CN202398779U - 矿用高强度大型圆环链自动串接编结装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及矿用高强度大型圆环链自动串接编结装置。所述装置包括芯模机构、机械手、弯链机构和输送链进出料槽机构；其特征在于：所述弯链机构包括横梁、弯链滑座、左弯链油缸、右弯链油缸、左弯链杠杆、左弯链滚轮、右弯链杠杆和右弯链滚轮。本实用新型用机械手夹持圆钢棒料自动送入弯链机构，由左弯链滚轮、右弯链滚轮作用，将圆钢棒料先弯成U形环；通过机械手、输送链进出料槽机构及芯模机构的作用，再将U形环穿入单环和已编链环并送至芯模机构；U形环再被左弯链滚轮、右弯链滚轮弯成链环，完成链环的串接编结。本实用新型能够实现矿用高强度大型圆环链的连续自动串接编结，提高生产效率及产品质量，减轻工人劳动强度。

Description

矿用高强度大型圆环链自动串接编结装置

技术领域

本实用新型涉及金属链环的生产技术，具体是涉及一种矿用高强度大型圆环链自动串接编结装置。

背景技术

近年来，我国煤炭行业经过企业整合，小型煤炭企业已关停淘汰，各地大型煤炭企业的生产能力和生产效率快速发展。煤炭生产量多年居世界第一。矿用高强度大型圆环链因其形状结构紧凑（也称紧凑环）、强度大、可靠性好、精度高，已被大型采矿设备所应用。国内市场对该产品的需求量逐步增加。由于矿用高强度大型圆环链都是大规格链条（链环直径φ48 mm~φ72 mm），立环为紧凑环，卧环为圆环，立环卧环相互交替。普通生产工艺和设备进行自动连续生产相当困难。因此，目前国内矿用高强度大型圆环链生产是还是空白，国内目前尚无此产品的自动生产制备方法和设备。国内市场所需的矿用高强度大型圆环链产品均从国外进口。而目前该产品的生产工艺和设备国外限制向中国出口，且设备昂贵，维修更换零配件困难，是一般生产厂家所不能承受的。因此，研制一种适用于矿用高强度大型圆环链的连续自动生产制备方法和装置来填补国内空白势在必行。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的不足，提供一种矿用高强度大型圆环链自动串接编结装置，其能够实现矿用高强度大型圆环链的连续自动串接编结，提高生产效率及产品质量，减轻工人劳动强度，填补了国内空白。

按照本实用新型提供的技术方案：矿用高强度大型圆环链自动串接编结装置，包括芯模机构、机械手、弯链机构和输送链进出料槽机构；所述芯模机构是用于形成链环的模具；所述机械手位于芯模机构的前面，机械手用于夹持工件离开或靠近芯模机构；所述弯链机构位于芯模机构的后面，弯链机构与机械手相对，弯链机构与芯模机构配合，将圆钢棒料先弯成U形环，再弯成链环；所述输送链进出料槽机构包括分别位于芯模机构左右两侧的进料槽与出料槽，进料槽与出料槽分别用于输送单环与已编链环；其特征在于：所述弯链机构包括横梁、弯链滑座、左弯链油缸、右弯链油缸、左弯链杠杆、左弯链滚轮、右弯链杠杆和右弯链滚轮；横梁安装在机架上，弯链滑座悬挂在横梁上，由固定于机架上的弯链主油缸带动沿着横梁滑动，左弯链油缸、右弯链油缸分别设置在弯链滑座的左右侧；所述左弯链油缸的活塞杆端与左弯链杠杆的中部铰连，左弯链杠杆一端铰接于弯链滑座上，另一端安装左弯链滚轮；所述右弯链油缸的活塞杆端与右弯链杠杆的中部铰接，右弯链杠杆一端铰接于弯链滑座上，另一端安装右弯链滚轮；左弯链油缸与右弯链油缸分别驱动左弯链滚轮与右弯链滚轮压迫圆钢棒料的两端，以在芯模机构上形成U形环，再压迫U形环的两端在芯模机构上成链环。

作为本实用新型的进一步改进，所述弯链滑座包括固定为一体的滑动座和底板，滑动座的横断面为倒T形，滑动座上部设有与横梁形成滑动配合的通孔，所述左弯链油缸、右弯链油缸分别设置在滑动座下部两侧；所述左弯链杠杆一端利用一个销轴铰接于底板上的A处，所述右弯链杠杆一端利用另一个销轴铰接于底板上的B处。

