CN203350715U - 空天地多机型无人机北斗指挥系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种空天地多机型无人机北斗指挥系统。该空天地多机型无人机北斗指挥系统包括：至少两架无人机、应急指挥车、阵列天线、天线控制设备和北斗指挥设备，其中，该北斗卫星接收机通过北斗卫星获取该无人机的定位信息，并通过该北斗卫星发射机将该定位信息发送给该北斗指挥设备，该北斗指挥设备通过该阵列天线接收该定位信息。本实用新型的空天地多机型无人机北斗指挥系统，通过北斗卫星能够同时对多架无人机进行控制，抗干扰能力强，并且具有良好的机动性，从而能够提高指挥的准确性和及时性，此外该系统还具有结构简单、实时性好、可靠性高和实用性强的优点。

Description

空天地多机型无人机北斗指挥系统

技术领域

本实用新型涉及无人机领域，特别涉及无人机领域中的一种空天地多机型无人机北斗指挥系统。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机的应用也越来越广泛。由于无人机具有无人驾驶、体积小，机动性好等优点，特别适合执行侦查等任务。

然而，在现有技术中，无人机的驾驶由地面控制站来控制，地面控制站的位置相对固定，不够灵活；此外，地面控制站由于抗干扰能力差等原因，通常只能同时控制一架无人机。因此，无人机的应用受到严重限制。

实用新型内容

为此，本实用新型提供了一种空天地多机型无人机北斗指挥系统，该空天地多机型无人机北斗指挥系统能够通过北斗卫星同时控制多架无人机，并且具有良好的抗干扰性和机动性。

本实用新型提供了一种空天地多机型无人机北斗指挥系统，该空天地多机型无人机北斗指挥系统包括：

至少两架无人机，该无人机包括设置在该无人机内的无人机自驾仪和北斗卫星导航定位终端，该北斗卫星导航定位终端包括电连接的北斗卫星接收机和北斗卫星发射机，并且该无人机自驾仪与该北斗卫星导航定位终端电连接；

应急指挥车，该应急指挥车包括：底盘、容纳该底盘的车厢、与该底盘固定连接且设置在该车厢内的设备机柜、以及提供驱动力或者牵引力的动力装置；

阵列天线，该阵列天线设置在该车厢的顶部，且位于该车厢的外部；

天线控制设备，该天线控制设备与该阵列天线电连接，该天线控制设备包括电连接的天线驱动装置和自动寻星装置，该天线驱动装置设置在该车厢的顶部且与该阵列天线机械连接；该自动寻星装置设置在该设备机柜内；和

北斗指挥设备，该北斗指挥设备固定在该设备机柜内，并与该阵列天线和该天线控制设备电连接；

其中，该北斗卫星接收机通过北斗卫星获取该无人机的定位信息，并通过该北斗卫星发射机将该定位信息发送给该北斗指挥设备，该北斗指挥设备通过该阵列天线接收该定位信息；

该北斗指挥设备向该自动寻星装置发送天线姿态控制信令，该天线驱动装置接收该自动寻星装置根据该天线姿态控制信令产生的驱动信号，并根据该驱动信号调整该阵列天线的姿态。

优选地，该北斗指挥设备将飞行状态控制数据发送给该阵列天线，该阵列天线通过北斗卫星将该飞行状态控制数据发送给该北斗卫星导航定位终端，该北斗卫星导航定位终端通过北斗卫星接收该飞行状态控制数据，并将该飞行状态控制数据发送至该无人机自驾仪。

优选地，该飞行状态控制数据包括下列数据中的至少一种数据：地图数据、航向控制数据、速度控制数据、高度控制数据、航行时间控制数据、起飞和降落控制数据。

优选地，该无人机自驾仪将飞行状态信息发送给该北斗卫星导航定位终端，该北斗卫星导航定位终端的北斗卫星发射机通过北斗卫星，将该飞行状态信息发送给该北斗指挥设备，该北斗指挥设备通过该阵列天线接收该飞行状态信息。

