CN202572915U - 一种具有模具保护的注塑机的控制装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种具有模具保护的注塑机的控制装置，包括有总控制器、机械手位置控制器、旋转云台角度控制器和视觉装置控制器，所述机械手位置控制器与机械手相连接，旋转云台角度控制器与旋转云台相连接，视觉装置控制器与视觉装置相连接，总控制器与机械手位置控制器、旋转云台角度控制器和视觉装置控制器分别信号连接，各个控制器单独和机械装置配合工作，同时能在总控制器的协调下工作，提高动作的协调性和一致性，确保生产的精确性和标准化程度，减少废品，提高产品质量和生产效率。

Description

一种具有模具保护的注塑机的控制装置

技术领域

本实用新型涉及一种控制装置，特别是一种具有模具保护的注塑机的控制装置。

背景技术

在注塑机工作时，互为阴阳关系的动模、静模残留部分成形品时，模具会受到损伤。如果模具在长期使用中受到磨损，模具及零件的尺寸超标，将会产生废品，现有技术中已有模具脱模监视系统，能够检测是否脱模干净，但不能再注塑机开模时检测零件、模具关键尺寸和表面质量，因此急需研发出一种具有模具检测、保护及零件检测、摘取的注塑机，特别是，针对上述注塑机的控制装置。

发明内容

本实用新型的目的是提供结构简单且能够检测零件、模具关键尺寸和表面

质量的模具检测、保护及零件检测、摘取的一种具有模具保护的注塑机的控制装置。

为实现上述目的，本实用新型技术解决方案是这样的：一种具有模具保护的注塑机的控制装置，其特征是包括有总控制器、机械手位置控制器、旋转云台角度控制器和视觉装置控制器，所述机械手位置控制器与机械手相连接，所述旋转云台角度控制器与旋转云台相连接，视觉装置控制器与视觉装置相连接，所述总控制器与机械手位置控制器、旋转云台角度控制器和视觉装置控制器分别信号连接。

作为一种改进，所述机械手包括：x轴输送轨道、y轴输送轨道、z轴输送轨道、第一输送方块、第二输送方块和第三输送方块，第一输送方块设置在x轴输送轨道上且实现在x轴自由移动，y轴输送轨道设置第一输送方块的一侧部，第二输送方块设置在y轴输送轨道上且实现在y轴自由移动，所述z轴输送轨道设置在第二输送方块上，所述第三输送方块设置在z轴输送轨道上且实现在z轴自由移动，所述旋转云台设置在第三输送方块上，所述第一输送方块、第二输送方块和第三输送方块由交流伺服电机提供动力及由光栅尺进行位置控制。

作为一种改进，还包括有带方格的白纸光照模板、安装基板、引拨手爪及多个LED光源，所述视觉装置包括可视相机，所述安装基板为长条形且设置在旋转云台上，所述引拨手爪设置在安装基板一端，所述可视相机设置在所述安装基板另一端，所述多个LED光源均匀设置在可视相机后端，所述白纸光照模板设置在可视相机与引拨手爪之间。

所述白纸光照模板中心设置有中心标识，所述中心标识外围还设置有方位标识组。

所述中心标识为“0”字与“十”字的叠加体，所述方位标识组至少为不同图案组合的三组，所述方位标识组相对于中心标识位于不同的层次上，所述每组方位标识组为在同一层次上大致均匀分布的四个图案。

由于上述技术解决方案中，本实用新型包括总控制器、机械手位置控制器、旋转云台角度控制器和视觉装置控制器，各个控制器单独和机械装置配合工作，同时能在总控制器的协调下工作，提高动作的协调性和一致性，确保生产的精确性和标准化程度，减少废品，提高产品质量和生产效率。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的描述。

附图说明

图1是本实用新型一种具有模具保护的注塑机的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示的一种具有模具保护的注塑机的控制装置的具体实施方式，包括有总控制器、机械手位置控制器、旋转云台角度控制器和视觉装置控制器，所述机械手位置控制器与机械手3相连接，所述旋转云台角度控制器与旋转云台1相连接，视觉装置控制器与视觉装置2相连接，所述总控制器与机械手位置控制器、旋转云台角度控制器和视觉装置控制器分别信号连接。

作为改进的一种具体实施方式，所述机械手3包括：x轴输送轨道31、y轴输送轨道32、z轴输送轨道33、第一输送方块34、第二输送方块35和第三输送方块36，第一输送方块34设置在x轴输送轨道31上且实现在x轴自由移动，y轴输送轨道32设置第一输送方块34的一侧部，第二输送方块35设置在y轴输送轨道32上且实现在y轴自由移动，所述z轴输送轨道33设置在第二输送方块35上，所述第三输送方块36设置在z轴输送轨道33上且实现在z轴自由移动，所述旋转云台1设置在第三输送方块36上，所述第一输送方块34、第二输送方块35和第三输送方块36由交流伺服电机提供动力及由光栅尺进行位置控制。由于本实用新型有较高定位精度的要求，而且由于测量任务的不确定性，相机要能够从最佳位置和最佳角度观测每项检测项目，因此手眼集成装置需要有六自由度，机械手3采用了三轴横走机构，能够到达观测空间的任意位置。

