CN202784835U - 滑块间距离可调整的卡持装置及支撑叉的安装调整装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种滑块间距离可调整的卡持装置及支撑叉的安装调整装置，其中，所述卡持装置包括：横梁，所述横梁上具有刻度；设置于所述横梁上的至少两个滑块，每一个所述滑块上均设置有卡槽，所述卡槽的槽延伸方向垂直于所述横梁。当利用本实用新型提供的卡持装置及安装调整装置调整机械手中的支撑叉时，所述卡持装置和安装调整装置便能显示出对于支撑叉的调整是否符合要求，由此避免了人工观察中的花费时间长、结果不可靠以及对于工作人员要求高等问题，实现了高效、可靠地调整机械手中的支撑叉的良好效果。

Description

滑块间距离可调整的卡持装置及支撑叉的安装调整装置

技术领域

本实用新型涉及一种安装调整装置，特别涉及一种滑块间距离可调整的卡持装置及机械手支撑叉的安装调整装置。

背景技术

随着工业的发展，自动化设备已经广泛应用于各生产领域中，比如能够进行抓取和搬运的机械手。机械手可以按照设定的运动轨迹运动，实现自动上料和下料，对于人力资源的解放、生产效率的提高，实在起了莫大的作用。

在液晶显示器的生产领域中，对于机械手的运用同样非常普遍。请参考图1，其为现有一机械手的结构示意图。如图1所示，机械手1包括：底座11，与所述底座11连接的运动机构12，与所述运动机构12连接的支撑叉基座13，及与所述支撑叉基座13连接的两个支撑叉14。

在液晶显示器的生产领域中，通常的，利用所述机械手1搬运玻璃基板。请参考图2，其为利用机械手运送玻璃基板的俯视状态示意图。如图2所示，具体的，将待运送玻璃基板2置于所述支撑叉基座13上的支撑叉14之上，通过所述运动机构的运动，将待运送玻璃基板2从A处运送至B处。

为了保证运送的可靠性，防止在运送过程中出现玻璃基板滑落等现象，在运送玻璃基板之前，需要对支撑叉14进行调整。请参考图3，其为对支撑叉进行调整的状态示意图。如图3所示，通常的，在运送玻璃基板之前，需要对支撑叉14进行如下三类调整：

1、调整两支撑叉14之间的距离M、N，使其满足预设的尺寸（此尺寸根据待运送玻璃基板的大小而定）；

2、调整支撑叉14与支撑叉基座13之间的角度X、Y，使其满足90度的要求；

3、调整所有的支撑叉14，使其处于同一水平面。

现有技术中通常利用卷尺、直角三角尺及水平仪进行上述三类调整，具体调整过程如下：

1、利用直角三角尺调整一个支撑叉14，使其与支撑叉基座13之间的角度满足90度要求；利用水平仪调整该支撑叉14，使其处于水平；接着固定该支撑叉14；

2、利用卷尺调整另一个支撑叉14，使其与前一调整好的支撑叉14之间的距离满足预设的尺寸；利用直角三角尺调整该支撑叉14，使其与支撑叉基座13之间的角度满足90度要求；利用水平仪调整该支撑叉14，使其与前一调整好的支撑叉14处于同一水平面；接着固定该支撑叉14。

现有技术调整支撑叉存在如下几个缺陷：

1、调整所花费的时间较长，降低了产量；

2、对于执行调整的工作人员的要求非常高，需要其具有很高的专业技能；

3、由于需要人工观察调整是否到位，因此往往存在较大的误差。

因此，如何高效、可靠地调整机械手中的支撑叉成了本领域技术人员亟待解决的一个技术难题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种滑块间距离可调整的卡持装置及支撑叉的安装调整装置，以解决现有技术中难以高效、可靠地调整机械手中的支撑叉的安装位置问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种滑块间距离可调整的卡持装置，包括：横梁，所述横梁上具有刻度；设置于所述横梁上的至少两个滑块，每一个所述滑块上均设置有卡槽，所述卡槽的槽延伸方向垂直于所述横梁。

