CN202700076U - 全向遥控玩具车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于遥控玩具车,尤其涉及一种全向遥控玩具车,其特征是:包括底盘和通过联轴节与直流电机连接的车轮,所述直流电机通过电机座固定在底盘上,所述底盘上方安装有四轮驱动控制电路和电池组、所述车轮的轮毂上固接有六个U型支架,所述U型支架上通过轴承和轴支承有自由滚子,所述自由滚子的轴线与轮子的轴线夹角呈锐角或钝角。有益效果:本设计的全向遥控玩具车无需转向装置可以实现10个方向的运动,填补遥控玩具车的市场空白;可操纵性好、娱乐性、趣味性强;性价比高,批量生产后,零件注塑成型,成本较低。
Description
技术领域
本实用新型属于遥控玩具车,尤其涉及一种全向遥控玩具车。
背景技术
玩具遥控车即遥控车,也就是一种可以通过无线电遥控器远程控制的模型汽车。根据车身外型的不同,可以分为普通的私家房车、越野车、货柜车、翻斗车等等。如现实生活中的越野车,不但可以在野外适应各种不同程度的路面状况,而且还能给人一种粗犷豪迈的驾驶优越感。然而,目前市场上的遥控玩具车是基于普通汽车的结构,玩具车上装有转向装置,故只能实现前进、后退、左转和右转的功能。随着各种遥控车比赛技术升级,对遥控车的可控性、技术难度要求越来越高,市场上亟待研发出具备多方向运动能力的遥控车。
实用新型内容
本实用新型是为了克服现有技术中的不足,提供一种全向遥控玩具车,可以遥控控制小车实现前、后、左、右、左前、右前、左后、右后、逆时针旋转、顺时针旋转共十个方向运动。
本实用新型为实现上述目的,通过以下技术方案实现,一种全向遥控玩具车,其特征是:包括底盘和通过联轴节与直流电机连接的车轮,所述直流电机通过电机座固定在底盘上,所述底盘上方安装有四轮驱动控制电路和电池组、所述车轮的轮毂上固接有六个U型支架,所述U型支架上通过轴承和轴支承有自由滚子,所述自由滚子的轴线与轮子的轴线夹角呈锐角或钝角。
所述车轮分成前方左右及后方左右四个车轮,所述前方左右车轮的自由滚子的轴线与轮子的轴线夹角为45°;所述后方左右车轮的自由滚子的轴线与轮子的轴线夹角为135°。
所述四轮驱动控制电路包括分别与一对直流电机连接的驱动模块、单片机、无线接收模块和电池组,所述单片机与驱动模块连接呈开环控制,所述单片机与无线接收模块连接,所述电池组与单片机和驱动模块连接。
有益效果:本设计的全向遥控玩具车无需转向装置可以实现10个方向的运动,填补遥控玩具车的市场空白;可操纵性好、娱乐性、趣味性强;性价比高,批量生产后,零件注塑成型,成本较低。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图;
图2是45°自由滚子的组装结构示意图;
图3是图2的A-A剖视图;
图4是135°自由滚子的组装结构示意图;
图5是联轴节的结构示意图;
图6是玩具车前进自由滚子旋转方向图;
图7是玩具车后退自由滚子旋转方向图;
图8是玩具车左行自由滚子旋转方向图;
图9是玩具车右行自由滚子旋转方向图;
图10是玩具车左前行(45°)自由滚子旋转方向图;
图11是玩具车右后行(45°)自由滚子旋转方向图;
图12是玩具车右前行(45°)自由滚子旋转方向图;
图13是玩具车左后行(45°)自由滚子旋转方向图;
图14是玩具车逆时针旋转自由滚子旋转方向图;
图15玩具车顺时针旋转自由滚子旋转方向图;
图16是四轮驱动控制电路框图;
图17-图17a是自由滚子与车轮的坐标关系示意图。
图中:1、自由滚子,2、U型支架,3、螺钉,4、轴,5、垫圈,6、深沟球轴承,7、轮毂,8、车轮,9、底盘,10、L298N驱动模块,11、直流电机,12、联轴节,13、电机座,14、电池组,15、单片机,16、螺钉,17、开关。
具体实施方式