优选地，该飞行状态信息包括下列信息中的至少一种信息：经度信息、纬度信息、高度信息、速度信息、时间信息、定位与导航信息。

优选地，该空天地多机型无人机北斗指挥系统还包括：显示器，该显示器与该设备机柜固定连接，并且与该北斗指挥设备电连接。

优选地，该空天地多机型无人机北斗指挥系统还包括：设置在该车厢内的供电系统，该供电系统用于给该阵列天线、该天线控制设备和该北斗指挥设备供电。

优选地，该供电系统包括直流供电装置和交流供电装置。

优选地，该设备机柜包括设置在该设备机柜底部且与该底盘固定连接的机柜减震器。

优选地，该设备机柜包括设置在该设备机柜顶部和/或侧部的散热器。

由于采用上述技术方案，本实用新型的空天地多机型无人机北斗指挥系统，通过北斗卫星向地面的北斗指挥设备发送信息，或通过北斗卫星向空中的无人机发送控制信令，并通过阵列天线来增强数据或信号之间的抗干扰能力，从而能够同时控制多架无人机。

并且，由于北斗指挥设备等都设置在应急指挥车内，并具有移动通信、空中无人机、数字集群通信、高清图像压缩和抗干扰无线传输等功能，使得本实用新型的空天地多机型无人机北斗指挥系统能够形成功能完备的空、天、地一体化移动指挥中心，从而具有良好的机动性，并能够提高指挥的准确性和及时性；此外，本实用新型的空天地多机型无人机北斗指挥系统还具有结构简单、实时性好、可靠性高和实用性强的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本实用新型的空天地多机型无人机北斗指挥系统的示意图。

图2是根据本实用新型的空天地多机型无人机北斗指挥系统的另一示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本实用新型保护的范围。

图1示出了根据本实用新型的空天地多机型无人机北斗指挥系统100。如图1所示，该空天地多机型无人机北斗指挥系统100包括：

至少两架无人机110，该无人机110包括设置在该无人机110内的无人机自驾仪111和北斗卫星导航定位终端112，该北斗卫星导航定位终端112包括电连接的北斗卫星接收机和北斗卫星发射机，并且该无人机自驾仪111与该北斗卫星导航定位终端112电连接；

应急指挥车120，该应急指挥车120包括：底盘121、容纳该底盘121的车厢122、与该底盘121固定连接且设置在该车厢122内的设备机柜123、以及提供驱动力或者牵引力的动力装置124；

阵列天线130，该阵列天线130设置在该车厢122的顶部，且位于该车厢122的外部；

天线控制设备140，该天线控制设备140与该阵列天线130电连接，该天线控制设备140包括电连接的天线驱动装置141和自动寻星装置142，该天线驱动装置141设置在该车厢122的顶部且与该阵列天线130机械连接；该自动寻星装置142设置在该设备机柜123内；和

北斗指挥设备150，该北斗指挥设备150固定在该设备机柜123内，并与该阵列天线130和该天线控制设备140电连接；

其中，该北斗卫星接收机通过北斗卫星获取该无人机110的定位信息，并通过该北斗卫星发射机将该定位信息发送给该北斗指挥设备150，该北斗指挥设备150通过该阵列天线130接收该定位信息；

该北斗指挥设备150向该自动寻星装置142发送天线姿态控制信令，该天线驱动装置141接收该自动寻星装置142根据该天线姿态控制信令产生的驱动信号，并根据该驱动信号调整该阵列天线130的姿态。

因此，本实用新型的空天地多机型无人机北斗指挥系统，通过北斗卫星向地面的北斗指挥设备发送信息，或通过北斗卫星向空中的无人机发送控制信令，并通过阵列天线来增强数据或信号之间的抗干扰能力，从而能够同时控制多架无人机。

并且，由于北斗指挥设备等都设置在应急指挥车内，并具有移动通信、空中无人机、数字集群通信、高清图像压缩和抗干扰无线传输等功能，使得本实用新型的空天地多机型无人机北斗指挥系统能够形成功能完备的空、天、地一体化移动指挥中心，从而具有良好的机动性，并能够提高指挥的准确性和及时性；此外，本实用新型的空天地多机型无人机北斗指挥系统还具有结构简单、实时性好、可靠性高和实用性强的优点。

