CN202575402U - 工件抓取存放装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工件抓取存放装置，与一控制器电性连接且对压模机成型出的工件抓取并有序存放，该工件抓取存放装置包括架体及设于架体上的XYZ轴驱动机构、真空吸取机构及工件存放机构。该工件存放机构包括交换托盘及驱动交换托盘旋转的托盘驱动组件，交换托盘承载有至少两个供存放工件用的工件承载盘。托盘驱动组件通过驱使交换托盘的旋转使每一工件承载盘与位于交换托盘上方的真空吸取机构相对应。XYZ轴驱动机构驱使真空吸取机构相对工件承载盘做X、Y和Z轴的移动，移动的真空吸取机构将压模机成型出的工件抓取并有序存放在工件承载盘内。本实用新型能自动对压模机成型出的工件进行抓取和有序存放，从而能提高效率和防止人员压伤。

Description

工件抓取存放装置

技术领域

本实用新型涉及一种工件抓取存放装置，尤其涉及一种对压模机成型出的工件抓取并存放的工件抓取存放装置。

背景技术

随着经济的不断发展及科学技术的不断进步，为各种各样的自动设备蓬勃发展提供良好的平台，借助自动设备去承担人手的操作以降低工人的劳动强度，相应地达到提高效率和降低生产成本的目的，因而受到越来越多厂家的青睐，尤其在劳动强度大和工作环境差等领域中，自动设备的应用更广泛。

其中，在粉末冶金行业中粉末压制成型环节，例如硬质合金刀具粉末压制成型和金刚石压制成型的生产工艺过程，配比后的粉末在模具型腔中大吨位油压机的压力下成型出所需的工件形状后，工件被顶料杆推出模具型腔，操作人员用手取出工件并整齐地摆放到工件承载盘内，再将摆满工件的工件承载盘运送到烧结炉内进行高温烧结硬化。

然而，压制成型的工件体积较小且一次又是多件压制成型(如硬质合金刀片一次可压制2至4片)，且油压机的工作频率快，达每分钟压制成型10至20次，从而增加了操作人员的劳动强度，同时，在操作人员取放工件不及时的情况下会被油压机压伤手指，存在严重的安全隐患。

因此，急需要一种工件抓取存放装置来克服上述的缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工件抓取存放装置，该工件抓取存放装置能自动的对压模机成型出的工件进行抓取和有序存放，从而能提高效率和防止人员的压伤。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种工件抓取存放装置，与一控制器电性连接且对压模机成型出的工件抓取并有序存放，其中，该工件抓取存放装置包括架体及设置于所述架体上的XYZ轴驱动机构、真空吸取机构及工件存放机构。所述工件存放机构包括交换托盘及驱动所述交换托盘旋转的托盘驱动组件，所述交换托盘承载有至少两个供存放工件用的工件承载盘，所述真空吸取机构位于所述交换托盘的上方，且所述托盘驱动组件通过驱使所述交换托盘的旋转使每一所述工件承载盘与所述真空吸取机构相对应。所述XYZ轴驱动机构驱使所述真空吸取机构相对所述工件承载盘做X、Y和Z轴的移动，移动的真空吸取机构将压模机成型出的工件抓取并存放在工件承载盘内。

较佳地，本实用新型的工件抓取存放装置还包括底板，所述架体呈可在所述底板上摆动的设置于所述底板上，保证在操作人员对压模机的模架或压模机进行调整和维修作业时能旋转移动开架体，留出操作空间，完成作业后又能恢复原来的工作位置，进一步地提高操作人员的工作效率和减少调整时间。具体地，所述架体的底部的一侧与所述底板枢接，所述架体的底部还设置有与所述底板拆卸连接的锁槽板，且所述架体的底部安装有万向滚珠组件，所述万向滚珠组件分别呈可弹性伸缩的分布在所述架体的底部的四周，且所述万向滚珠组件与所述底板滑动抵触。其中，通过上述的锁槽板，实现架体与底板的快速固定或松开；通过上述的万向滚珠组件，在架体与底板松开时，借助该万向滚珠组件使架体在底板上轻快滚动移动，从而实现架体在底板上摆动的目的，并为架体提供可靠的支撑。

较佳地，所述底板的顶部设置有限所述架体摆动幅度的限位挡销，所述底板的底部的四周分别设置有X轴滑动组件，且所述底板还设置有驱使所述底板沿X轴调节的X轴调节螺钉，便于底板做X轴的滑动及X轴的调节。