作为本实用新型的进一步改进，所述芯模机构包括上油缸、上芯模、下芯模和下油缸，上芯模与下芯模上下相对，上芯模通过上油缸带动上下运动，下芯模通过下油缸带动上下运动；所述下芯模上开有用于形成U形环的第一模槽，所述上芯模与下芯模的闭合接合部位对称开有1/4圆弧槽，上芯模与下芯模闭合后在它们的闭合接合部位形成用于形成链环的第二模槽，所述第一模槽和第二模槽与圆钢棒料相吻合。

作为本实用新型的进一步改进，所述上芯模与下芯模的闭合接合部位的两侧分别设有1/4圆环槽，上芯模与下芯模闭合后在它们的闭合接合部位形成半环槽，两侧的半环槽分别与单环和已编链环一端的形状相吻合，分别用于容置单环和已编链环。

作为本实用新型的进一步改进，所述机械手包括串连油缸、摆动油缸和机械夹爪，串连油缸的中部设有横向布置的回转轴，摆动油缸设置在串连油缸下方，摆动油缸的活塞杆向上铰连在串连油缸上，摆动油缸用于使机械夹爪绕回转轴上下摆动；机械夹爪安装在串连油缸的活塞杆端，用于夹紧取放工件；机械手完成工件的夹紧松开、上下摆动和前进后退动作。

作为本实用新型的进一步改进，所述输送链进出料槽机构包括进料槽与出料槽，在进料槽与出料槽的下面设置用于驱使进料槽与出料槽升降移动的升降油缸；所述进料槽上配设有用于输送单环的进料油缸，所述出料槽上配设有横向布置的拨链油缸，拨链油缸固定在其安装架上，在拨链油缸的活塞杆上设置拨链叉，拨链叉由拨链油缸带动伸缩，执行拨链操作。

作为本实用新型的进一步改进，所述左弯链滚轮、右弯链滚轮的滚轮圆周面均设有一个与圆钢棒料直径相吻合的弧形槽，在弯制过程中，圆钢棒料沿芯模机构上的第一模槽、第二模槽在左弯链滚轮与右弯链滚轮的弧形槽内变形。

作为本实用新型的进一步改进，所述弯链机构周围设置有用于感应其动作及位置的传感器，传感器与PLC控制器相连，传感器发出信号至PLC控制器，由PLC控制器控制弯链机构。

矿用高强度大型圆环链自动串接编结方法，其特征在于，包括如下步骤：

（1）、上芯模和下芯模闭合接合并一起上升至弯U形环位，圆钢棒料在机械手夹持下靠近下芯模，弯链机构中的左弯链滚轮和右弯链滚轮分别位于芯模的两侧，并靠在圆钢棒料的两端；

（2）、机械夹爪前进夹紧并顶紧圆钢棒料，弯链主油缸动作，带动弯链滑座沿着横梁向后滑动，弯链滑座带动左弯链滚轮与右弯链滚轮分别压迫圆钢棒料的两端，使圆钢棒料的两端分别绕下芯模上的第一模槽弯曲成U形环；

（3）、机械夹爪拉动U形环，使U形环脱离下芯模与左弯链滚轮及右弯链滚轮到要求位置；

（4）、上芯模和下芯模闭合接合并一起下降至弯圆环位，输送链进出料槽机构动作，分别将单环和已编链环移动至便于U形环的两个端部插入单环与已编链环内的位置；机械夹爪带动U形环的两端分别插入单环与已编链环内，并使U形环重新靠近芯模机构，弯链机构中的左弯链滚轮和右弯链滚轮分别位于芯模的两侧，并靠在U形环的两端；

（5）、左弯链油缸启动，其活塞杆伸出，使左弯链滚轮进一步压迫U形环左端，迫使U形环左端绕芯模机构上的第二模槽弯曲至该端完全贴合上芯模和下芯模，将U形环左端弯曲成半环形。

（6）、右弯链油缸启动，其活塞杆伸出，使右弯链滚轮进一步压迫U形环右端，迫使U形环右端绕芯模机构上的第二模槽弯曲至该端完全贴合上芯模和下芯模，将U形环右端弯曲成半环形，形成链环，完成一次串接编结。

