CN203031609U - 可模仿人书写的机器人 - Google Patents
可模仿人书写的机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN203031609U CN203031609U CN 201220707943 CN201220707943U CN203031609U CN 203031609 U CN203031609 U CN 203031609U CN 201220707943 CN201220707943 CN 201220707943 CN 201220707943 U CN201220707943 U CN 201220707943U CN 203031609 U CN203031609 U CN 203031609U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- module
- mechanical arm
- person
- writing
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Toys (AREA)
Abstract
可模仿人书写的机器人,其特征在于:包括信息输入模块、控制模块和机械臂执行模块;信息输入模块将真人书写的过程转化为数字特征,传递给控制模块,控制模块将数字特征转化为机械臂各个关节的运动指令,驱动机械臂执行模块完成书写动作。本实用新型可将人的书写方式以示教的形式,递交给机械臂,机械臂完成对个人笔迹以及绘图的模仿,机械理解人的行为动作模式,并可在诸如高大壁画、天花板作画及雕刻等人不方便进行操作的场合完成自动模仿创作,为人们的工作提供了极大的便利。本实用新型可广泛运用在教学实践,创作辅助,科技展览及活动会场设备支持等领域,不仅具有一定的趣味性,而且具有高效性和精确性。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人,尤其涉及一种可模仿人书写的机器人。
背景技术
仿人机器人技术的发展趋势重点为模仿人的形体动作,如跳舞、走路、跑步等等。以日本的技术最为先进,甚至可以做到模仿人的面部表情。但目前还没有机器人能模仿真人现场进行书写。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种可模仿人书写的机器人,实现现场模仿真人进行书写。
本实用新型的目的是这样实现的,可模仿人书写的机器人,包括信息输入模块、控制模块、电源模块和机械臂执行模块;信息输入模块将真人书写的过程转化为数字特征,传递给控制模块,控制模块将数字特征转化为机械臂各个关节的运动指令,驱动机械臂执行模块完成书写动作。
本实用新型的特点还在于:
机械臂执行模块包括机械臂模块和电机驱动模块,机械臂模块在电机驱动模块的驱动下进行动作。
机械臂执行模块还包括检测模块,检测模块将机械臂书写的字迹与原笔迹进行对比检测,并反馈给控制模块。
本实用新型具有如下有益效果:
1、本实用新型可将人的书写方式以示教的形式,递交给机械臂,机械臂完成对个人笔迹以及绘图的模仿,机械理解人的行为动作模式,并可在诸如高大壁画、天花板作画及雕刻等人不方便进行操作的场合完成自动模仿创作,为人们的工作提供了极大的便利。
2、本实用新型可广泛运用在教学实践,创作辅助,科技展览及活动会场设备支持等领域,不仅具有一定的趣味性,而且具有高效性和精确性。
附图说明
图1为本实用新型模仿人书写的机器人系统框图;
图2为本实用新型模仿人书写的机器人工作流程图。
图中,1.信息输入模块,2.控制模块,3.电源模块,4.机械臂模块,5.电机驱动模块,6.检测模块。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作详细的说明。
参见图1,模仿人书写的机器人,包括信息输入模块1、控制模块2、电源模块3和机械臂执行模块;信息输入模块1将人书写的过程转化为数字特征,传递给控制模块2,控制模块2将数字特征转化为机械臂各个关节的运动指令,驱动机械臂执行模块完成书写动作。
机械臂执行模块包括机械臂模块4和电机驱动模块5,机械臂模块在电机驱动模块的驱动下进行动作。
机械臂执行模块还包括检测模块6,检测模块6将机械臂书写的字迹与原笔迹进行对比检测,并反馈给控制模块。
实施步骤如下:
1)设置一个书写平台,示教者在其上用毛笔或者硬笔在白纸上书写,设置在上方的摄像头记录下示教者的书写过程。
2)将摄像头拍摄到的视频读入计算机进行视觉分析,将其个性化的笔迹或笔触转换为数字特征后,传递给机械臂的主控系统。
3)计算机与机械臂的主控系统间的通信采用串口方式实现。
4)机械臂的主控系统由DSP嵌入式系统实现,将所获得的示教者个性化笔迹的数字特征,转化为对机械臂各个关节的运动指令,驱动机械臂完成相应的移笔、抬笔、落笔动作。
5)机械臂的设计则根据系统承重,电机功率等硬件指标要求进行,在充分的力学结构及运动学分析之后,设计出参数指标合适的机械结构采用三自由度机械臂,在各关节协同运动下,完成机器人仿人笔迹的实现。
本实用新型的设计思路是采用机器视觉的方式获取示教者的笔迹,并对笔迹动作进行分析,之后将分析结果,传输至机械臂的主控系统,主控系统根据所设定的控制策略,向机械臂发送运动指令,控制机械臂的各个关节的协同动作,最终模仿出示教者的笔迹。