具体而言，在本实用新型的空天地多机型无人机北斗指挥系统中，该空天地多机型无人机北斗指挥系统100可以包括两架或更多架无人机110，例如包括四架无人机110等，该无人机110例如能够可拆卸地装载在应急指挥车120的车厢内部，从而能够进一步提高指挥或作战的机动性。当然，该无人机也可以装载在车厢顶部或可拆卸地装载在其它机动装置上，本实用新型并不限于此。

每架无人机110可以包括：无人机自驾仪111和北斗卫星导航定位终端112，其中，该无人机自驾仪111与该北斗卫星导航定位终端112电连接，该无人机自驾仪111的飞行状态信息可以经由北斗卫星导航定位终端112，发送给北斗指挥设备150，同时，来自该北斗指挥设备150的飞行状态控制数据，可以经由北斗卫星导航定位终端112而发送至无人机自驾仪111。

应理解，北斗卫星导航定位终端112与北斗指挥设备150之间通过北斗卫星进行通信，以传输定位导航信息、音视频数据等，但本实用新型并不限于此。还应理解，北斗指挥设备150通过阵列天线130接收或发送数据，该阵列天线具有强抗干扰能力，能够适应复杂电磁环境，从而能够极大地提高系统指挥控制多个无人机的可靠性。

在本实用新型中，天线控制设备140包括天线驱动装置141和自动寻星装置142，该天线驱动装置141与该自动寻星装置142电连接，并且该天线驱动装置141设置在该车厢122的顶部且与该阵列天线130机械连接，从而自动寻星装置142接收到北斗指挥设备150发送的天线姿态控制信令后，可以根据该天线姿态控制信令产生驱动信号，并发送给天线驱动装置141，该天线驱动装置141根据该驱动信号调整该阵列天线130的姿态。

在本实用新型中，可选地，该北斗指挥设备150将飞行状态控制数据发送给该阵列天线130，该阵列天线130通过北斗卫星将该飞行状态控制数据发送给该北斗卫星导航定位终端112，该北斗卫星导航定位终端112通过北斗卫星接收该飞行状态控制数据，并将该飞行状态控制数据发送至该无人机自驾仪111。

因此，该无人机自驾仪111可以根据北斗指挥设备150发送的飞行状态控制数据，对无人机进行控制。可选地，该飞行状态控制数据包括下列数据中的至少一种数据：地图数据、航向控制数据、速度控制数据、高度控制数据、航行时间控制数据、起飞和降落控制数据。应理解，该飞行状态控制数据还可以包括其它数据，本实用新型并不限于此。

在本实用新型中，可选地，该无人机自驾仪111将飞行状态信息发送给该北斗卫星导航定位终端112，该北斗卫星导航定位终端112的北斗卫星发射机通过北斗卫星，将该飞行状态信息发送给该北斗指挥设备150，该北斗指挥设备150通过该阵列天线130接收该飞行状态信息。因此，北斗指挥设备150可以将无人机的飞行状态信息呈现给指挥人员，以便于对无人机进行更准确更及时地指挥控制。

可选地，该飞行状态信息包括下列信息中的至少一种信息：经度信息、纬度信息、高度信息、速度信息、时间信息、定位与导航信息。应理解，该飞行状态信息还可以包括其它信息，本实用新型并不限于此。

因此，本实用新型的空天地多机型无人机北斗指挥系统，通过北斗卫星向地面的北斗指挥设备发送信息，或通过北斗卫星向空中的无人机发送控制信令，并通过阵列天线来增强数据或信号之间的抗干扰能力，从而能够同时控制多架无人机。

并且，由于北斗指挥设备等都设置在应急指挥车内，并具有移动通信、空中无人机、数字集群通信、高清图像压缩和抗干扰无线传输等功能，使得本实用新型的空天地多机型无人机北斗指挥系统能够形成功能完备的空、天、地一体化移动指挥中心，从而具有良好的机动性，并能够提高指挥的准确性和及时性；此外，本实用新型的空天地多机型无人机北斗指挥系统还具有结构简单、实时性好、可靠性高和实用性强的优点。