可选的，在所述的卡持装置中，所述卡持装置包括设置于所述横梁上的第一滑块和第二滑块。

可选的，在所述的卡持装置中，还包括水平仪，所述水平仪设置于所述横梁中。

可选的，在所述的卡持装置中，所述卡槽的宽度为36mm~96mm。

可选的，在所述的卡持装置中，所述卡槽的宽度为比被卡持物的卡持部分宽度宽1mm。

可选的，在所述的卡持装置中，所述横梁为中空长方体结构。

可选的，在所述的卡持装置中，所述横梁、第一滑块及第二滑块的材料均为碳纤维。

可选的，在所述的卡持装置中，所述横梁上设置有三个或者四个所述滑块。

本实用新型还提供一种支撑叉的安装调整装置，用以调整机械手中的支撑叉的安装位置，所述安装调整装置包括上述卡持装置，还包括角度调整装置，所述角度调整装置包括：

第一横条及第二横条，所述第一横条与第二横条固定连接，且所述第一横条与第二横条之间的夹角为90度；卡块，所述卡块设置于所述第二横条上，所述卡块上设置有卡槽，所述卡槽的槽延伸方向平行于所述第二横条。

可选的，在所述的安装调整装置中，所述角度调整装置还包括水平仪，所述水平仪设置于所述卡块上。

可选的，在所述的安装调整装置中，所述卡块上设置的卡槽的宽度为35.5mm~95.5mm。

可选的，在所述的安装调整装置中，所述卡块上设置的卡槽的宽度为比被卡持物的卡持部分宽度宽0.5mm。

可选的，在所述的安装调整装置中，所述第一横条及第二横条均为中空长方体结构。

可选的，在所述的安装调整装置中，所述第一横条、第二横条及卡块的材料均为碳纤维。

当利用本实用新型提供的滑块间距离可调整的卡持装置及支撑叉的安装调整装置调整机械手中的支撑叉时，所述卡持装置和安装调整装置便能显示出对于支撑叉的调整是否符合要求，由此避免了人工观察中的花费时间长、结果不可靠以及对于工作人员要求高等问题，实现了高效、可靠地调整机械手中的支撑叉的良好效果。

需要说明的是，本实用新型不限于仅应用在机械手支撑叉的安装调整领域中，任何间距需要依照实际情况作出调整的叉状安装部件都可以应用本实用新型所述卡持装置来调整叉状部件间的距离。另外，本实用新型所述的支撑叉安装调整装置也不限于机械臂领域，其他类似需要调整叉状部件间距且需要保持水平或类似于本实用新型中提及的技术问题中，安装有特定角度需求的情况下，也可以适用本实用新型。

附图说明

图1是现有一机械手的结构示意图；

图2是利用机械手运送玻璃基板的俯视状态示意图；

图3是对支撑叉进行调整的俯视状态示意图；

图4a是本实用新型实施例一的卡持装置的主视示意图；

图4b是本实用新型实施例一进一步优选的卡持装置的主视示意图；

图4c是图4b所示的卡持装置的俯视示意图；

图4d是本实用新型实施例二的卡持装置的主视示意图；

图4e是本实用新型实施例三的卡持装置的主视示意图；

图5a是本实用新型实施例四的角度调整装置的主视示意图；

图5b是本实用新型实施例四的角度调整装置的俯视示意图；

图6是本实用新型实施例四中利用安装调整装置对支撑叉进行调整的俯视状态示意图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型提出的滑块间距离可调整的卡持装置及支撑叉的安装调整装置作进一步详细说明。根据下面说明和权利要求书，本实用新型的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本实用新型实施例的目的。

【实施例一】

请参考图4a至图4c，其中，图4a是本实用新型实施例的一卡持装置的主视示意图；图4b是本实用新型实施例一进一步优选的卡持装置的主视示意图；图4c是图4b所示的卡持装置的俯视示意图。