以下结合较佳实施例,对依据本实用新型提供的具体实施方式详述如下:详见附图,一种全向遥控玩具车,包括底盘9和通过联轴节12与直流电机11连接的车轮,所述直流电机通过电机座13固定在底盘上,所述底盘上方安装有四轮驱动控制电路和电池组14、所述车轮的轮毂上固接有六个U型支架2,所述U型支架上通过深沟球轴承6和轴4支承有自由滚子1,所述车轮分成前方左右及后方左右四个车轮,所述前方左右车轮的自由滚子的轴线与轮子的轴线夹角为45°;所述后方左右车轮的自由滚子的轴线与轮子的轴线夹角为135°。所述四轮驱动控制电路包括分别与一对直流电机连接的L298N驱动模块10、STC89C52单片机15、无线接收模块和电池组,所述STC89C52单片机与驱动模块连接呈开环控制,所述单片机与无线接收模块连接,所述电池组与单片机和驱动模块连接。
如图2和图4所示,自由滚子1通过两个轴承6与轴4装配,轴4支撑在U型支架2上,在轴承6两端与U型支撑架2间各安一个垫圈5。六个U型支架2支撑六个自由滚子1通过螺钉3固定在轮毂7的六个外表面上的斜45°槽中,轮毂为对边27mm的六方棒。车轮通过联轴节与直流电机装配。
如图1所示,四轮驱动控制底盘上四个车轮8通过联轴节12与四个直流电机11分别装配,直流电机4通过电机座13安装在底盘的下方。在底盘9上方安装有两个L298N驱动板10、一个最小系统版STC89C52单片机15、一个电池组14、一个电源开关17。图中车轮上的斜线表示俯视时自由滚子轴线方向。根据自由滚子的参数值可得到:对称的U型支架底面间的距离为22mm,自由滚子轴中心到U型支架底面的距离为15.5mm。
工作原理
1、自由滚子的参数:
如图3所示,滚子的轴线O2Z2与轮子轴线O1Z1呈空间交错布置,两轴夹角取α=45°。滚子的轴线O2Z2支撑于以O1Z1为轴线,半径为R0的圆柱体上。轮子的半径为R。自由滚子的轴向轮廓线参数方程为:
(1)
式中:l—滚子长度;r—滚子半径;x2—RcosθA,A为两坐标系O1与O2之间的距离;
为了保证自由滚子运动的连续性,重合度λ必需≥1。λ为全部滚子参与运动的接触线总长与轮子周长的比率,称为运动连续性比率系数,简称重合度。
式中:N为自由滚子的个数。
根据全向遥控玩具车尺寸的协调性、美观性,取自由滚子半径R=36.5mm,自由滚子宽度为43.5mm,自由滚子长度为49mm,最大半径取rmax=10mm。滚子选用MR84zz微型密封轴承,轴承内径4mm,外径8mm,由此通过式(1)经MatLab编制程序计算运算得:自由滚子最小半径rmin=5.2mm,螺旋角β=0.90489,转角θ=0.54664。
重合度λ的验算。本设计中,先取λ=1,求滚子的数量N。
最后滚子的数量N取整为6。
在确定了N,R,滚子长度l,θ,β后,将式(1)经MatLab编制程序运算得到自由滚子的轴向轮廓型线。
2、自由滚子的安装方式
将四个自由滚子两两对称安装,通过控制四个自由滚子正、反转及停止,就可以实现全向遥控玩具车的10个方向的运动。图6~图15中自由滚子中的虚线表示与地面接触的自由滚子的轴线方向。
前进如图6所示,四个自由滚子向前旋转,自由滚子所受摩擦力方向沿与地面接触自由滚子轴线方向,摩擦力分解为X和Y分量,X方向抵消,所以小车向前移动。
后退如图7所示,四个自由滚子向后旋转,摩擦力X方向分量抵消,所以小车向后移动。
左行如图8所示,1、4自由滚子向后旋转,2、3自由滚子向前旋转,摩擦力Y方向分量抵消,所以小车向左移动。
右行如图9所示,1、4自由滚子向前旋转,2、3自由滚子向后旋转,摩擦力Y方向分量抵消,所以小车向右移动。
左前行如图10所示,第二与第三车轮停止不动,第一与第四车轮向前转动,地面给予车轮左前方向摩擦力,所以小车沿左前方向移动。
右后行如图11所示,第二与第三车轮停止不动,第一与第四车轮向后转动,地面给予车轮右后方向摩擦力,所以小车沿右后方向移动。
右前行如图12所示,第一与第四车轮停止不动,第二与第三车轮向前转动,地面给予车轮右前方向摩擦力,所以小车沿右前方向移动。