作为改进的一种具体实施方式，还包括有带方格的白纸光照模板6、安装基板7、引拨手爪5及多个LED光源，所述安装基板7为长条形且设置在旋转云台1上，所述引拨手爪5设置在安装基板7一端，所述可视相机4设置在所述安装基板7另一端，所述多个LED光源均匀设置在可视相机4后端，所述白纸光照模板6设置在可视相机4与引拨手爪5之间。旋转云台1设置在机械手3上，可视相机4设置在安装基板7上，能够达到任意角度，并在可视相机4四周安装了12个LED光源；安装基板7的一端安装了引拨手爪5，以拨取零件、分拣目标要精确检测图像的表面质量和形位尺寸，必须进行视觉系统的校正，去除当前光照与标准光照的相对变化，以及标定视觉系统。只有知道当前环境的光照与标准光照的相对变化，才能去除目标图像中的环境光照影响，减少光照耀斑，减少后期特征提取的难度，也避免把光照耀斑当成表面特征，采用带方格的白纸光照模板6作为光照模板，放置在可视相机4与引拨手爪5之间，与可视相机4的相比位置固定，校正时才开启。带方格的白纸光照模板6在工况时与任务预演时的图像差别，作为参照，计算当前工作环境相对任务设定时的变化，补偿工况图像，使工况图像能够真实反映实际产品的表面情况。同时带方格的白纸光照模板6也是相机的在线标定模板，计算可视相机4的内外参数。

作为改进的一种具体实施方式，所述白纸光照模板6中心设置有中心标识，所述中心标识外围还设置有方位标识组。所述中心标识为“0”字与“十”字的叠加体，所述方位标识组至少为不同图案组合的三组，所述方位标识组相对于中心标识位于不同的层次上，所述每组方位标识组为在同一层次上大致均匀分布的四个图案。所述每组方位标识组为在同一层次上大致均匀分布的四个图案，“o”字与“十”字的叠加体方便了坐标原点的确定和坐标系的建立，至少三组且位于不同的层次上的四个图案能确定方位，减少计算量。

以上实施方式仅用于说明本实用新型，而并非对本实用新型的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本实用新型的范畴，本实用新型的专利保护范围应由权利要求限定。

Claims (4)

1.一种具有模具保护的注塑机的控制装置，其特征在于：包括有总控制器、机械手位置控制器、旋转云台角度控制器和视觉装置控制器，所述机械手位置控制器与机械手（3）相连接，所述旋转云台角度控制器与旋转云台（1）相连接，所述视觉装置控制器与视觉装置（2）相连接，所述总控制器与机械手位置控制器、旋转云台角度控制器和视觉装置控制器分别信号连接。

2.根据权利要求1所述的具有模具保护的注塑机的控制装置，其特征在于：所述机械手（3）包括：x轴输送轨道（31）、y轴输送轨道（32）、z轴输送轨道（33）、第一输送方块（34）、第二输送方块（35）和第三输送方块（36），第一输送方块（34）设置在x轴输送轨道（31）上且实现在x轴自由移动，y轴输送轨道（32）设置第一输送方块（34）的一侧部，第二输送方块（35）设置在y轴输送轨道（32）上且实现在y轴自由移动，所述z轴输送轨道（33）设置在第二输送方块（35）上，所述第三输送方块（36）设置在z轴输送轨道（33）上且实现在z轴自由移动，所述旋转云台（1）设置在第三输送方块（36）上，所述第一输送方块（34）、第二输送方块（35）和第三输送方块（36）由交流伺服电机提供动力及由光栅尺进行位置控制。

3.根据权利要求2所述的具有模具保护的注塑机的控制装置，其特征在于：还包括有带方格的白纸光照模板（6）、安装基板（7）、引拨手爪（5）及多个LED光源，所述视觉装置（2）包括可视相机（4），所述安装基板（7）为长条形且设置在旋转云台（1）上，所述引拨手爪（5）设置在安装基板（7）一端，所述可视相机（4）设置在所述安装基板（7）另一端，所述多个LED光源均匀设置在可视相机（4）后端，所述白纸光照模板（6）设置在可视相机（4）与引拨手爪（5）之间。

4.根据权利要求3所述的具有模具保护的注塑机的控制装置，其特征在于：所述白纸光照模板（6）中心设置有中心标识，所述中心标识外围还设置有方位标识组。

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