较佳地，所述XYZ轴驱动机构包括X轴驱动组件、Y轴驱动组件及Z轴驱动组件、第一移动安装座及第二移动安装座，所述Z轴驱动组件安装在所述架体上并驱使所述第一移动安装座沿Z轴移动，所述Y轴驱动组件安装在所述第一移动安装座上并驱使所述真空吸取机构沿Y轴移动，所述工件存放机构安装在所述第二移动安装座上，所述第二移动安装座沿X轴滑动的安装在所述架体上，所述X轴驱动组件安装在所述架体上并驱使所述第二移动安装座沿X轴移动。其中，借助X轴驱动组件、Y轴驱动组件及Z轴驱动组件、第一移动安装座及第二移动安装座组成的XYZ轴驱动机构，使得XYZ轴驱动机构能可靠且简单地驱使真空吸取机构相对工件承载盘做X、Y、Z轴的移动，从而达到自动承担着压模机成型出的工件抓取至工件承载盘之间存放的传输任务的目的。

较佳地，所述托盘驱动组件包括电机、主动轮、从动轮及传动带，所述电机沿Z轴安装在所述第二移动安装座上，所述主动轮安装在所述电机的输出轴上，所述从动轮呈枢接的设置于所述第二移动安装座上，且所述从动轮还与所述交换托盘固定连接，所述传动带套于所述主动轮和从动轮上，一方面简化托盘驱动组件的结构，另一方面使得托盘驱动组件能可靠地驱使交换托盘旋转，使承载于交换托盘上的每个工件承载盘的位置相互交换，以达到将工件放置于每一个工件承载盘上的目的。具体地，所述工件存放机构还包括定位盘及与控制器电性连接的定位气缸和位置感应器，所述定位盘与所述从动轮呈并排的设置并与所述从动轮固定连接，所述定位气缸安装在所述第二移动安装座上并与所述定位盘相对应，所述位置感应器安装在所述第二移动安装座上并与所述交换托盘相对应。一方面使得交换托盘在旋转一定角度时能精确定位，另一方面能防止操作人员在对工件承载盘进行更换时会使交换托盘产生一定程度的回转进而影响到工件于工件承载盘的存放整齐性。

较佳地，所述托盘驱动组件还包括旋转轴、旋转套及旋转轴承，所述旋转轴沿Z轴安装在所述第二移动安装座上，所述旋转轴承安装在所述旋转轴上，所述旋转套安装在所述旋转轴承外，所述从动轮和定位盘均呈固定的套于所述旋转套外，所述交换托盘固定在所述旋转套上。其中，借助上述的旋转轴的固定及旋转套相对于放转轴的旋转，一方面使得旋转轴能为交换托盘提供可靠的支撑，另一方面使得旋转套能可靠地带动交换托盘做旋转的运动。

较佳地，所述真空吸取机构包括动力气源、安装支架及设置于所述安装支架上的真空发生器和吸附头，所述安装支架安装在所述第一移动安装座上，所述动力气源与所述真空发生器的一端连通，所述真空发生器的另一端与所述吸附头连通，以简化真空吸取机构的结构，且使真空吸取机构的工作更可靠。具体地，所述真空吸取机构还包括调节组件，所述调节组件包括吸附头安装板、压力调节螺钉及弹性元件，所述吸附头安装在所述吸附头安装板的一端，所述吸附头安装板的另一端与所述安装支架枢接，所述安装支架延伸出供所述压力调节螺钉安装的安装臂，所述压力调节螺钉滑动的穿过所述安装臂且使该压力调节螺钉的顶部和底端伸出所述安装臂，且所述压力调节螺钉的顶部与所述安装臂抵触限位，所述压力调节螺钉的底部与所述吸附头安装板螺纹连接，所述弹性元件套于所述压力调节螺钉上，且所述弹性元件抵触于所述吸附头安装板与所述安装臂之间。其中，借助吸附头安装板的另一端与安装支架枢接，使吸附头安装板可以绕安装支架旋转；通过压力调节螺钉，能调整吸附头的吸嘴高度的平整和弹性元件的压力大小，使吸附头安装板保持工作状态或在吸附工件时因压过力而向上旋转抬起吸附头，从而有效地保护吸附头。