应理解，在本实用新型中，该空天地多机型无人机北斗指挥系统还可以包括：图像采集装置和图像传输装置，该图像采集装置可以是摄像机，该图像传输装置用于将摄像机采集的音视频图像传输给北斗指挥设备，从而可以通过显示器和音箱等呈现给指挥人员。

例如该图像采集装置为可见光摄像机、红外夜视摄像机或遥控摄像机。该可见光摄像机可以用于在白天采集或捕捉无人机周边的视频图像和/或声音等；该红外夜视摄像机可以用于夜间采集音视频图像；该遥控摄像机既可以是可见光遥控摄像机，也可以是红外夜视摄像机等。

在本实用新型中，如图2所示，可选地，该空天地多机型无人机北斗指挥系统100还包括：显示器160，该显示器160与该设备机柜123固定连接，并且与该北斗指挥设备150电连接。

可选地，如图2所示，该空天地多机型无人机北斗指挥系统还包括：设置在该车厢122内的供电系统170，该供电系统170用于给该阵列天线130、该天线控制设备140和该北斗指挥设备150供电。

可选地，该供电系统170包括直流供电装置和交流供电装置。

具体而言，在本实用新型中，该供电系统170可以包括直流供电子系统和交流供电子系统，该直流供电子系统包括直流电源，可选地，该直流电源包括开关电源或固定在该底盘上的电瓶。例如，该直流电源由加装的独立电瓶或原车底盘电瓶或开关电源组成，从而为系统提供所需的直流供电。另外，该供电系统可以配置具有快速充电功能的充电器，从而为加装的电瓶充电。

在本实用新型中，该供电系统170包括的交流供电子系统可以包括：配电器、发电机和不间断电源（Uninterruptible Power System，简称为“UPS”）。该配电盘可以采用交直流分开控制的方式，并且该配电盘上可以设置交流电压显示、直流电压显示、电流显示、频率显示等智能数字显示表，从而能够清楚、及时地观测各路供电状况。该发电机可以容纳在发电机舱中，该发电机舱可以固定在应急指挥车的底盘上。

该供电系统170可以采用市电优先的原则。在市电供电情况时，市电通过外接电缆盘接入配电盘，通过配电盘给系统用电设备供电，同时可以向直流电源提供电能补充；在无市电的情况下，可以启动发电机，从而为整个系统供电；在无市电又不能启动发电机的情况下，就可以通过UPS进行供电，从而确保系统在任何情况下都能够正常且稳定地工作。

在本实用新型中，可选地，该设备机柜123包括设置在该设备机柜123底部且与该底盘122固定连接的机柜减震器。

在本实用新型中，可选地，该设备机柜123包括设置在该设备机柜123顶部和/或侧部的散热器。

在本实用新型中，可选地，该发电机舱内铺设有隔音材料，该发电机舱还包括散热器以及设置在该发电机底部的机舱减震器。

具体而言，根据本实用新型的空天地多机型无人机北斗指挥系统的噪音主要来源于发电机的工作噪音以及各设备的工作噪音，因此，可以在发电机舱内铺设有隔音材料，从而可以起到隔音降噪作用；并且在布局设计时，可以使发电机舱尽可能地远离应急指挥车内的指挥区。另外，设备机柜与壳体或底盘之间的间隙可以采用木质装饰板封闭，从而能够进一步降低设备噪音对指挥区的干扰。

在根据本实用新型的空天地多机型无人机北斗指挥系统中，发电机舱两侧可以设计为百叶结构形式，形成左右通风风道，从而能够使发电机具有良好的通风散热效果。另外，空天地移动电子围栏系统包括的应急指挥车可以配备顶置空调，在指挥区顶部为工作人员提供良好的环境调节，同时在设备机柜上方留风口直接对设备机柜进行散热。

在本实用新型中，可选地，该机舱减震器为与该底盘固定连接的橡胶减震器。应理解，该机舱减震器还可以为其它类型的减震器，本实用新型仅以橡胶减震器为例进行说明，但本实用新型并不限于此。

在本实用新型中，可选地，该设备机柜包括设置在该设备机柜底部且与该底盘固定连接的机柜减震器。可选地，该显示屏支架还包括设置在该显示器支架底部和/或背部且与该底盘固定连接的支架减震器。

