CN202656438U - 一种机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种机械手，包括有x轴输送轨道、y轴输送轨道、z轴输送轨道、第一输送方块、第二输送方块和第三输送方块，第一输送方块设置在x轴输送轨道上且实现在x轴自由移动，y轴输送轨道设置第一输送方块的一侧部，第二输送方块设置在y轴输送轨道上且实现在y轴自由移动，z轴输送轨道设置在第二输送方块上，第三输送方块设置在z轴输送轨道上且实现在z轴自由移动，第一输送方块、第二输送方块和第三输送方块由交流伺服电机提供动力及由光栅尺进行位置控制，具有三自由度，结构简单、精度高。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种注塑领域的机械装置，特别是一种机械手。
背景技术
在注塑机工作时，互为阴阳关系的动模、静模残留部分成形品时，模具会受到损伤。如果模具在长期使用中受到磨损，模具及零件的尺寸超标，将会产生废品，现有技术中已有模具脱模监视系统，能够检测是否脱模干净，但不能再注塑机开模时检测零件、模具关键尺寸和表面质量，因此急需研发出具有检测功能和协调操作功能的集成装置，特别是具有抓取功能和视觉采集功能的多自由度的机械手。
发明内容
本实用新型的目的是提供结构简单、精度高且具有三自由度的一种机械手。
为实现上述目的，本实用新型技术解决方案是这样的：一种机械手，其特征在于：包括有x轴输送轨道、y轴输送轨道、z轴输送轨道、第一输送方块、第二输送方块和第三输送方块，所述第一输送方块设置在x轴输送轨道上且实现在x轴方向自由移动，所述y轴输送轨道设置第一输送方块的一侧部，第二输送方块设置在y轴输送轨道上且实现在y轴方向自由移动，所述z轴输送轨道设置在第二输送方块上，所述第三输送方块设置在z轴输送轨道上且实现在z轴方向自由移动，所述第一输送方块、第二输送方块和第三输送方块由交流伺服电机提供动力及由光栅尺进行位置控制。
作为一种改进，还包括有旋转云台和视觉装置，所述旋转云台设置在第三输送方块上，所述视觉装置包括有可视相机，所述可视相机设置在旋转云台上。
作为一种改进，还包括有带方格的白纸光照模板、安装基板、引拨手爪及多个LED光源，所述安装基板为长条形且设置在旋转云台上，所述引拨手爪设置在安装基板一端，所述可视相机设置在所述安装基板另一端，所述多个LED光源均匀设置在可视相机后端，所述白纸光照模板设置在可视相机与引拨手爪之间。
作为一种改进，所述白纸光照模板中心设置有中心标识，所述中心标识外围还设置有方位标识组。
作为一种改进，所述中心标识为“0”字与“十”字的叠加体，所述方位标识组至少为不同图案组合的三组，所述方位标识组相对于中心标识位于不同的层次上，所述每组方位标识组为在同一层次上大致均匀分布的四个图案。
由于上述技术解决方案中，第一输送方块在x轴输送轨道运动，提供了x轴方位的自由度，第二输送方块在y轴输送轨道运动，提供了y轴方位的自由度，第三输送方块在z轴输送轨道运动，提供了z轴方位的自由度，因此具有三自由度，结构简单、精度高。
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的描述。
附图说明
图1是本实用新型一种机械手的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，一种机械手的具体实施方式，包括有x轴输送轨道11、y轴输送轨道12、z轴输送轨道13、第一输送方块14、第二输送方块15和第三输送方块16，所述第一输送方块14设置在x轴输送轨道11上且实现在x轴方向自由移动，所述y轴输送轨道12设置第一输送方块14的一侧部，第二输送方块15设置在y轴输送轨道12上且实现在y轴方向自由移动，所述z轴输送轨道13设置在第二输送方块15上，所述第三输送方块16设置在z轴输送轨道13上且实现在z轴方向自由移动，所述第一输送方块14、第二输送方块15和第三输送方块16由交流伺服电机提供动力及由光栅尺进行位置控制。具有检测功能和协调操作功能的集成装置具有较高定位精度的要求，而且由于任务的不确定性，要求机械手1采用三轴横走机构，能够到达观测空间的任意位置。
作为改进的一种具体实施方式，还包括有旋转云台2和视觉装置3，所述旋转云台2设置在第三输送方块16上，所述视觉装置3包括有可视相机4，所述可视相机4设置在旋转云台2上。机械手1、旋转云台2和视觉装置3集成一体，能够检测零件、模具中的大多数尺寸，能够分拣零件，提高产品的一致性，确保产品的精确性和标准化程度，能够减少人工测量的工作量，提高产品质量和生产效率。