与现有技术相比，由于本实用新型工件抓取存放装置具有XYZ轴驱动机构、真空吸取机构及工件存放机构，且工件存放机构的托盘驱动组件通过驱使交换托盘的旋转使每一工件承载盘与真空吸取机构相对应，而XYZ轴驱动机构驱使真空吸取机构相对工件承载盘做X、Y和Z轴的移动，移动的真空吸取机构将压模机成型出的工件抓取并存放在工件承载盘内，因此，本实用新型工件抓取存放装置具有的优点是：(1)方便机器整体的搬运；(2)工件的抓取和存放稳定可靠；(3)工件抓取频率高，以提高效率、降低劳动强度和防止操作人员的压伤；(4)一人单独完成抓取工件的位置校对操作。

附图说明

图1是本实用新型工件抓取存放装置与压模机配合使用时的结构示意图。

图2是本实用新型工件抓取存放装置的装配在一起的工件存放机构、X轴驱动组件、第二移动安装座及架体的结构示意图。

图3是本实用新型工件抓取存放装置的交换托盘的结构示意图。

图4是本实用新型工件抓取存放装置的真空吸取机构的结构示意图。

图5是本实用新型工件抓取存放装置的架体与底板处于固定时的状态示意图。

图6是本实用新型工件抓取存放装置的架体沿图5中箭头A所指的方向摆动并与限位挡销抵触时的状态示意图。

具体实施方式

为了详细说明本实用新型的技术内容、构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。

请参阅图1和图2，本实用新型工件抓取存放装置100与一控制器电性连接，且该工件抓取存放装置100对压模机200成型出的工件300(见图4)抓取并有序存放。其中，该工件抓取存放装置100包括架体10及设置于架体10上的XYZ轴驱动机构20、真空吸取机构30及工件存放机构40。工件存放机构40包括交换托盘41及驱动所述交换托盘41旋转的托盘驱动组件42，所述交换托盘41承载有至少两个供存放工件300用的工件承载盘43，具体地，在本实施例中，该工件承载盘43为两个，而交换托盘41上开设有供工件承载盘43承载的承载腔41a，以使得工件承载盘43能可靠地承载于交换托盘41上。所述真空吸取机构30位于所述交换托盘41的上方，且所述托盘驱动组件42通过驱使所述交换托盘41的旋转使每一所述工件承载盘43与所述真空吸取机构30相对应。所述XYZ轴驱动机构20驱使所述真空吸取机构30相对所述工件承载盘43做X、Y和Z轴的移动，移动的真空吸取机构30将压模机200成型出的工件300抓取并有序整齐地存放在工件承载盘43内。更具体地，如下：

请参阅图1、图5和图6，本实用新型的工件抓取存放装置100还包括底板50，所述架体10呈可在底板50上摆动的设置于底板50上，以保证在操作人员对压模机200的模架或压模机200进行调整和维修作业时能快速地旋转移动开架体10(旋开状态如图6所示)，留出操作空间，完成作业后又能恢复原来的工作位置，进一步地提高操作人员的工作效率和减少调整时间。具体在，在本实施例中，实现架体10在底板50上摆动的方式是：架体10的底部的一侧通过枢接销12与底板50枢接，架体10的底部还设置有与底板50拆卸连接的锁槽板11，而底板50上具有与锁槽板11配合锁定的锁槽固定板54，借助外界螺钉即可以使锁槽固定板54和锁槽板11实现快速的固定或松开。同时，架体10的底部安装有万向滚珠组件13，该万向滚珠组件13分别呈可弹性伸缩的分布在架体10的底部的四周，且万向滚珠组件13与底板50滑动抵触，故在架体10与底板50松开时，借助该万向滚珠组件13的弹簧力使架体10及设置在该架体10上的XYZ轴驱动机构20、真空吸取机构30及工件存放机构40一起向上浮起2至3毫米，再借助该万向滚珠组件13使架体10及设置在该架体10上的XYZ轴驱动机构20、真空吸取机构30及工件存放机构40一起沿图5中箭头A所指的方向在底板50上轻快滚动移动，从而实现架体10在底板50上摆动的目的，并为架体10提供可靠的支撑。其中，为了限制该架体10在底板50上的摆动幅度，故底板50的顶部设置有一限位挡销51，该限位挡销51较优使得架体10只能在底板50上做70度角的摆动；同时，所述底板50的底部的四周分别设置有X轴滑动组件52，且所述底板50还设置有驱使所述底板50沿X轴调节的X轴调节螺钉53，该X轴调节螺钉53和X轴滑动组件52的配合能可靠驱使底板50做X轴的滑动及X轴的调节。