如图4a所示，卡持装置3包括：横梁31，所述横梁31上具有刻度（图4a及4b中未示出）；设置于所述横梁31上的至少两个滑块32，每一个所述滑块32上均设置有卡槽33，所述卡槽33的槽延伸方向垂直于所述横梁31。

通过所述卡持装置3能够方便、可靠地对机械手中的支撑叉做如下一些调整：能够调整机械手中的多个支撑叉处于同一平面；还能够根据横梁31上的刻度和被卡持物（例如支撑叉，以下都以支撑叉作为被卡持物为例进行说明，但不应以此为限）之间安装间距的要求，通过滑动滑块32调整支撑叉之间的距离，使其满足预设的要求。其中，利用卡持装置3对于支撑叉进行调整的具体方法请参见下文的调整方法。

如图4b及4c所示，进一步的，所述卡持装置3还包括水平仪34，所述水平仪34设置于所述横梁31中。通过所述水平仪34能够方便地测知被调整的支撑叉是否处于水平状态。在本实用新型的其他实施例中，所述水平仪34还可以设置于所述滑块32上。

在本实施例中，具体的，所述滑块32的数量为两个，分别为第一滑块321及第二滑块322，相应的，所述卡槽33也包括第一卡槽331和第二卡槽332。其中，所述第一滑块321中设置有第一卡槽331，所述第二滑块332中设置有第二卡槽332。优选的，所述卡槽33的宽度比被卡持物的卡持部分的宽度宽1mm。由此，既能够使得卡槽33在与被卡持物的卡持部分卡合时，不对被卡持物的卡持部分造成伤害；又能够使得卡槽33与被卡持物的卡持部分很好的卡合，避免卡槽33与卡持部分在卡合后出现晃动、移位等不稳定状态，也提高了对支撑叉之间距离调整的可靠性。通常的，所述被卡持物的卡持部分即为支撑叉本身，一般支撑叉的截面宽度为35mm~95mm，因此，较佳的，所述卡槽33的宽度为36mm~96mm。

优选的，所述横梁31和滑块32（在此实施例中具体为第一滑块321及第二滑块322）的材料均为轻型材料，优选的为碳纤维。碳纤维材料具有质量轻的特性，由此制成的横梁31和滑块32也就具备了质量轻的特性，即所述卡持装置3具有质量轻的特性。由此，当利用所述卡持装置3对支撑叉进行调整时，将不会对所述支撑叉产生不利影响。特别的，能够可靠地将所述支撑叉调整至水平状态。

进一步的，所述横梁31为中空长方体结构。同样体积、材料的长方体结构，中空长方体结构的质量将小于实心长方体结构的质量，由此，可进一步的减轻所述卡持装置3的质量，从而保证可靠地将所述支撑叉调整至水平状态。基于同样的考虑，优选的，所述滑块32也为中空结构。

通过本实施例提供的卡持装置3能够高效、可靠地调整机械手中的支撑叉，特别的，利用其第一滑块321及第二滑块322能够方便、可靠地调整具有两个支撑叉的机械手。

【实施例二】

请参考图4d，其为本实用新型实施例的另一卡持装置的主视示意图。如图4d所示，卡持装置4包括：横梁41，所述横梁41上具有刻度（图4d中未示出）；设置于所述横梁41上的多个滑块42，每一个所述滑块42上均设置有卡槽43，所述卡槽43的槽延伸方向垂直于所述横梁41。

具体的，本实施例中所述滑块42的数量为三个，分别为第一滑块421、第二滑块422及第三滑块423，其中，所述第一滑块421上设置有第一卡槽431、所述第二滑块422上设置有第二卡槽432、所述第三滑块423上设置有第三卡槽433。

本实施例与实施例一的差别在于，本实施例中滑块的数量为三个。由此，当机械手中的支撑叉的数量为三个时，便可利用本实施例中的卡持装置4通过一次调整步骤方便地对支撑叉间距离进行调整。进一步的，横梁41上可以包含水平仪，使得三个支撑叉位于同一水平面。

