CN203219801U - 饲喂机器人悬挂式轨道行走装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种饲喂机器人悬挂式轨道行走装置，旨在提供一种节省牛舍的建筑面积和投资、避免废气、噪声及病菌带入污染的饲喂机器人悬挂式轨道行走装置。包括左支板、行走轮、右支板，左支板、右支板对称设置在工字钢轨道两侧，并通过呈倒三角形配置的两个上定位杆和一个下定位杆平行定位，所述两侧各两个行走轮同平面配置支承在工字钢轨道两侧底上表面上，该下定位杆上铰接吊件，压缩弹簧向上顶压左座板和右座板，使驱动轴上的摩擦轮保持压贴在工字钢轨道下底面上。本实用新型用于为奶牛饲喂机器人对奶牛进行精确饲喂提供悬挂式轨道行走装置。

Description

饲喂机器人悬挂式轨道行走装置

技术领域

本实用新型属于奶牛饲喂设备，尤其是涉及一种饲喂机器人悬挂式轨道行走装置。

背景技术

在我国规模化牛饲养场，代替传统人工饲喂方式的先进机械化饲喂技术得到了应用。例如，牵引式或固定式TMR饲料搅拌喂料车，使用时以拖拉机为动力对饲料搅拌混合，然后由拖拉机直接牵引喂料车或牵引专用喂料拖车驶入牛饲养舍布撒喂料，这种饲喂设备有效提高了牛饲养质量和效率。但是，尚存不足之处，牵引式TMR饲料搅拌喂料车或专用喂料拖车对饲喂工作面的要求较宽，一般要求宽度不小于4.5m，这会增加牛舍的建筑面积和投资，当使用TMR饲料搅拌车和用拖拉机牵引拖车时，又有废气、噪声及病菌带入污染等其他方面影响。

发明内容

本实用新型的目的是针对存在的上述问题，提供一种节省牛舍的建筑面积和投资、避免废气、噪声及病菌带入污染的饲喂机器人悬挂式轨道行走装置。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：本实用新型的饲喂机器人悬挂式轨道行走装置，包括左支板、行走轮、右支板，左支板、右支板对称设置在工字钢轨道两侧，并通过呈倒三角形配置的两个上定位杆和一个下定位杆平行定位，该左支板和右支板内侧对称可滚动地分别设置两个行走轮，所述两侧各两个行走轮同平面配置支承在工字钢轨道两侧底上表面上，该下定位杆上铰接吊件，左座板和右座板分别设置在左支板和右支板外侧，该左座板和右座板沿水平方向左右对称分别设有圆孔和弧形豁口，左座板和右座板分别通过各自的圆孔与同一个上定位杆外端铰接，另一个上定位杆外端可滑动地配装在左座板和右座板各自的弧形豁口内，驱动轴可转动地水平设置在该左座板和右座板上，驱动轴中间位置设有摩擦轮，电机架设置在左座板外侧，电机架上固装减速电机，该减速电机输出轴与驱动轴联接；位于弧形豁口侧方，支撑杆水平铰接在左座板和右座板之间，弹簧支座夹装在左支板和右支板的下端，支撑杆的中间垂直设置向下的弹簧定位杆，弹簧支座的横板上垂直设置向上的定位螺栓，且弹簧定位杆与定位螺栓处于同一中心线上，压缩弹簧套装在弹簧定位杆和定位螺栓上，压缩弹簧向上顶压左座板和右座板，使驱动轴上的摩擦轮保持压贴在工字钢轨道下底面上。

作为本实用新型的优选方案，在所述左支板内侧，位于两个行走轮之间固装平面支架，该平面支架上以垂直方向为中心可滚动地设有侧导向轮，且该侧导向轮与工字钢轨道的中间立筋侧面相接触。

作为本实用新型的优选方案，所述减速电机采用直流减速电机。

采用上述技术方案后，本实用新型提供的饲喂机器人悬挂式轨道行走装置具有的有益效果是：

饲喂机器人悬挂式轨道行走装置安装在牛饲养舍内屋顶工字钢轨道上，饲喂机器人挂接在吊件下方，采用悬挂式行走方式，饲喂机器人及悬挂式轨道行走装置体积较小，结构紧凑，可以在很小的空间移动，只需要500mm的转弯半径，而饲喂机器人要求的工作面宽度仅为2.5m，在牛舍内运行方便，可大大节省牛舍的建筑面积和投资。另外，饲喂机器人悬挂式轨道行走装置采用直流减速电机驱动在轨道上运行，不存在排放有害气体和噪声，对牛场无污染，也有效避免了轮式机具由车轮将牛舍外的病菌带入饲喂工作面的可能。所以得到了节省牛舍的建筑面积和投资、避免废气、噪声及病菌带入污染的效果。

附图说明

图1是本实用新型饲喂机器人悬挂式轨道行走装置的构造主视图；

图2是图1的侧视图；

图3是图1中沿A-A线的剖视图；

图4是图1中Ⅰ的局部放大图；

图5是图2中Ⅱ的局部放大图。

图中：电机架1；减速电机2；左座板3；左支板4；行走轮5；右支板6；右座板7；驱动轴8；摩擦轮9；弹簧支座10；弹簧11；弹簧定位杆12；支撑杆13；弧形豁口14；上定位杆15；平面支架16；侧导向轮17；下定位杆18；吊件19；定位螺栓20。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述：