请参阅图1和图2，所述XYZ轴驱动机构20包括X轴驱动组件21、Y轴驱动组件22及Z轴驱动组件23、第一移动安装座24及第二移动安装座25。所述Z轴驱动组件23安装在所述架体10上，且所述Z轴驱动组件23驱使所述第一移动安装座24沿Z轴移动；所述Y轴驱动组件22安装在所述第一移动安装座24上，且所述Y轴驱动组件22驱使所述真空吸取机构30沿Y轴移动；所述工件存放机构40安装在所述第二移动安装座25上，所述第二移动安装座25沿X轴滑动的安装在所述架体10上，具体是，架体10上设置有导轨14，而第二移动安装座25上设置有滑块25a，借助该导轨14和滑块25a的配合而使得第二移动安装座25能更可靠地在架体10上滑动；而所述X轴驱动组件21安装在所述架体10上，且所述X轴驱动组件21驱使所述第二移动安装座25沿X轴移动。其中，借助X轴驱动组件21、Y轴驱动组件22及Z轴驱动组件23、第一移动安装座24及第二移动安装座25组成的XYZ轴驱动机构20，使得XYZ轴驱动机构20能可靠且简单地驱使真空吸取机构30相对工件承载盘43做X、Y、Z轴的移动，从而达到自动承担着压模机200成型出的工件300抓取至工件承载盘43之间存放的传输任务的目的。

同时，所述托盘驱动组件42包括电机42a(较优为步进电机或伺服电机)、主动轮42b、从动轮42c及传动带42d(较优为同步带)。所述电机42a沿Z轴安装在所述第二移动安装座25上，所述主动轮42b安装在所述电机42a的输出轴上，所述从动轮42c呈枢接的设置于所述第二移动安装座25上，且所述从动轮42c还与所述交换托盘41固定连接(该固定连接是间接固定的，具体下请见下面描述)，所述传动带42d套于所述主动轮42b和从动轮42c上，以简化托盘驱动组件42的结构，且使得托盘驱动组件42能可靠地驱使交换托盘41旋转，使承载于交换托盘41上的每个工件承载盘43的位置相互交换，以达到将工件300有序整齐地放置于每一个工件承载盘43上的目的。其中，为了使得交换托盘41在旋转一定角度(较优为180度)时的能精确定位，且能防止操作人员在对工件承载盘43进行更换时会使交换托盘41产生一定程度的回转进而影响到工件300于工件承载盘43的存放整齐性，故工件存放机构40还设置有定位盘47及与控制器电性连接的定位气缸48和位置感应器49。该定位盘47与所述从动轮42c呈并排的设置并与所述从动轮42c固定连接(该固定连接也是间接的，具体见下面描述)，所述定位气缸48安装在所述第二移动安装座25上并与所述定位盘47相对应，所述位置感应器49安装在所述第二移动安装座25上并与所述交换托盘41相对应。

再者，所述托盘驱动组件42还包括旋转轴44、旋转套45及旋转轴承46。该旋转轴44沿Z轴安装在所述第二移动安装座25上，所述旋转轴承46安装在所述旋转轴44上，所述旋转套45安装在所述旋转轴承46外，所述从动轮42c和定位盘47均套于所述旋转套45外，且通过安装螺钉使从动轮42c和定位盘47分别与旋转套45固定，从而实现定位盘47与从动轮42c的间接固定的目的。所述交换托盘41也通过安装螺钉和安装孔41b而使交换托盘41固定在所述旋转套45上，从而实现交换托盘41与从动轮42c的间接固定的目的。其中，借助上述的旋转轴44的固定及旋转套45相对于放转轴44的旋转，一方面使得旋转轴44能为交换托盘41提供可靠的支撑，另一方面使得旋转套45能可靠地带动交换托盘41做旋转的运动。另，上述提到的托盘驱动组件42还可以采用消间隙齿轮副传动方式，即是采用齿轮与齿轮的啮合传动的方式。

请参阅图1和图4，所述真空吸取机构30包括动力气源(图中未示)、安装支架31及设置于所述安装支架31上的真空发生器32和吸附头33，所述安装支架31通过连接螺钉31b安装在所述第一移动安装座24上，所述动力气源通过动力气管37与所述真空发生器32的一端连通，所述真空发生器32的另一端通过气管接头38和真空气管35与所述吸附头33连通，以简化真空吸取机构30的结构，且使真空吸取机构30的工作更可靠。具体地，在本实施例中，为了防止真空发生器32的堵塞，故气管接头38还连接有一防堵气管36。