左后行如图13所示,第一与第四车轮停止不动,第二与第三车轮向后转动,地面给予车轮左后方向摩擦力,所以小车沿左后方向移动。
逆时针旋转如图14所示,第二与第四车轮向后转动,第一与第三车轮向前转动,地面给予车轮摩擦力方向如图所示,小车以自身重心为圆心原地逆时针旋转。
顺时针旋转如图15所示,第二与第四车轮向前转动,第一与第三车轮向后转动,地面给予车轮摩擦力方向如图所示,小车以自身重心为圆心原地顺时针旋转。
工作过程
为了实现全向遥控玩具车的10个方向的运动,需设计四轮驱动控制电路来控制全向遥控车的四个自由滚子按图6~图15所示的旋转方向。
如图16所示,四轮驱动控制电路中采用STC89C52单片机开环控制。12键的遥控器中的十个键分别控对应全向遥控玩具车的10个运动方向:2键——前进;8键——后退;4键——左行;6键——右行;1键——左前行;3键——右前行;7键——左后行;9键——右后行;5键——逆时针旋转;11键——顺时针旋转。
以上所述,仅是本实用新型的较佳实施例而已,并非对本实用新型的结构作任何形式上的限制。凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰,均仍属于本实用新型的技术方案的范围内。
Claims (3)
1.一种全向遥控玩具车,其特征是:包括底盘和通过联轴节与直流电机连接的车轮,所述直流电机通过电机座固定在底盘上,所述底盘上方安装有四轮驱动控制电路和电池组、所述车轮的轮毂上固接有六个U型支架,所述U型支架上通过轴承和轴支承有自由滚子,所述自由滚子的轴线与轮子的轴线夹角呈锐角或钝角。
2.根据权利要求1所述的全向遥控玩具车,其特征是:所述车轮分成前方左右及后方左右四个车轮,所述前方左右车轮的自由滚子的轴线与轮子的轴线夹角为45°;所述后方左右车轮的自由滚子的轴线与轮子的轴线夹角为135°。
3.根据权利要求1或2所述的全向遥控玩具车,其特征是:所述四轮驱动控制电路包括分别与一对直流电机连接的驱动模块、单片机、无线接收模块和电池组,所述单片机与驱动模块连接呈开环控制,所述单片机与无线接收模块连接,所述电池组与单片机和驱动模块连接。
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CN 201220340594 CN202700076U (zh) | 2012-07-13 | 2012-07-13 | 全向遥控玩具车 |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN102728067A (zh) * | 2012-07-13 | 2012-10-17 | 中国人民解放军军事交通学院 | 全向遥控玩具车 |
CN102745287A (zh) * | 2012-07-17 | 2012-10-24 | 中国人民解放军军事交通学院 | 全方位移动儿童电动车 |
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- 2012-07-13 CN CN 201220340594 patent/CN202700076U/zh not_active Expired - Fee Related
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GR01 | Patent grant | ||
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Granted publication date: 20130130 Termination date: 20160713 |
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