具体而言，该设备机柜包括的每个插箱可以安装有导轨，并且设备机柜后部可以安装有阻尼器和导向套，以对单个插箱进行减震。另外，该设备机柜的底部可以安装有橡胶减震器，以对固定在设备机柜内的各设备进一步进行减震处理。此外，在显示屏支架后部和/或底部与车体连接处，可以安装有弹簧减震器，以对显示屏进行横向和纵向减震。

在本实用新型中，空天地多机型无人机北斗指挥系统包括的应急指挥车还具有水密性、光密性和气密性。具体而言，应急指挥车的壳体上的所有门、窗均安装有锁紧装置和橡胶密封条，以保障门窗的密闭性。壳体上的车厢侧门可以采用迷宫式结构，门和内框边缘均安装有橡胶密封条。应急指挥车的车顶设备均可以不直接安装在壳体顶部，而是可以在应急指挥车的顶部增加不锈钢工作平台，并且将诸如天线、摄像头等所有车顶设备均安装在该工作平台上。此外，设备进出线可以采用专用不锈钢走线弯管与车厢过线，平台、弯管与车厢连接处均可以涂抹汽车专用密封胶。

该应急指挥车的采光窗上可以贴有太阳膜，从而可以有效防止车外对车内的窥视，同时窗户上方可以安装有带轨道的窗帘，关闭窗帘可以防止车外阳光直射车内。并且应急指挥车的车体、门窗和地板都可以采用胶封的密闭方式，以保障车厢的气密性。

本实用新型实施例中，空天地多机型无人机北斗指挥系统还可以包括终端设备，该终端设备可以的输入/输出装置可以具体包括用于采集语音、数据、视频的输入设备，例如麦克风、摄像头、键盘等，以及用于输出语音、数据、视频的输出设备，例如音响、显示器等设备。这样，终端设备可以将采集到的综合业务数据（语音、数据、视频等）通过卫星调制解调器的调制之后，经过发射机，进行升频、功放等一系列处理，经由天线通过卫星中转发送给远程指挥中心。相反地，天线通过卫星接收到远程指挥中心发来的综合业务数据（语音、数据、视频等），通过接收机并进行降频、功放、解调等一系列处理，由终端设备播放或呈现。从而实现了空天地卫星通信系统与远程指挥中心之间的包括语音、数据、视频等综合业务数据的互联互通。此外，终端设备还可以包括计算机、便携式计算机、载波电话、电视、传真等终端设备，本实用新型对此不做限定。

在根据本实用新型的空天地多机型无人机北斗指挥系统中，还可以包括通信系统，该通信系统主要包括“动中通”卫通系统、车载移动通信系统、超短波宽带通信系统、数字集群通信系统、无线局域网络（Wireless Local AreaNetworks，简称为“WLAN”）等子系统，充分体现多网融合的技术特点，并能够大大提高该系统的通信覆盖范围，例如该系统可在城区、郊区、山区、沙漠、灾区等各种条件和复杂环境下保持通信畅通。下面重点介绍“动中通”卫通系统、车载移动通信系统和超短波宽带通信系统。

对于“动中通”卫通系统而言，中心站与指挥车之间采用卫星通信方式，能实现在任意时间、任意地点快速与指挥中心联网，双向传输图像、话音、数据信息。“动中通”与中心站可实现2路图像、4路话音（含1路传真）、2路数据（供车内局域网接入公安专网和INTERNET）互传，带宽为2-4MHz，并通过中心固定站接入到公安电话专网、数据专网、图像监视等网络，实现实时远程监控图像和召开电视会议功能，使现场情况及时传送到指挥中心。

指挥车通过交换机有1路数据连接到公安数据专网接口，即可登陆公安数据专网。通过卫星站系统的话音通信功能，实现四路话音通信及传真业务。四路话音为两路专网电话及两路伴音，包含接口电路设计。通过卫星站系统的通信功能，车载数据终端可接入公安信息网或互联网，能进行各类信息的查询、文件传送和数据交换。车载视频及伴音可联入公安视频指挥系统和电视会议系统。

