CN203032790U - 导杆联动式行走越障装置 - Google Patents

导杆联动式行走越障装置 Download PDF

Info

Publication number
CN203032790U
CN203032790U CN 201220719284 CN201220719284U CN203032790U CN 203032790 U CN203032790 U CN 203032790U CN 201220719284 CN201220719284 CN 201220719284 CN 201220719284 U CN201220719284 U CN 201220719284U CN 203032790 U CN203032790 U CN 203032790U
Authority
CN
China
Prior art keywords
wheel
supporting leg
trailing wheel
bottom girder
suspension
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN 201220719284
Other languages
English (en)
Inventor
魏毅龙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China University of Mining and Technology CUMT
Original Assignee
China University of Mining and Technology CUMT
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China University of Mining and Technology CUMT filed Critical China University of Mining and Technology CUMT
Priority to CN 201220719284 priority Critical patent/CN203032790U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN203032790U publication Critical patent/CN203032790U/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Abstract

本实用新型公开了一种导杆联动式行走越障装置，属于行走越障机械技术领域。本实用新型包括车厢、前轮、中轮、和悬架，所述的悬架为连杆结构，它包括：底梁、前支腿、中后轮支腿、均角悬挂机构和前支腿与中后轮支腿之间的联动机构；本实用新型具有良好的越障能力，对地面情况有良好的适应性，能够在各种各样的地形行走。

Description

导杆联动式行走越障装置
技术领域
本实用新型涉及一种探测器用越障装置，属于行走越障机械技术领域。
背景技术
探测器或者其它行走越障机构需要在复杂地形运行必须有可靠灵活的悬架机构。其悬架机构的性能，应当可以适应各种各样的地形，保证整个越障装置对地面有很好的附着能力，对地面情况有良好的适应性，不会因地面凹凸不平而引起某个车轮的悬空或某个车轮压强增大，同时需要悬架机构有减幅减振效果、安全可靠。现有技术不能满足上述要求。
发明内容
为了克服上述现有技术的不足之处，本实用新型提供一种导杆联动式行走越障装置，对地面情况有良好的适应性，能够在各种各样的地形行走。
本实用新型是通过如下技术方案实现的：一种导杆联动式行走越障装置，它包括车厢、一对前轮、一对中轮、一对后轮和悬架，悬架是连接车厢与所述的前轮、中轮和后轮的装置，车轮与悬架相对于车厢的纵向等分面左右对称，所述的悬架为连杆结构，它包括：底梁、前支腿、中后轮支腿、均角悬挂机构和前支腿与中后轮支腿之间的联动机构；所述的底梁为一端平直、另一端为弧形的杆状体，底梁的中部通过铰接轴Ⅱ与车厢铰接，底梁的后端通过减震器与均角悬挂机构连接，均角悬挂机构中部与车厢连接；
所述的中后轮支腿为倒“V”字形杆状体，倒“V”字形杆状体的两条边分别为后轮分支腿和中轮分支腿，后轮分支腿连接后轮，中轮分支腿连接中轮，所述的中后轮支腿的中部通过铰接轴Ⅰ与底梁铰接；
所述的前支腿与连杆为一体式结构，两者组成倒“V”字形，前支腿与连杆的交接处通过铰接轴Ⅳ与底梁的前端铰接，前支腿连接前轮，连杆连接支腿联动机构；所述的支腿联动机构由导轨和导向块组成，所述的导轨为圆管体，圆管体通过连接板与中轮分支腿连接，圆管体的管壁上制作导向槽，所述的导向块滑配合插装在导向槽中，导向块通过铰接轴Ⅲ与连杆铰接。
所述的前轮、中轮和后轮均为驱动轮。
本实用新型的有益效果是：本实用新型具有良好的越障能力，对地面情况有良好的适应性，能够在各种各样的地形行走。不论路面情况如何，悬架机构总有相应的构型与之相适应，机构自由度数合理，提高了悬架的整体可靠性。
附图说明
下面根据附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1为本发明结构示意图；
图2为图1的俯视图；
图3为本发明结构示意立体图。
图中：1、后轮，2、中后轮支腿，2-1、后轮分支腿，2-2、中轮分支腿，2-3、连接板，3、底梁，4、减震器， 5、铰接轴Ⅰ，6、车厢，7、导轨，7-1、导向槽，8、导向块，9、铰接轴Ⅱ，10、铰接轴Ⅲ，11、连杆，12、铰接轴Ⅳ，13、前支腿，14、前轮，15、中轮，16、均角悬挂机构。
具体实施方式
如图1、图2、图3所示的一种导杆联动式行走越障装置，它包括车厢6、一对前轮14、一对中轮15、一对后轮1和悬架，悬架是连接车厢6与所述的前轮14、中轮15和后轮1的装置，车轮与悬架相对于车厢6的纵向等分面左右对称，所述的悬架为连杆结构，它包括：底梁3、前支腿13、中后轮支腿2、均角悬挂机构16和前支腿与中后轮支腿之间的联动机构；所述的底梁3为一端平直、另一端为弧形的杆状体，底梁3的中部通过铰接轴Ⅱ9与车厢6铰接，底梁3的后端通过减震器4与均角悬挂机构16连接，均角悬挂机构16中部与车厢6连接；
所述的中后轮支腿2为倒“V”字形杆状体，倒“V”字形杆状体的两条边分别为后轮分支腿2-1和中轮分支腿2-2，后轮分支腿2-1连接后轮1，中轮分支腿2-2连接中轮15，所述的中后轮支腿2的中部通过铰接轴Ⅰ5与底梁3铰接；
所述的前支腿13与连杆11为一体式结构，两者组成倒“V”字形，前支腿13与连杆11的交接处通过铰接轴Ⅳ12与底梁3的前端铰接，前支腿13连接前轮14，连杆11连接支腿联动机构；所述的支腿联动机构由导轨7和导向块8组成，所述的导轨7为圆管体，圆管体通过连接板2-3与中轮分支腿2-2连接，圆管体的管壁上制作导向槽7-1，所述的导向块8滑配合插装在导向槽7-1中，导向块8通过铰接轴Ⅲ10与连杆11铰接。
本实用新型为六轮全驱，所述的前轮14、中轮15和后轮1均为驱动轮。
本实用新型悬架机构前支腿与中后轮支腿之间有联动机构，不论路面情况如何，悬架机构总有相应的构型与之相适应。具有良好的越障性能，对地面情况有良好的适应性，能够在各种各样的地形行走。安全可靠。