通过本实施例提供的卡持装置4，当支撑叉的数量较多时，可简化对于支撑叉的调整步骤，提高工艺效率。

此外，对于本实施例中未提及的部分可相应参考实施例一。

【实施例三】

请参考图4e，其为本实用新型实施例的另一卡持装置的主视示意图。如图4e所示，卡持装置5包括：横梁51，所述横梁51上具有刻度（图4e中未示出）；设置于所述横梁51上的多个滑块52，每一个所述滑块52上均设置有卡槽53，所述卡槽53的槽延伸方向垂直于所述横梁51。

具体的，本实施例中所述滑块52的数量为四个，分别为第一滑块521、第二滑块522、第三滑块523及第四滑块524，其中，所述第一滑块521上设置有第一卡槽531、所述第二滑块522上设置有第二卡槽532、所述第三滑块523上设置有第三卡槽533、所述第四滑块524上设置有第四卡槽534。

本实施例与实施例一的差别在于，本实施例中滑块的数量为四个。由此，当机械手中的支撑叉的数量为四个时，便可利用本实施例中的卡持装置5通过一次调整步骤方便地对支撑叉间距离进行调整。进一步的，横梁51上可以包含水平仪，使得四个支撑叉位于同一水平面。

通过本实施例提供的卡持装置5，当支撑叉的数量较多时，可简化对于支撑叉的调整步骤，提高工艺效率。

在本实用新型的其他实施例中，所述滑块的数量还可以为更多个，但是通常的，滑块数量越多，则卡持装置的重量越重。因此，优选的，通过上述实施例一、二、三提供的三个卡持装置配合使用，以既实现简化调整工艺，又能够使用较轻的卡持装置提高调整的可靠性。

例如，当支撑叉的数量为五个时，可通过实施例一及实施例二所提供的卡持装置3及卡持装置4实现可靠而简化的调整工艺。

【实施例四】

本实用新型还提供了一种支撑叉的安装调整装置，其中包括了前面任意一种实施例所述的卡持装置，还包括了一种角度调整装置。请参考图5a及图5b，其中，图5a是本实用新型实施例的角度调整装置的主视示意图；图5b是本实用新型实施例的角度调整装置的俯视示意图。如图5a及5b所示，角度调整装置6包括：第一横条61及第二横条62，所述第一横条61与第二横条62固定连接，且所述第一横条61与第二横条62之间的夹角为90度；卡块63，所述卡块63设置于所述第二横条62上，所述卡块63上设置有卡槽64，所述卡槽64的槽延伸方向平行于所述第二横条62。

通过所述角度调整装置6能够方便、可靠地对被卡持物（例如机械手中的支撑叉，以下都以被卡持物是支撑叉为例进行说明）做如下一些调整：能够调整机械手中的支撑叉，使其与支撑叉基座之间的角度满足90度要求。

进一步的，所述角度调整装置6还包括水平仪65，所述水平仪65设置于所述卡块63上。通过所述水平仪65能够方便地测知被调整的支撑叉是否处于水平状态。在本实用新型的其他实施例中，所述水平仪65还可以设置于所述第一横条61上、或者第二横条62上。

优选的，所述卡槽64的宽度比被卡持物的卡持部分的宽度宽0.5mm。由此，既能够使得卡槽64在与被卡持物的卡持部分卡合时，不对被卡持物的卡持部分造成伤害；又能够使得卡槽64与被卡持物的卡持部分很好的卡合，避免卡槽64与卡持部分在卡合后出现晃动、移位等不稳定状态，也提高了对支撑叉与支撑叉基座之间角度调整的可靠性。通常的，本实施例中，所述被卡持物的卡持部分为支撑叉本身，一般支撑叉的截面宽度为35mm~95mm，因此，较佳的，所述卡槽64的宽度为35.5mm~95.5mm。