利用网络电话（Voice over Internet Protocol，简称为“VOIP”）的外部交换站（Foreign Exchange Station，简称为“FXS”）端口直接接4部电话，而在卫星固定站的VOIP的FXO接口通过4路用户线连接到公安消防程控交换机中，实现与公安消防电话专网、市话的交互。指挥车上的4路电话可以任意拨打公安专网或市话中的电话，公安内部电话中的任一部电话也可以拨打车上的电话，实现互通。

动中通是一种车载（机载、船载）卫星通信天线系统，该天线系统能在载体移动过程中始终对准卫星，保证卫星通信连续不间断，一般使用0.6-1.2米的环焦天线或柱面天线、相控阵天线，对伺服跟踪系统要求很高，其跟踪方式主要有指向跟踪、单脉冲跟踪、信标极值跟踪，船载动中通一般使用圆锥扫描跟踪。其关键技术是高增益天线和伺服跟踪系统。

对于车载移动通信系统而言，该系统可在短时间内迅速构建一个小型移动通信网络，不依托任何通信基础设施即可独立工作，并向其服务区内用户提供话音、短信、数据、会议电话、视频传输、指挥调度、定位等业务。系统采用全IP软交换技术，按照IP多媒体系统（IP Multimedia Subsystem，简称为“IMS”）体系架构采用分布式关联结构设计，具有轻便机动、高度集成、兼容性强、组网灵活、保密性好、抗毁性强等特点，在国内处于领先水平。

车载移动通信系统的硬件平台主要由交换子系统和无线处理子系统两个核心设备以及电源系统、桥接系统、天馈系统等配套设备构成，与用户通信终端组成一个完整的移动通信系统。其中，交换子系统主要承担核心网及各种接入网关的功能，采用先进的IP软交换技术和IMS架构，将传统核心网中大量硬件设备软件化，体积和重量大大缩小；无线处理子系统主要完成无线信号的收发功能，通过标准的ABIS接口与交换控制器互连，主要完成扩频调制解调、信道编解码、基带信号和射频信号相互转换及功率控制等功能。

车载移动通信系统的软件平台主要实现信令与协议适配、呼叫处理、业务控制等功能，并响应维护人员的操作指令，完成对主机的数据管理、设备管理、告警管理、话务统计、信令跟踪等功能。软件采用IMS架构和分布式模块化的程序思想设计，由支撑子系统、数据库子系统、信令处理子系统、媒体网关控制子系统、业务处理子系统等5部分组成。

对于超短波宽带通信系统而言，该超短波宽带通信系统在310MHz-340MHz频段（可根据需求调整）。频段和波道配置符合国家无委和信息产业部相关标准和规定。采用视频压缩编码标准H.264/MJPEG，满足相关技术规范。可灵活配置为1+1备用工作方式。可选单向、双向传输，具有高可靠性和低成本特点，可为用户提供经济的中低容量“点对点”或“点对多点”音视频高清无线传输解决方案。

该超短波宽带通信系统还具有如下优点：

（1）功放效率高

采用饱和功率发射方式，降低功耗，提高发射功率，方便现场使用。

（2）接收灵敏度高

采用恒包络连续相位调制方式，接收灵敏度达到-100dBm。

（3）设备接口丰富

提供音频、视频接口，提供10/100BAST、RS485、RS232接口符合相关技术标准。

（4）设备集成度高

使用高集成FPGA及MMIC器件，缩小体积，增强稳定性。

（5）高性能的编码技术

支持H.264、MJPEG图像压缩编码实时图像及现场语音传输。

（6）抗干扰能力强

由于采用了扩频引导码头，采用了更强的纠错编码技术。使其具有更强的抗干扰能力，在复杂的电磁环境下仍能保持优良的通信质量。

（7）有良好的网管能力

内嵌工控单板机及解码软件，网管软件满足SNMP管理协议。

（8）有良好的组网能力

采用以太网桥接技术，任何符合IP协议、以太网协议的设备都可以应用于该系统中。

（9）优异的移动性能

应用了多种先进技术，目前实际应用可达到500km/h，可适应机载、车载、舰载等各种高速移动的工作模式。上下行双向的实时双工视频-音频-数据的多媒体。

该空天地多机型无人机北斗指挥系统可以以北斗移动侦察指挥车为中心，通过多网融合与指挥中心无缝连接，指挥控制终端包括：巡逻车、警务查报站、视频监控点、单兵以及各安控终端等。北斗移动指挥车主要负责连接现场多种网络，包括宽带无线图传网络、短波集群网络、IP电话、3G/2G移动网络、卫星网络等通信设备，使用各种终端的工作人员可以统一协同工作，有效整合各种不同网络下的终端设备，不同制式的通信终端真正做到了多网融合、通信无死角。