同时，所述真空吸取机构30还包括调节组件34，该调节组件34包括吸附头安装板34a、压力调节螺钉34b及弹性元件34c，该弹性元件34c较优为压缩弹簧。所述吸附头33安装在所述吸附头安装板34a的一端，所述吸附头安装板34a的另一端通过旋转销39与所述安装支架31枢接，所述安装支架31延伸出供所述压力调节螺钉34b安装的安装臂31a，所述压力调节螺钉34b滑动的穿过所述安装臂31a且使该压力调节螺钉34b的顶部和底端伸出所述安装臂31a，且所述压力调节螺钉34b的顶部与所述安装臂31a抵触限位，所述压力调节螺钉34b的底部与所述吸附头安装板34a螺纹连接，所述弹性元件34c套于所述压力调节螺钉34b上，且所述弹性元件34c抵触于所述吸附头安装板34a与所述安装臂31a之间。其中，借助吸附头安装板34a的另一端与安装支架31枢接，使吸附头安装板34a可以绕安装支架31旋转；通过压力调节螺钉34b，能调整吸附头33的吸嘴高度的平整和弹性元件34c的压力大小，使吸附头安装板34a保持工作状态或在吸附工件300时因压过力而向上旋转抬起吸附头33，从而有效地保护吸附头33。

结合附图，对本实用新型工件抓取存放装置100的工作原理作详细的说明：工作时，控制器控制XYZ轴驱动机构20作动，作动的XYZ轴驱动机构20驱使真空吸取机构30移动到压模机200处(如图1中虚线所示的真空吸取机构30)并对压模机200成型出的工件300进行抓取；当抓取工件300时，此时控制器再控制XYZ轴驱动机构20作动，作动的XYZ轴驱动机构20驱使真空吸取机构30将工件300由压模机200处往工件存放机构40的工件承载盘43处输送(如图1中实线所示的真空吸取机构30)上，并使真空吸取机构30将工件300存放于工件承载盘43上；不断重复上述的步骤，即可以完成多个工件300有序整齐存放在工件承载盘43上；当交换托盘41中的一个工件承载盘43装满了工件300，此时控制器控制工件存放机构40的托盘驱动组件42作动，作动的托盘驱动组件43驱使交换托盘41回转180度，使交换托盘41上的另一个工件承载盘43做好承载工件300的准备，而此时再重复上述的工件300抓取和存放步骤，即可以完成交换托盘41上两个的工件承载盘43对工件300存放过程。其中，为了能及时地将装满工件300的工件承载盘43拿走，并更换空的工件承载盘43，故可以设置有一个与控制器电性连接的报警器去提醒操作人员。同时，在交换托盘41的180度的回转中，此时控制器还控制位置感应器49的作动，而使得控制器借助该位置感应器49使交换托盘41能精准定位，接着，控制器再控制定位气缸48作动，作动的定位气缸48借助安装在其上的定位销48a对定位盘47进行锁定，从而防止操作人员在对工件承载盘43进行更换时会使交换托盘41产生一定程度的回转进而影响到工件300于工件承载盘43的存放整齐性。

本实用新型工件抓取存放装置100具有XYZ轴驱动机构20、真空吸取机构30及工件存放机构40，且工件存放机构40的托盘驱动组件42通过驱使交换托盘41的旋转使每一工件承载盘43与真空吸取机构30相对应，而XYZ轴驱动机构20驱使真空吸取机构30相对工件承载盘43做X、Y和Z轴的移动，移动的真空吸取机构30将压模机200成型出的工件300抓取并存放在工件承载盘43内，因此，本实用新型工件抓取存放装置100具有的优点是：(1)方便机器整体的搬运；(2)工件300的抓取和存放稳定可靠；(3)工件300抓取频率高，以提高效率、降低劳动强度和防止操作人员的压伤；(4)一人单独完成抓取工件300的位置校对操作。

值得注意者，上述的X轴、Y轴及Z轴的建立是以图1为基准的，其中，箭头Z表示Z轴，箭头Y表示Y轴，而X轴是指垂直穿过YZ平面的方向，且对于X轴、Y轴及Z轴的方向，均为本领域普通技术人员所熟知的。