优选的，所述第一横条61、第二横条62及卡块63的材料均为轻型材料，进一步优选的为碳纤维。碳纤维材料具有质量轻的特性，由此制成的第一横条61、第二横条62及卡块63也就具备了质量轻的特性，即所述角度调整装置6具有质量轻的特性。由此，当利用所述角度调整装置6对支撑叉进行调整时，将不会对所述支撑叉产生不利影响。特别的，能够可靠地将所述支撑叉调整至水平状态。

进一步的，所述第一横条61及第二横条62为中空长方体结构。同样体积、材料的长方体结构，中空长方体结构的质量将小于实心长方体结构的质量，由此，可进一步的减轻所述角度调整装置6的质量，从而保证可靠地将所述支撑叉调整至水平状态。基于同样的考虑，优选的，所述卡块63也为中空结构。

通过本实施例提供的角度调整装置6能够高效、可靠地调整机械手中的支撑叉，特别的，调整机械手中的支撑叉，使其与支撑叉基座之间的角度满足90度要求；以及调整支撑叉，使其处于水平状态。

如前所述，在本实施例中，提供了一种安装调整装置，所述安装调整装置包括：卡持装置及角度调整装置，其中，

所述卡持装置（可相应参考图4a至图4e，以及实施例一及实施例三）包括：横梁，所述横梁上具有刻度；设置于所述横梁上的至少两个滑块，每一个所述滑块上均设置有卡槽，所述卡槽的槽延伸方向垂直于所述横梁；

所述角度调整装置（可相应参考图5a和图5b，以及实施例四）包括：第一横条及第二横条，所述第一横条与第二横条固定连接，且所述第一横条与第二横条之间的夹角为90度；卡块，所述卡块设置于所述第二横条上，所述卡块上设置有卡槽，所述卡槽的槽延伸方向平行于所述第二横条。

通过本实施例提供的安装调整装置能够高效、可靠地调整机械手中的支撑叉，使其符合支撑叉之间的距离要求、支撑叉与支撑叉基座之间的角度要求以及支撑叉的水平要求。

请参考图6，其为本实用新型实施例的利用安装调整装置对支撑叉进行调整的俯视状态示意图。

如图6所示，首先利用角度调整装置6对支撑叉14进行调整：

同时参阅图5a，将卡块63通过卡槽64与支撑叉14卡合，然后，使角度调整装置6的第一横条61与支撑叉基座13贴合；通过调整支撑叉14使得角度调整装置6的第二横条62与支撑叉14（图6中为右侧的支撑叉14）贴合。由于第一横条61与第二横条62之间的角度为90°，因此，此时支撑叉14（图6中为右侧的支撑叉14）满足与支撑叉基座13之间的角度要求，即满足支撑叉14与支撑叉基座13之间角度为90°的要求。

进一步的，当所述角度调整装置6还包括水平仪时，便可使得所述支撑叉14（图6中为右侧的支撑叉14）满足处于水平状态的调整要求。

当所述（右侧）支撑叉14满足上述要求时，便可对其予以固定，完成该（右侧）支撑叉14的调整。

可见，利用本实用新型提供的角度调整装置6对支撑叉14进行调整时，利用一部件便可实现对支撑叉14与支撑叉基座13之间的角度调整要求，以及对支撑叉14的水平度调整要求，调整实现方便。同时，在调整过程中，只需观察第一横条61与支撑叉基座13、第二横条62与支撑叉14（本实施例中以右侧支撑叉14为例）两对部件之间是否贴合即可，对于调整是否可靠的把握基准简单，从而便可降低对于执行调整工艺的工作人员的要求，进而较低生产成本。

请继续参考图6，接着利用安装调整装置中的卡持装置对支撑叉作进一步调整。

利用卡持装置3调整右侧的支撑叉14与左侧的支撑叉14之间的距离，使其满足预设的距离要求；以及使得两支撑叉14处于同一水平面；使得左侧的支撑叉14也满足与支撑叉基座13之间的角度要求。