另外，指挥车还可以通过专用移动终端信息识别系统，拦截2G与3G手机识别码，识别人员身份，跟踪控制人员与车辆，锁定人员与车辆信息。同时通过北斗导航定位系统在PGIS警用地图上显示，有效直观跟踪与控制公安在逃的嫌疑人员。有效防范违法犯罪行为，有效控制打击违法犯罪人员。以响应国家保稳定，保安全的政策方针。解决复杂环境人员与车辆追逃事件。同时可以通过无线视频监控系统，观察重点单位的可疑人员动态信息。

本实用新型的空天地多机型无人机北斗指挥系统的应急侦察指挥车，通过综合应用管理软件平台将各个系统集成在一起，组成移动式应急侦察多功能车，满足政府应急，公安刑侦，技术侦察部门实战需要，方便灵活。同时成为在全国第一个推广北斗应用的省市。

本实用新型的空天地多机型无人机北斗指挥系统有利于政府应急维稳，根据公安部要求：建设固定与移动式电子围栏系统，对进、出各个省市区县的所有人通信设备准确识别定位。可以预防犯罪，侦破案件，同时此系统与公安各县区现有已建设的视频监控网，电子围栏系统，警务查报站系统互连互通。在重大事故与自然灾害情况下，保持与外界卫星通信。通过北斗指挥系统，控制所有警用车辆，设置路线，电子围栏。方便管理，方便部署。

因此，本实用新型提供的空天地多机型无人机北斗指挥系统，基于我国自主卫星导航系统——北斗导航系统的精确定位与远程通信指挥功能，集成卫星“静中通”通信、空中无人（有人）机组网、3G移动通信、数字集群通信、高清图像压缩和抗干扰无线传输、WLAN短距通信、移动终端信息识别以及智能网络云计算等当今国际先进技术，组成一个功能较为完备的空、天、地一体化移动指挥中心，该系统在处理紧急突发事件中机动灵活、快速反应，实现通信保障、指挥调度、图像采集传输等功能，把现场情况通过车载卫星系统高质量回传指挥中心，对现场通信进行组织，管理和控制，实现现场与远地指挥中心之间的远程双向语音联络、数据、图像等信息传输，使指挥中心的指挥决策人员如临其境，及时获得现场信息，提高决策的准确性和及时性。该系统可在各种复杂环境下，实现快速、移动的远程指挥控制、多媒体调度、现场实时监控、人员身份识别以及重点目标的定位跟踪等。

另外，本实用新型提供的空天地多机型无人机北斗指挥系统，具有如下特点：具有较高机动性能，应能快速到达火场及其他灾害事故现场；符合国家有关电磁兼容技术规范标准，各种技术设备不得相互干扰；车内设备布局合理，具有减震、降噪、隔音、防静电、防雷等措施，具有良好舒适工作环境；采用集成化操作平台，工作界面设计合理，操作简单、方便；采用模块化设计，具有良好的共享性和可扩展性；采用兰州时间计时，计时最小度量为秒，系统内保持时钟同步；具有多功能扩展接口；配备无线车载电台保证与部局指挥中心、现场指挥员之间移动语音指挥通信；配备卫星电话1部，在发生自然灾害或突发技术故障造成的大范围通信中断时，提供应急通信；配备车载计算机及网络设备，建立内部计算机网络；配备综合调度系统，能够实现语音设备的统一指挥调度；配备集中控制系统，能够实现设备的统一集中管理等。

因此，本实用新型的空天地多机型无人机北斗指挥系统，通过北斗卫星向地面的北斗指挥设备发送信息，或通过北斗卫星向空中的无人机发送控制信令，并通过阵列天线来增强数据或信号之间的抗干扰能力，从而能够同时控制多架无人机。

