CN203171645U - 一种用于抓取纸碗、纸杯的机械手 - Google Patents

一种用于抓取纸碗、纸杯的机械手 Download PDF

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Abstract

本实用新型提供一种用于抓取纸碗、纸杯的机械手，包括移动模块1、抓取模块2和驱动控制模块3。其通过驱动控制模块控制移动模块和抓取模块的动作，并在抓取模块上设置了软性部件，能有效避免机械手抓取纸碗、纸杯时，对纸碗、纸杯造成的变形或损坏。

Description

一种用于抓取纸碗、纸杯的机械手
技术领域
本实用新型涉及一种包装机械，属于机械领域，具体来说为一种用于抓取纸碗、纸杯的机械手。
背景技术
为了防止白色污染，用纸制餐具(纸碗、纸杯)代替发泡塑料餐具是一种较好的方式，现在也成为餐饮也的趋势。由于纸制餐具是由纸质压制成型，在采用机械手抓取的时候，不能使其变形或损坏，因此对于采用机械自动打包纸制餐具时，对机械手夹紧力的控制和机械手移动精度的要求较高，是本领域人员亟需解决的技术问题。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是：提供一种用于抓取纸碗、纸杯的机械手，其能避免机械手抓取纸碗、纸杯时造成其变形或损坏。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：一种用于抓取纸碗、纸杯的机械手，包括移动模块、抓取模块和驱动控制模块，其中，所述移动模块与所述抓取模块连接，用于带动所述抓取模块左右、上下移动；所述驱动控制模块与所述移动模块和抓取模块连接，用于控制所述移动模块和抓取模块的动作。
在所述的用于抓取纸碗、纸杯的机械手中，较好的是，所述抓取模块包括两块或两块以上均匀布置的夹板或夹爪。
在所述的用于抓取纸碗、纸杯的机械手中，较好的是，所述夹板或夹爪上设置有软性部件。
在所述的用于抓取纸碗、纸杯的机械手中，较好的是，所述软性部件设置在所述夹板或夹爪的夹紧面。
在所述的用于抓取纸碗、纸杯的机械手中，较好的是，所述软性部件为海绵、橡皮或软毛刷。
在所述的用于抓取纸碗、纸杯的机械手中，较好的是，所述移动模块包括水平移动模块和竖直移动模块，所述水平移动模块包括水平滑行导轨，所述竖直移动模块包括竖直导向杆，所述抓取模块通过升降底板连接在所述移动模块上。
在所述的用于抓取纸碗、纸杯的机械手中，较好的是，所述驱动控制模块包括信号检测器、控制器和驱动器，所述信号检测器用于检测所述纸碗、纸杯的位置信号，所述控制器根据所述信号检测器检测的信号控制所述驱动器的动作。
在所述的用于抓取纸碗、纸杯的机械手中，较好的是，所述信号检测器为光电开关或电磁感应开关，所述控制器为PLC或单片机，所述驱动器为气缸或油缸。
本实用新型所述的用于抓取纸碗、纸杯的机械手，通过驱动控制模块控制移动模块和抓取模块的动作，并在抓取模块上设置了软性部件，能有效避免机械手抓取纸碗、纸杯时，对纸碗、纸杯造成的变形或损坏。
附图说明
图1为本实用新型所述用于抓取纸碗、纸杯的机械手的结构示意图。
具体实施方式
以下，用实施例结合附图对本实用新型作更详细的描述。本实施例仅仅是对本实用新型最佳实施方式的描述，并不对本实用新型的范围有任何限制。
实施例1
如图1所示，所述用于抓取纸碗、纸杯的机械手，包括移动模块1、抓取模块2和驱动控制模块3，所述移动模块可以包括由水平滑行导轨4组成的水平移动模块和由竖直导向杆组成的竖直移动模块；所述抓取模块2通过升降底板6连接在所述移动模块上，所述抓取模块2可以为两块或两块以上均匀布置的夹板或夹爪；所述驱动控制模块3控制所述移动模块和抓取模块的动作，如夹紧、提升、移动、下降、松开、回位等动作。
优选的是，在所述夹板或夹爪上还设置有软性部件5，如海绵、橡皮或软毛刷等起缓冲、保护作用的其他软性物体，特别是在所述夹板或夹爪的夹紧面上应该重点设置，以增加夹板或夹爪与纸碗、纸杯的接触面的摩擦力，在机械手夹紧力为造成纸碗、纸杯变形时，就能机械手实现夹紧纸碗、纸杯。
优选的是，驱动控制模块3包括信号检测器、控制器和驱动器，所述信号检测器用于检测所述纸碗、纸杯的位置信号，所述控制器根据所述信号检测器检测的信号控制所述驱动器的动作。其中，所述信号检测器可以为光电开关或电磁感应开关，所述控制器可以为PLC或单片机，所述驱动器可以为气缸或油缸。
本实用新型所述的用于抓取纸碗、纸杯的机械手，其通过驱动控制模块控制移动模块和抓取模块的动作，并在抓取模块上设置了软性部件，能有效避免机械手抓取纸碗、纸杯时，对纸碗、纸杯造成的变形或损坏。

Claims (8)

1.一种用于抓取纸碗、纸杯的机械手，包括移动模块、抓取模块和驱动控制模块，其特征在于：
所述移动模块与所述抓取模块连接，用于带动所述抓取模块左右、上下移动；
所述驱动控制模块与所述移动模块和抓取模块连接，用于控制所述移动模块和抓取模块的动作。
2.根据权利要求1所述的用于抓取纸碗、纸杯的机械手，其特征在于：所述抓取模块包括两块或两块以上均匀布置的夹板或夹爪。
3.根据权利要求2所述的用于抓取纸碗、纸杯的机械手，其特征在于：所述夹板或夹爪上设置有软性部件。
4.根据权利要求3所述的用于抓取纸碗、纸杯的机械手，其特征在于：所述软性部件设置在所述夹板或夹爪的夹紧面。
5.根据权利要求4所述的用于抓取纸碗、纸杯的机械手，其特征在于：所述软性部件为海绵、橡皮或软毛刷。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的用于抓取纸碗、纸杯的机械手，其特征在于：所述移动模块包括水平移动模块和竖直移动模块，所述水平移动模块包括水平滑行导轨，所述竖直移动模块包括竖直导向杆，所述抓取模块通过升降底板连接在所述移动模块上。
7.根据权利要求6所述的用于抓取纸碗、纸杯的机械手，其特征在于：所述驱动控制模块包括信号检测器、控制器和驱动器，所述信号检测器用于检测所述纸碗、纸杯的位置信号，所述控制器根据所述信号检测器检测的信号控制所述驱动器的动作。
8.根据权利要求7所述的用于抓取纸碗、纸杯的机械手，其特征在于：所述信号检测器为光电开关或电磁感应开关，所述控制器为PLC或单片机，所述驱动器为气缸或油缸。
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