Claims (2)

1.一种导杆联动式行走越障装置，它包括车厢（6）、一对前轮（14）、一对中轮（15）、一对后轮（1）和悬架，悬架是连接车厢（6）与所述的前轮（14）、中轮（15）和后轮（1）的装置，车轮与悬架相对于车厢（6）的纵向等分面左右对称，其特征在于：所述的悬架为连杆结构，它包括：底梁（3）、前支腿（13）、中后轮支腿（2）、均角悬挂机构（16）和前支腿与中后轮支腿之间的联动机构；所述的底梁（3）为一端平直、另一端为弧形的杆状体，底梁（3）的中部通过铰接轴Ⅱ（9）与车厢（6）铰接，底梁（3）的后端通过减震器（4）与均角悬挂机构（16）连接，均角悬挂机构（16）中部与车厢（6）连接；
所述的中后轮支腿（2）为倒“V”字形杆状体，倒“V”字形杆状体的两条边分别为后轮分支腿（2-1）和中轮分支腿（2-2），后轮分支腿（2-1）连接后轮（1），中轮分支腿（2-2）连接中轮（15），所述的中后轮支腿（2）的中部通过铰接轴Ⅰ（5）与底梁（3）铰接；
所述的前支腿（13）与连杆（11）为一体式结构，两者组成倒“V”字形，前支腿（13）与连杆（11）的交接处通过铰接轴Ⅳ（12）与底梁（3）的前端铰接，前支腿（13）连接前轮（14），连杆（11）连接支腿联动机构；所述的支腿联动机构由导轨（7）和导向块（8）组成，所述的导轨（7）为圆管体，圆管体通过连接板（2-3）与中轮分支腿（2-2）连接，圆管体的管壁上制作导向槽（7-1），所述的导向块（8）滑配合插装在导向槽（7-1）中，导向块（8）通过铰接轴Ⅲ（10）与连杆（11）铰接。
2.根据权利要求1所述的导杆联动式行走越障装置，其特征在于：所述的前轮（14）、中轮（15）和后轮（1）均为驱动轮。
CN 201220719284 2012-12-23 2012-12-23 导杆联动式行走越障装置 Expired - Fee Related CN203032790U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201220719284 CN203032790U (zh) 2012-12-23 2012-12-23 导杆联动式行走越障装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201220719284 CN203032790U (zh) 2012-12-23 2012-12-23 导杆联动式行走越障装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN203032790U true CN203032790U (zh) 2013-07-03