如图1、图2、图3所示，给出了本实用新型饲喂机器人悬挂式轨道行走装置的具体实施方式构造示意图，包括左支板4、行走轮5、右支板6，左支板4、右支板6对称设置在工字钢轨道两侧，并通过呈倒三角形配置的两个上定位杆15和一个下定位杆18平行定位，该左支板4和右支板6内侧对称可滚动地分别设置两个行走轮5，所述两侧各两个行走轮5同平面配置支承在工字钢轨道两侧底上表面上，该下定位杆18上铰接吊件19，左座板3和右座板7分别设置在左支板4和右支板6外侧，该左座板3和右座板7沿水平方向左右对称分别设有圆孔和弧形豁口14，左座板3和右座板7分别通过各自的圆孔与同一个上定位杆15外端铰接，另一个上定位杆15外端可滑动地配装在左座板3和右座板7各自的弧形豁口14内，驱动轴8可转动地水平设置在该左座板3和右座板7上，驱动轴8中间位置设有摩擦轮9，电机架1设置在左座板3外侧，电机架1上固装减速电机2，该减速电机2输出轴与驱动轴8联接；位于弧形豁口14侧方，支撑杆13水平铰接在左座板3和右座板7之间，弹簧支座10夹装在左支板4和右支板6的下端，支撑杆13的中间垂直设置向下的弹簧定位杆12，弹簧支座10的横板上垂直设置向上的定位螺栓20，且弹簧定位杆12与定位螺栓20处于同一中心线上，压缩弹簧11套装在弹簧定位杆12和定位螺栓20上，压缩弹簧11向上顶压左座板3和右座板7，使驱动轴8上的摩擦轮9保持压贴在工字钢轨道下底面上。

作为本实用新型的优选实施例，如图1、图2、图3所示，在所述左支板4内侧，位于两个行走轮5之间固装平面支架16，该平面支架16上以垂直方向为中心可滚动地设有侧导向轮17，且该侧导向轮17与工字钢轨道的中间立筋侧面相接触，保证四个行走轮5在工字钢轨道上的直线滚动和横向稳定性。

作为本实用新型的优选实施例，如图1、图2、图3所示，所述减速电机（2）采用直流减速电机。这样可以采用电池作为电源，使用方便。

使用时，将悬挂式轨道行走装置安装在牛饲养舍内屋顶工字钢轨道上，饲喂机器人挂接在吊件下方，在压缩弹簧11向上顶压作用下，左座板3和右座板7使驱动轴8上的摩擦轮9保持压贴在工字钢轨道下底面上。当打开启动开关时，电池向减速电机2供电，减速电机2带动驱动轴8上的摩擦轮9沿工字钢轨道下底面滚动，四个行走轮5随之在工字钢轨道上滚动，实现饲喂机器人在牛舍内移动作业。

在饲喂机器人悬挂式轨道行走装置运行过程中，侧导向轮17与工字钢轨道的中间立筋侧面相接触，保证四个行走轮5在工字钢轨道上的直线滚动和横向稳定性。

本实用新型要求的工作面宽度仅为2.5m，可大大节省牛舍的建筑面积和投资。当使用TMR饲料搅拌车和用拖拉机牵引拖车时，有废气和噪声污染等其他方面影响，而采用结构紧凑、电池供电的悬挂式轨道行走装置避免了这些问题。

本实用新型用于为奶牛饲喂机器人对奶牛进行精确饲喂提供悬挂式轨道行走装置。

Claims (3)

1.一种饲喂机器人悬挂式轨道行走装置，包括左支板（4）、行走轮（5）、右支板（6），左支板（4）、右支板（6）对称设置在工字钢轨道两侧，并通过呈倒三角形配置的两个上定位杆（15）和一个下定位杆（18）平行定位，该左支板（4）和右支板（6）内侧对称可滚动地分别设置两个行走轮（5），所述两侧各两个行走轮（5）同平面配置支承在工字钢轨道两侧底上表面上，该下定位杆（18）上铰接吊件（19），其特征在于：左座板（3）和右座板（7）分别设置在左支板（4）和右支板（6）外侧，该左座板（3）和右座板（7）沿水平方向左右对称分别设有圆孔和弧形豁口（14），左座板（3）和右座板（7）分别通过各自的圆孔与同一个上定位杆（15）外端铰接，另一个上定位杆（15）外端可滑动地配装在左座板（3）和右座板（7）各自的弧形豁口（14）内，驱动轴（8）可转动地水平设置在该左座板（3）和右座板（7）上，驱动轴（8）中间位置设有摩擦轮（9），电机架（1）设置在左座板（3）外侧，电机架（1）上固装减速电机（2），该减速电机（2）输出轴与驱动轴（8）联接；位于弧形豁口（14）侧方，支撑杆（13）水平铰接在左座板（3）和右座板（7）之间，弹簧支座（10）夹装在左支板（4）和右支板（6）的下端，支撑杆（13）的中间垂直设置向下的弹簧定位杆（12），弹簧支座（10）的横板上垂直设置向上的定位螺栓（20），且弹簧定位杆（12）与定位螺栓（20）处于同一中心线上，压缩弹簧（11）套装在弹簧定位杆（12）和定位螺栓（20）上，压缩弹簧（11）向上顶压左座板（3）和右座板（7），使驱动轴（8）上的摩擦轮（9）保持压贴在工字钢轨道下底面上。

2.根据权利要求1所述的饲喂机器人悬挂式轨道行走装置，其特征在于：在所述左支板（4）内侧，位于两个行走轮（5）之间固装平面支架（16），该平面支架（16）上以垂直方向为中心可滚动地设有侧导向轮（17），且该侧导向轮（17）与工字钢轨道的中间立筋侧面相接触。

3.根据权利要求1或2所述的饲喂机器人悬挂式轨道行走装置，其特征在于：所述减速电机（2）采用直流减速电机。

Images