以上所揭露的仅为本实用新型的较佳实例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属于本实用新型所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种工件抓取存放装置，与一控制器电性连接且对压模机成型出的工件抓取并有序存放，其特征在于，所述工件抓取存放装置包括架体及设置于所述架体上的XYZ轴驱动机构、真空吸取机构及工件存放机构，所述工件存放机构包括交换托盘及驱动所述交换托盘旋转的托盘驱动组件，所述交换托盘承载有至少两个供存放工件用的工件承载盘，所述真空吸取机构位于所述交换托盘的上方，且所述托盘驱动组件通过驱使所述交换托盘的旋转使每一所述工件承载盘与所述真空吸取机构相对应，所述XYZ轴驱动机构驱使所述真空吸取机构相对所述工件承载盘做X、Y和Z轴的移动，移动的真空吸取机构将压模机成型出的工件抓取并存放在工件承载盘内。

2.根据权利要求1所述的工件抓取存放装置，其特征在于，还包括底板，所述架体呈可在所述底板上摆动的设置于所述底板上。

3.根据权利要求2所述的工件抓取存放装置，其特征在于，所述架体的底部的一侧与所述底板枢接，所述架体的底部还设置有与所述底板拆卸连接的锁槽板，且所述架体的底部安装有万向滚珠组件，所述万向滚珠组件分别呈可弹性伸缩的分布在所述架体的底部的四周，且所述万向滚珠组件与所述底板滑动抵触。

4.根据权利要求2所述的工件抓取存放装置，其特征在于，所述底板的顶部设置有限所述架体摆动幅度的限位挡销，所述底板的底部的四周分别设置有X轴滑动组件，且所述底板还设置有驱使所述底板沿X轴调节的X轴调节螺钉。

5.根据权利要求1所述的工件抓取存放装置，其特征在于，所述XYZ轴驱动机构包括X轴驱动组件、Y轴驱动组件及Z轴驱动组件、第一移动安装座及第二移动安装座，所述Z轴驱动组件安装在所述架体上并驱使所述第一移动安装座沿Z轴移动，所述Y轴驱动组件安装在所述第一移动安装座上并驱使所述真空吸取机构沿Y轴移动，所述工件存放机构安装在所述第二移动安装座上，所述第二移动安装座沿X轴滑动的安装在所述架体上，所述X轴驱动组件安装在所述架体上并驱使所述第二移动安装座沿X轴移动。

6.根据权利要求5所述的工件抓取存放装置，其特征在于，所述托盘驱动组件包括电机、主动轮、从动轮及传动带，所述电机沿Z轴安装在所述第二移动安装座上，所述主动轮安装在所述电机的输出轴上，所述从动轮呈枢接的设置于所述第二移动安装座上，且所述从动轮还与所述交换托盘固定连接，所述传动带套于所述主动轮和从动轮上。

7.根据权利要求6所述的工件抓取存放装置，其特征在于，所述工件存放机构还包括定位盘及与控制器电性连接的定位气缸和位置感应器，所述定位盘与所述从动轮呈并排的设置并与所述从动轮固定连接，所述定位气缸安装在所述第二移动安装座上并与所述定位盘相对应，所述位置感应器安装在所述第二移动安装座上并与所述交换托盘相对应。

8.根据权利要求7所述的工件抓取存放装置，其特征在于，所述托盘驱动组件还包括旋转轴、旋转套及旋转轴承，所述旋转轴沿Z轴安装在所述第二移动安装座上，所述旋转轴承安装在所述旋转轴上，所述旋转套安装在所述旋转轴承外，所述从动轮和定位盘均呈固定的套于所述旋转套外，所述交换托盘固定在所述旋转套上。

9.根据权利要求1所述的工件抓取存放装置，其特征在于，所述真空吸取机构包括动力气源、安装支架及设置于所述安装支架上的真空发生器和吸附头，所述安装支架安装在所述第一移动安装座上，所述动力气源与所述真空发生器的一端连通，所述真空发生器的另一端与所述吸附头连通。

10.根据权利要求9所述的工件抓取存放装置，其特征在于，所述真空吸取机构还包括调节组件，所述调节组件包括吸附头安装板、压力调节螺钉及弹性元件，所述吸附头安装在所述吸附头安装板的一端，所述吸附头安装板的另一端与所述安装支架枢接，所述安装支架延伸出供所述压力调节螺钉安装的安装臂，所述压力调节螺钉滑动的穿过所述安装臂且使该压力调节螺钉的顶部和底端伸出所述安装臂，且所述压力调节螺钉的顶部与所述安装臂抵触限位，所述压力调节螺钉的底部与所述吸附头安装板螺纹连接，所述弹性元件套于所述压力调节螺钉上，且所述弹性元件抵触于所述吸附头安装板与所述安装臂之间。

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