作为改进的一种具体实施方式，还包括有带方格的白纸光照模板6、安装基板7、引拨手爪5及多个LED光源，所述安装基板7为长条形且设置在旋转云台2上，所述引拨手爪5设置在安装基板7一端，所述可视相机4设置在所述安装基板7另一端，所述多个LED光源均匀设置在可视相机4后端，所述白纸光照模板6设置在可视相机4与引拨手爪5之间。要精确检测图像的表面质量和形位尺寸，必须进行视觉系统的校正，去除当前光照与标准光照的相对变化，以及标定视觉系统。只有知道当前环境的光照与标准光照的相对变化，才能去除目标图像中的环境光照影响，减少光照耀斑，减少后期特征提取的难度，也避免把光照耀斑当成表面特征，采用带方格的白纸光照模板6作为光照模板，放置在可视相机4与引拨手爪5之间，与可视相机4的相比位置固定，校正时才开启。带方格的白纸光照模板6在工况时与任务预演时的图像差别，作为参照，计算当前工作环境相对任务设定时的变化，补偿工况图像，使工况图像能够真实反映实际产品的表面情况。同时带方格的白纸光照模板6也是可视相机4的在线标定模板，计算可视相机4的内外参数。
作为改进的一种具体实施方式，所述白纸光照模板6中心设置有中心标识，所述中心标识外围还设置有方位标识组。所述中心标识为“0”字与“十”字的叠加体，所述方位标识组至少为不同图案组合的三组，所述方位标识组相对于中心标识位于不同的层次上，所述每组方位标识组为在同一层次上大致均匀分布的四个图案。所述每组方位标识组为在同一层次上大致均匀分布的四个图案，“o”字与“十”字的叠加体方便了坐标原点的确定和坐标系的建立，至少三组且位于不同的层次上的四个图案能确定方位，减少计算量。
以上实施方式仅用于说明本实用新型，而并非对本实用新型的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本实用新型的范畴，本实用新型的专利保护范围应由权利要求限定。
Claims (4)
1.一种机械手，其特征在于：包括有x轴输送轨道（11）、y轴输送轨道（12）、z轴输送轨道（13）、第一输送方块（14）、第二输送方块（15）和第三输送方块（16），所述第一输送方块（14）设置在x轴输送轨道（11）上且实现在x轴方向自由移动，所述y轴输送轨道（12）设置第一输送方块（14）的一侧部，第二输送方块（15）设置在y轴输送轨道（12）上且实现在y轴方向自由移动，所述z轴输送轨道（13）设置在第二输送方块（15）上，所述第三输送方块（16）设置在z轴输送轨道（13）上且实现在z轴方向自由移动，所述第一输送方块（14）、第二输送方块（15）和第三输送方块（16）由交流伺服电机提供动力及由光栅尺进行位置控制。
2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：还包括有旋转云台（2）和视觉装置（3），所述旋转云台（2）设置在第三输送方块（16）上，所述视觉装置（3）包括有可视相机（4），所述可视相机（4）设置在旋转云台（2）上。
3.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：还包括有带方格的白纸光照模板（6）、安装基板（7）、引拨手爪（5）及多个LED光源，所述安装基板（7）为长条形且设置在旋转云台（2）上，所述引拨手爪（5）设置在安装基板（7）一端，所述可视相机（4）设置在所述安装基板（7）另一端，所述多个LED光源均匀设置在可视相机（4）后端，所述白纸光照模板（6）设置在可视相机（4）与引拨手爪（5）之间。
4.根据权利要求3所述的一种机械手，其特征在于：所述白纸光照模板（6）中心设置有中心标识，所述中心标识外围还设置有方位标识组。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104180968A (zh) * | 2014-08-12 | 2014-12-03 | 中船重工特种设备有限责任公司 | 一种高水压环境下三自由度运动的试验装置 |
| CN104494043A (zh) * | 2014-12-25 | 2015-04-08 | 昆山艾博机器人系统工程有限公司 | 一种嵌件注塑机器人 |
| CN106079317A (zh) * | 2016-04-22 | 2016-11-09 | 苏州超群智能科技有限公司 | 一种具有视觉引导定位功能的坐标桁架式注塑机械手 |
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