并且，由于北斗指挥设备等都设置在应急指挥车内，并具有移动通信、空中无人机、数字集群通信、高清图像压缩和抗干扰无线传输等功能，使得本实用新型的空天地多机型无人机北斗指挥系统能够形成功能完备的空、天、地一体化移动指挥中心，从而具有良好的机动性，并能够提高指挥的准确性和及时性；此外，本实用新型的空天地多机型无人机北斗指挥系统还具有结构简单、实时性好、可靠性高和实用性强的优点。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种空天地多机型无人机北斗指挥系统，其特征在于，包括： 

至少两架无人机，所述无人机包括设置在所述无人机内的无人机自驾仪和北斗卫星导航定位终端，所述北斗卫星导航定位终端包括电连接的北斗卫星接收机和北斗卫星发射机，并且所述无人机自驾仪与所述北斗卫星导航定位终端电连接； 

应急指挥车，所述应急指挥车包括：底盘、容纳所述底盘的车厢、与所述底盘固定连接且设置在所述车厢内的设备机柜、以及提供驱动力或者牵引力的动力装置； 

阵列天线，所述阵列天线设置在所述车厢的顶部，且位于所述车厢的外部； 

天线控制设备，所述天线控制设备与所述阵列天线电连接，所述天线控制设备包括电连接的天线驱动装置和自动寻星装置，所述天线驱动装置设置在所述车厢的顶部且与所述阵列天线机械连接；所述自动寻星装置设置在所述设备机柜内；和 

北斗指挥设备，所述北斗指挥设备固定在所述设备机柜内，并与所述阵列天线和所述天线控制设备电连接； 

其中，所述北斗卫星接收机通过北斗卫星获取所述无人机的定位信息，并通过所述北斗卫星发射机将所述定位信息发送给所述北斗指挥设备，所述北斗指挥设备通过所述阵列天线接收所述定位信息； 

所述北斗指挥设备向所述自动寻星装置发送天线姿态控制信令，所述天线驱动装置接收所述自动寻星装置根据所述天线姿态控制信令产生的驱动信号，并根据所述驱动信号调整所述阵列天线的姿态。 

2.根据权利要求1所述的空天地多机型无人机北斗指挥系统，其特征在于，所述北斗指挥设备将飞行状态控制数据发送给所述阵列天线，所述阵列天线通过北斗卫星将所述飞行状态控制数据发送给所述北斗卫星导航定位终端，所述北斗卫星导航定位终端通过北斗卫星接收所述飞行状态控制数据，并将所述飞行状态控制数据发送至所述无人机自驾仪。 

3.根据权利要求1所述的空天地多机型无人机北斗指挥系统，其特征在于，所述无人机自驾仪将飞行状态信息发送给所述北斗卫星导航定位终 端，所述北斗卫星导航定位终端的北斗卫星发射机通过北斗卫星，将所述飞行状态信息发送给所述北斗指挥设备，所述北斗指挥设备通过所述阵列天线接收所述飞行状态信息。 

4.根据权利要求1至3中任一项所述的空天地多机型无人机北斗指挥系统，其特征在于，所述空天地多机型无人机北斗指挥系统还包括：显示器，所述显示器与所述设备机柜固定连接，并且与所述北斗指挥设备电连接。 

5.根据权利要求1至3中任一项所述的空天地多机型无人机北斗指挥系统，其特征在于，所述空天地多机型无人机北斗指挥系统还包括：设置在所述车厢内的供电系统，所述供电系统用于给所述阵列天线、所述天线控制设备和所述北斗指挥设备供电。 

6.根据权利要求5所述的空天地多机型无人机北斗指挥系统，其特征在于，所述供电系统包括直流供电装置和交流供电装置。 

7.根据权利要求1至3中任一项所述的空天地多机型无人机北斗指挥系统，其特征在于，所述设备机柜包括设置在所述设备机柜底部且与所述底盘固定连接的机柜减震器。 

8.根据权利要求1至3中任一项所述的空天地多机型无人机北斗指挥系统，其特征在于，所述设备机柜包括设置在所述设备机柜顶部和/或侧部的散热器。 

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