Family

ID=48684930

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN 201220719284 Expired - Fee Related CN203032790U (zh) 2012-12-23 2012-12-23 导杆联动式行走越障装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN203032790U (zh)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105329335A (zh) * 2015-11-12 2016-02-17 机器时代(北京)科技有限公司 一种六轮机器人底盘和机器人
CN107128400A (zh) * 2017-04-24 2017-09-05 江南大学 一种六轮四驱越障平台
CN109178057A (zh) * 2018-08-21 2019-01-11 北京市公路桥梁建设集团锐诚工程试验检测有限公司 可测距抗震地质雷达小车
CN109204404A (zh) * 2018-08-21 2019-01-15 北京市公路桥梁建设集团锐诚工程试验检测有限公司 带遮雨棚的可测距抗震地质雷达小车
CN112092944A (zh) * 2020-09-16 2020-12-18 无锡职业技术学院 一种越障小车
CN113086051A (zh) * 2021-04-30 2021-07-09 深圳市普渡科技有限公司 悬架装置、具有该悬架装置的底盘、机器人
CN114560027A (zh) * 2022-02-11 2022-05-31 奥佳华智能健康科技集团股份有限公司 一种机器人底盘和机器人
CN117341408A (zh) * 2023-12-06 2024-01-05 成都睿乐达机器人科技有限公司 一种缓冲悬挂系统及机器人

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105329335A (zh) * 2015-11-12 2016-02-17 机器时代(北京)科技有限公司 一种六轮机器人底盘和机器人
CN107128400A (zh) * 2017-04-24 2017-09-05 江南大学 一种六轮四驱越障平台
CN109178057A (zh) * 2018-08-21 2019-01-11 北京市公路桥梁建设集团锐诚工程试验检测有限公司 可测距抗震地质雷达小车
CN109204404A (zh) * 2018-08-21 2019-01-15 北京市公路桥梁建设集团锐诚工程试验检测有限公司 带遮雨棚的可测距抗震地质雷达小车
CN109178057B (zh) * 2018-08-21 2020-07-10 北京市公路桥梁建设集团锐诚工程试验检测有限公司 可测距抗震地质雷达小车
CN112092944A (zh) * 2020-09-16 2020-12-18 无锡职业技术学院 一种越障小车
CN113086051A (zh) * 2021-04-30 2021-07-09 深圳市普渡科技有限公司 悬架装置、具有该悬架装置的底盘、机器人
CN114560027A (zh) * 2022-02-11 2022-05-31 奥佳华智能健康科技集团股份有限公司 一种机器人底盘和机器人
CN117341408A (zh) * 2023-12-06 2024-01-05 成都睿乐达机器人科技有限公司 一种缓冲悬挂系统及机器人
CN117341408B (zh) * 2023-12-06 2024-02-02 成都睿乐达机器人科技有限公司 一种缓冲悬挂系统及机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN203032790U (zh) 导杆联动式行走越障装置
US10464386B2 (en) Suspension structure of utility vehicle
CN101774414B (zh) 摩托车双前轮的连动机构
CN104442252A (zh) 中型客车用x型导向臂结构的前空气悬架
CN203345120U (zh) 转向灵活稳定耐用多用途倒三轮车
CN203461024U (zh) 一种带有减震功能的折叠自行车车架
CN202213620U (zh) 长前悬底盘上的转向直拉杆
CN205131489U (zh) 具有前转向立柱的反向三轮车及其前转向立柱
CN203528700U (zh) 一种带有减震功能的自行车车架
CN204367797U (zh) 中型客车用x形导向臂结构的前空气悬架
CN203461023U (zh) 一种带有减震功能的折叠自行车车架
CN203637967U (zh) 摇杆式双梯形履带机器人
CN202703691U (zh) 汽车变速箱支撑横梁
CN201447008U (zh) 一种新型的自行车
CN204309960U (zh) 一种代步车
CN109515098A (zh) 一种通过性和稳定性较高的越野车底盘
CN203544263U (zh) 平衡拉拽式正三轮摩托车悬挂系统
CN103640635A (zh) 摇杆式双梯形履带机器人
CN202345802U (zh) 仿生越障探测车
CN202080330U (zh) 一种全挂车底盘转向拉杆及连接结构
CN202593749U (zh) 一种结构稳固的自行车车架
CN203094335U (zh) 一种三轮摩托车用前减震器
CN201023404Y (zh) 一种mpv四驱前悬架
CN209051542U (zh) 一种可折叠全地形自行车避震系统
CN207902077U (zh) 转轴式减震机构

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C17 Cessation of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20130703

Termination date: 20131223