力装置包括设置于所述主动卷筒与从动卷筒之间由升降电动机驱动的齿轮机构，所述齿轮机构包括安装在所述主动卷筒端部的主动齿轮和安装在所述从动卷筒端部的从动齿轮，所述主动齿轮和从动齿轮相啮合。

8.根据权利要求5所述的立体停车设备用四自由度车辆搬运器，其特征在于，所述抓取回转机构包括固定安装在所述矩形升降架上的环形轨道，所述矩形升降架中心处设有竖向转轴，所述竖向转轴上位于所述矩形升降架下方转动安装有由第四动力装置驱动的回转架，所述回转架与所述环形轨道之间安装有若干个用于承重和导向的回转滚轮，所述回转架上安装有用于抓取所述升降车台的抓取机构，所述回转架上设有便于对接所述升降车台的抓取导向机构。

9.根据权利要求8所述的立体停车设备用四自由度车辆搬运器，其特征在于，所述回转架包括呈矩形布置的两相对设置的回转横梁和两相对设置的回转纵梁，每根所述回转横梁上均设有所述抓取机构，所述抓取机构包括由第五动力装置驱动的吊钩；所述抓取导向机构包括导向板，所述导向板安装于所述回转横梁或回转纵梁上。

10.根据权利要求9所述的立体停车设备用四自由度车辆搬运器，其特征在于，所述第四动力装置包括安装在所述矩形升降架上的回转电动机，所述回转电动机的输出轴上设有锥齿轮，所述回转架上安装有与所述锥齿轮相啮合的齿盘。

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