机器视觉方法用以获取示教者的个性化笔迹,在读入视频帧图像之后,对其进行图像分割,特征提取,轨迹确定等几个环节的处理之后,将数字化的个性化笔迹传输给机械臂的主控系统。
自动控制方法用以将收到的数字化的个性化笔迹作为控制目标,通过设计适当的控制策略,控制机械臂的动作,完成对个性化笔迹的模仿。
机械设计方法用以设计一个有三个自由度的机械臂,完成移笔、抬笔、落笔动作。抬笔和落笔的轻重,是由控制系统将示教者的个性化的笔触,转化成的控制量来实现的。
操作者可仅仅通过在一个方便创作平台上书写或者绘画,本作品所设计的机器人就能将自身笔迹转变为操作者的书写风格,实现逼真的模仿功能,将其放大或缩小后,自动绘制在不好操作的地方(如在高大的墙壁上写字作画和雕刻)。
本作品所涉及的机器人具有一定的趣味性,它可以完成不同操作者赋予它的意愿,比如可用于当前流行的涂鸦艺术等,可用于大型展会,或者娱乐场所的展示。
Claims (3)
1.可模仿人书写的机器人,其特征在于:包括信息输入模块(1)、控制模块(2)、电源模块(3)和机械臂执行模块;信息输入模块(1)将真人书写的过程转化为数字特征,传递给控制模块(2),控制模块(2)将数字特征转化为机械臂各个关节的运动指令,驱动机械臂执行模块完成书写动作。
2.如权利要求1所述的可模仿人书写的机器人,其特征在于:机械臂执行模块包括机械臂模块(4)和电机驱动模块(5),机械臂模块(4)在电机驱动模块(5)的驱动下进行动作。
3.如权利要求2所述的可模仿人书写的机器人,其特征在于:机械臂执行模块还包括检测模块(6),检测模块(6)将机械臂书写的字迹与原笔迹进行对比检测,并反馈给控制模块(2)。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN 201220707943 CN203031609U (zh) | 2012-12-19 | 2012-12-19 | 可模仿人书写的机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN 201220707943 CN203031609U (zh) | 2012-12-19 | 2012-12-19 | 可模仿人书写的机器人 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN203031609U true CN203031609U (zh) | 2013-07-03 |
Family
ID=48683750
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN 201220707943 Expired - Fee Related CN203031609U (zh) | 2012-12-19 | 2012-12-19 | 可模仿人书写的机器人 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN203031609U (zh) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104526704A (zh) * | 2014-11-21 | 2015-04-22 | 安徽省库仑动力自动化科技有限公司 | 一种用于竖直面浮雕雕刻的自动行走机器人 |
CN105291108A (zh) * | 2015-09-13 | 2016-02-03 | 常州大学 | 智能填涂镭刻标图技术 |
CN105437768A (zh) * | 2015-09-13 | 2016-03-30 | 常州大学 | 基于机器视觉的智能艺术喷绘机器人 |
CN105469247A (zh) * | 2015-11-14 | 2016-04-06 | 安徽大学 | 一种远程签名的方法及系统 |
CN105718880A (zh) * | 2016-01-20 | 2016-06-29 | 华东交通大学 | 一种远程办公签字及笔迹验证机器人系统设计 |
CN105808982A (zh) * | 2016-02-29 | 2016-07-27 | 湖州炎弘电子有限公司 | 一种可在远端执行签字书写功能的签字笔 |
CN109670416A (zh) * | 2018-12-03 | 2019-04-23 | 深圳市越疆科技有限公司 | 基于前置姿态判断的学习方法、学习系统和存储介质 |
CN109773796A (zh) * | 2019-03-20 | 2019-05-21 | 河海大学常州校区 | 一种机械臂的工作方法 |
CN110782710A (zh) * | 2019-09-20 | 2020-02-11 | 厦门快商通科技股份有限公司 | 一种基于机器人实现的书写教学方法及装置 |
-
2012
- 2012-12-19 CN CN 201220707943 patent/CN203031609U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104526704A (zh) * | 2014-11-21 | 2015-04-22 | 安徽省库仑动力自动化科技有限公司 | 一种用于竖直面浮雕雕刻的自动行走机器人 |