具体的，卡持装置3的一个滑块32通过卡槽与右侧的支撑叉14卡合，此时，两个滑块32之间的距离通过横梁31上的刻度调整，以满足预设的距离要求。然后通过调整左侧的支撑叉14，使其能够与另一个滑块32卡合，由此，两个支撑叉14之间的距离便能够满足预设的距离要求。

进一步的，当所述卡持装置3还包括水平仪34时，通过所述水平仪34便可使得两个支撑叉14位于同一水平面，即满足对于支撑叉14的水平调整要求。

进一步的，为了使得左侧的支撑叉14也较好的满足与支撑叉基座13之间的角度要求，即满足与支撑叉基座13之间的角度为90度，可利用一个卡持装置3分别对于两个支撑叉14的中间位置及远离支撑叉基座13的头位置进行两次上述的距离调整。当两个支撑叉14的中间位置满足预设的距离要求，头位置也满足预设的距离要求，则左侧的支撑叉14与支撑叉基座13之间的角度也必定满足90度的要求。此外，在本实用新型的其他实施例中，还可利用两个卡持装置3实现对于两个支撑叉14的中间位置及头位置的距离调整。

可见，利用本实用新型提供的安装调整装置对支撑叉14进行调整时，能够避免现有技术中复杂的人工观察中的花费时间长、结果不可靠以及对于工作人员要求高等问题，实现了高效、可靠地调整机械手中的支撑叉的良好效果。

上述描述仅是对本实用新型较佳实施例的描述，并非对本实用新型范围的任何限定，本实用新型领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。

Claims (14)

1.一种滑块间距离可调整的卡持装置，其特征在于，包括：横梁，所述横梁上具有刻度；设置于所述横梁上的至少两个滑块，每一个所述滑块上均设置有卡槽，所述卡槽的槽延伸方向垂直于所述横梁。

2.如权利要求1所述的卡持装置，其特征在于，所述卡持装置包括设置于所述横梁上的第一滑块和第二滑块。

3.如权利要求1所述的卡持装置，其特征在于，还包括水平仪，所述水平仪设置于所述横梁中。

4.如权利要求1所述的卡持装置，其特征在于，所述卡槽的宽度为36mm~96mm。

5.如权利要求3所述的卡持装置，其特征在于，所述卡槽的宽度为比被卡持物的卡持部分宽度宽1mm。

6.如权利要求1所述的卡持装置，其特征在于，所述横梁为中空长方体结构。

7.如权利要求2所述的卡持装置，其特征在于，所述横梁、第一滑块及第二滑块的材料均为碳纤维。

8.如权利要求1所述的卡持装置，其特征在于，所述横梁上设置有三个或者四个所述滑块。

9.一种支撑叉的安装调整装置，用以调整机械手中的支撑叉的安装位置，其特征在于，包括：权利要求1-8中任意一项权利要求所述的卡持装置，还包括角度调整装置，所述角度调整装置包括：

第一横条及第二横条，所述第一横条与第二横条固定连接，且所述第一横条与第二横条之间的夹角为90度；卡块，所述卡块设置于所述第二横条上，所述卡块上设置有卡槽，所述卡槽的槽延伸方向平行于所述第二横条。

10.如权利要求9所述的安装调整装置，其特征在于，所述角度调整装置还包括水平仪，所述水平仪设置于所述卡块上。

11.如权利要求9所述的安装调整装置，其特征在于，所述卡块上设置的卡槽的宽度为35.5mm~95.5mm。

12.如权利要求10所述的安装调整装置，其特征在于，所述卡块上设置的卡槽的宽度为比被卡持物的卡持部分宽度宽0.5mm。

13.如权利要求9所述的安装调整装置，其特征在于，所述第一横条及第二横条均为中空长方体结构。

14.如权利要求9所述的安装调整装置，其特征在于，所述第一横条、第二横条及卡块的材料均为碳纤维。

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