CN202441817U - 机械人关节 - Google Patents
机械人关节 Download PDFInfo
- Publication number
- CN202441817U CN202441817U CN2012200355950U CN201220035595U CN202441817U CN 202441817 U CN202441817 U CN 202441817U CN 2012200355950 U CN2012200355950 U CN 2012200355950U CN 201220035595 U CN201220035595 U CN 201220035595U CN 202441817 U CN202441817 U CN 202441817U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- gear
- gear shaft
- output
- cycloidal
- robot joint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种机械人关节,包括针齿壳,所述的针齿壳内固装有行星支架,所述的行星支架上穿设有齿轮轴,所述的齿轮轴上套设有摆线轮,所述的摆线轮上固设有若干条曲轴,每条曲轴上均套设有一输出齿轮。齿轮轴与动力输出端相连,齿轮轴转动带动摆线轮摆动,摆线轮摆动带动摆线轮上的曲轴转动,曲轴转动带动输出齿轮运动,从而输出动力,采用这种传动连接结构,相比现有技术的齿轮组式传动连接结构,其输出转角误差小、可靠性高,适用于机械人的高精度定位。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械人关节。
背景技术
机械人关节是机械人身上动力输出端和执行输入端之间的传动连接机构,但目前现有的机械人关节通常为由若干个相啮合联动的齿轮组成的传动连接结构,这样的结构输出转角误差大、可靠性差,无法满足机械人的高精度定位。
发明内容
针对现有技术的不足,本实用新型提供了一种输出转角误差小、可靠性高的机械人关节。
为实现上述目的,本实用新型提供了一种机械人关节,包括针齿壳,所述的针齿壳内固装有行星支架,所述的行星支架上穿设有齿轮轴,所述的齿轮轴上套设有摆线轮,所述的摆线轮上固设有若干条曲轴,每条曲轴上均套设有一输出齿轮。
本实用新型的有益效果是:齿轮轴与动力输出端相连,齿轮轴转动带动摆线轮摆动,摆线轮摆动带动摆线轮上的曲轴转动,曲轴转动带动输出齿轮运动,从而输出动力,采用这种传动连接结构,相比现有技术的齿轮组式传动连接结构,其输出转角误差小、可靠性高,适用于机械人的高精度定位。
本实用新型可进一步设置为行星支架与齿轮轴之间设有滚针轴承。
本实用新型可进一步设置为摆线轮与曲轴之间设有滚珠轴承。
附图说明
图1为本实用新型的结构剖视图;
图2为本实用新型的结构剖视图。
具体实施方式
如图1、2所示给出了一种机械人关节,包括针齿壳1,所述的针齿壳1内固装有行星支架2,所述的行星支架2上穿设有齿轮轴3,所述的齿轮轴3上套设有摆线轮4,所述的摆线轮4上固设有若干条曲轴5,每条曲轴5上均套设有一输出齿轮6,行星支架2与齿轮轴3之间设有滚针轴承7,摆线轮4与曲轴5之间设有滚珠轴承8。
齿轮轴3与动力输出端相连,齿轮轴3转动带动摆线轮4摆动,摆线轮4摆动带动摆线轮4上的曲轴5转动,曲轴5转动带动输出齿轮6运动,从而输出动力,采用这种传动连接结构,相比现有技术的齿轮组式传动连接结构,其输出转角误差小、可靠性高,适用于机械人的高精度定位。
Claims (3)
1.一种机械人关节,其特征在于:包括针齿壳,所述的针齿壳内固装有行星支架,所述的行星支架上穿设有齿轮轴,所述的齿轮轴上套设有摆线轮,所述的摆线轮上固设有若干条曲轴,每条曲轴上均套设有一输出齿轮。
2.根据权利要求1所述的机械人关节,其特征在于:行星支架与齿轮轴之间设有滚针轴承。
3.根据权利要求1所述的机械人关节,其特征在于:摆线轮与曲轴之间设有滚珠轴承。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2012200355950U CN202441817U (zh) | 2012-02-06 | 2012-02-06 | 机械人关节 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2012200355950U CN202441817U (zh) | 2012-02-06 | 2012-02-06 | 机械人关节 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN202441817U true CN202441817U (zh) | 2012-09-19 |
Family
ID=46823269
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN2012200355950U Expired - Fee Related CN202441817U (zh) | 2012-02-06 | 2012-02-06 | 机械人关节 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN202441817U (zh) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104565217A (zh) * | 2013-10-28 | 2015-04-29 | 北京配天技术有限公司 | 摆线针轮减速器及机器人 |
CN107178601A (zh) * | 2017-06-20 | 2017-09-19 | 大连民族大学 | 一种偏心摆动型齿轮装置 |
-
2012
- 2012-02-06 CN CN2012200355950U patent/CN202441817U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104565217A (zh) * | 2013-10-28 | 2015-04-29 | 北京配天技术有限公司 | 摆线针轮减速器及机器人 |
CN107178601A (zh) * | 2017-06-20 | 2017-09-19 | 大连民族大学 | 一种偏心摆动型齿轮装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN203098755U (zh) | 一种双级内啮合双圆弧锥齿轮章动减速器 | |
TWI481788B (zh) | 差速兩級高減速比擺線減速機 | |
US10948048B2 (en) | Thickness-variable transmission structure for robot joint | |
CN203686041U (zh) | 精密2k-v型减速机 | |
CN107345555A (zh) | 一种rv减速机 | |
CN103742609A (zh) | 一种行星减速器 | |
CN206677985U (zh) | 球头铰链式双自由度关节舵机 | |
CN201858308U (zh) | 一种双斜齿行星减速机 | |
CN202251737U (zh) | 一种双行星结构减速机 | |
CN202441817U (zh) | 机械人关节 | |
CN201053475Y (zh) | 一种三曲柄行星摆线针轮减速机 | |
CN100510469C (zh) | 折线轨迹生成机构 | |
CN105020344A (zh) | 精密2k-v型传动装置 | |
CN201560903U (zh) | 用于风力发电机的活齿传动增速箱 | |
CN202707948U (zh) | 具有固定齿轮的谐波减速器 | |
CN101806334A (zh) | 一种通过偏心轴承传递动力的多齿啮合的传动装置 | |
CN104819253A (zh) | 一种多曲轴摆线减速机 | |
CN203836153U (zh) | 螺旋减速箱 | |
CN203463564U (zh) | 一种无级行星减速机 | |
CN204114018U (zh) | 高精度回转关节减速机 | |
CN204533376U (zh) | 一种多曲轴摆线减速机的动力输出装置 | |
CN202108943U (zh) | 一种斜交角谐波减速器 | |
CN102242794A (zh) | 一种斜交角谐波减速器 | |
CN203781710U (zh) | 一种环链葫芦 | |
CN204533377U (zh) | 一种多曲轴摆线减速机 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20120919 Termination date: 20150206 |
|
EXPY | Termination of patent right or utility model |