CN105291108A (zh) * | 2015-09-13 | 2016-02-03 | 常州大学 | 智能填涂镭刻标图技术 |
CN105437768A (zh) * | 2015-09-13 | 2016-03-30 | 常州大学 | 基于机器视觉的智能艺术喷绘机器人 |
CN105469247A (zh) * | 2015-11-14 | 2016-04-06 | 安徽大学 | 一种远程签名的方法及系统 |
CN105718880A (zh) * | 2016-01-20 | 2016-06-29 | 华东交通大学 | 一种远程办公签字及笔迹验证机器人系统设计 |
CN105808982A (zh) * | 2016-02-29 | 2016-07-27 | 湖州炎弘电子有限公司 | 一种可在远端执行签字书写功能的签字笔 |
CN109670416A (zh) * | 2018-12-03 | 2019-04-23 | 深圳市越疆科技有限公司 | 基于前置姿态判断的学习方法、学习系统和存储介质 |
CN109670416B (zh) * | 2018-12-03 | 2023-04-28 | 深圳市越疆科技有限公司 | 基于前置姿态判断的学习方法、学习系统和存储介质 |
CN109773796A (zh) * | 2019-03-20 | 2019-05-21 | 河海大学常州校区 | 一种机械臂的工作方法 |
CN110782710A (zh) * | 2019-09-20 | 2020-02-11 | 厦门快商通科技股份有限公司 | 一种基于机器人实现的书写教学方法及装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN203031609U (zh) | 可模仿人书写的机器人 | |
CN110026987B (zh) | 一种机械臂抓取轨迹的生成方法、装置、设备及存储介质 | |
CN201073550Y (zh) | 一种具有丰富运动自由度的智能服务机器人 | |
CN106485973A (zh) | 基于虚拟现实技术的电力技能培训平台 | |
CN105825268B (zh) | 面向机器人动作学习的数据处理方法和系统 | |
CN108237544B (zh) | 一种人工智能的书法机器人 | |
CN109571487A (zh) | 一种基于视觉的机器人演示学习方法 | |
CN104108100A (zh) | 可替代人工书写的装置 | |
CN107443396A (zh) | 一种实时模仿人体动作的智能陪伴机器人 | |
CN206263965U (zh) | 一种基于Kinect的体感控制的类人型机器人 | |
CN206236362U (zh) | 一种轨迹再现工业机器人实训系统 | |
CN103377484A (zh) | 用于三维动画制作的角色表情信息控制方法 | |
CN103885231A (zh) | 显示面板标记装置和显示面板标记方法 | |
CN105082137A (zh) | 一种新型机器人 | |
CN101571930A (zh) | 可与人互动的机器人 | |
Chang et al. | A kinect-based gesture command control method for human action imitations of humanoid robots | |
CN204123395U (zh) | 可替代人工书写的装置 | |
CN107643820A (zh) | Vr被动型机器人及其实现方法 | |
CN205596194U (zh) | 多媒体展台控制装置 | |
CN103699214A (zh) | 一种基于三维自然手势的三维跟踪和交互方法 | |
Kirakosian et al. | Immersive simulation and training of person-to-3d character dance in real-time | |
CN106779047A (zh) | 一种信息处理方法和装置 | |
CN203480318U (zh) | 平板控制的可动机械电控系统 | |
Kaswan et al. | AI‐Based AR/VR Models in Biomedical Sustainable Industry 4.0 | |
Zeng | Construction of intelligent art guidance system based on intelligent robot-assisted painting equipment |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
C17 | Cessation of patent right | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20130703 Termination date: 20131219 |