作为所述自动串接编结方法的进一步改进，在步骤（2）、步骤（5）及步骤（6）的弯链过程中，机械夹爪由串连油缸驱动，对对被其夹住的工件的直线段给一个顶紧力；此顶紧力对直线段在弯曲过程中的拱起变形进行控制，并由此顶紧力形成链环工艺上要求的背弧。

本实用新型与现有技术相比，优点在于：本实用新型能够实现矿用高强度大型圆环链的连续自动串接编结，提高生产效率及产品质量，减轻工人劳动强度。本实用新型中的弯链机构悬挂在机架的横梁上，具有刚度高，变形力大的特性。本实用新型填补了国内空白，替代进口设备，生产过程安全可靠，产品质量稳定，表面质量改善，形状尺寸精度有保证，材料机械性能不受破坏。

附图说明

图1是矿用高强度大型圆环链自动串接编结装置的结构示意总图。

图2是图1的圆环链自动串接编结装置位于第一工步时的示意图。

图3是图1的圆环链自动串接编结装置位于第二工步时的示意图。

图4是圆环链自动串接编结装置的连续自动弯链编链过程图。

图4a是圆钢棒料就位状态，此时芯模机构处于弯U形环位，圆钢棒料对应下芯模上的第一模槽。

图4b是第一次弯曲，将圆钢棒料弯曲成U形环的状态，芯模机构处于弯U形环位，机械手夹住U形环退出。

图4c是芯模机构变换工位至弯圆环位，输送链进出料槽机构上升到位，单环和已编链环输送到位。

图4d是机械手夹住U形环前进穿入单环和已编链环，并前进至芯模机构，此时芯模机构处于弯圆环位。

图4e是第二次弯曲，将U形环左端弯曲成半环形。

图4f是将U形环的另一端弯曲成半环形，完成圆环成型。

图5是连续自动弯链编链过程中的芯模机构位置图。

图5a是圆钢棒料送入，上芯模与下芯模闭合接合，芯模机构处弯U形环位。图5a是圆钢棒料32送入成型工位时的芯模机构位置图。

图5b是圆钢棒料被弯成U形环时的芯模机构位置图。

图5c是U形环退出，芯模机构下降至弯圆环位，U形环再前进穿入单环和已编链环至芯模机构时的芯模机构位置图。

图5d是U形环一端被弯曲成半环形时的芯模机构位置图。

图5e是U形环另一端被弯曲成半环形时的芯模机构位置图。

图5f是已编好的链环脱离下芯模29时的芯模机构位置图。

图5g是链环摆动抬起退出时的芯模机构位置图。

图5h是准备下一个循环的串接编结时的芯模机构位置图。

图6是左弯链滚轮、右弯链滚轮在连续自动弯链编链过程中的工位图。

图7是链环成品零件图。

附图标记说明：1-串连油缸、2-回转轴、3-摆动油缸、4-U形环、5-进料油缸、6-进料槽、7-单环、8-出料槽、9-拨链叉、10-拨链油缸、11-升降油缸、12-链环、13-安装架、14-销轴、15-弯链滑座、15.1-滑动座、15.2-底板、16-右弯链油缸、17-弯链主油缸、18-上油缸、19-横梁、20-销轴、21-左弯链油缸、22-左弯链杠杆、23-右弯链杠杆、24-右弯链滚轮、25-上芯模、26-左弯链滚轮、27-机械夹爪、28-圆钢棒料、29-传感器、30-下芯模、31-下油缸、32-第一模槽、33-第二模槽。

具体实施方式

下面结合具体附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

如图所示：实施例中的矿用高强度大型圆环链自动串接编结装置主要由机械手、芯模机构、弯链机构和输送链进出料槽机构四部分组成。

所述机械手用于夹持工件（圆钢棒料28、U形环4或链环12）离开或靠近芯模机构；机械手的结构如图1~图3所示，其主要由串连油缸1、摆动油缸3和机械夹爪27组成，串连油缸1的中部设有横向布置的回转轴2，摆动油缸3设置在串连油缸1下方，摆动油缸3的活塞杆向上铰连在串连油缸1上，摆动油缸3用于使机械夹爪27绕回转轴2上下摆动；机械夹爪27安装在串连油缸1的活塞杆端，用于夹紧取放工件（即圆钢棒料28、U形环4或链环12）；机械手完成圆钢棒料28、U形环4或链环12的夹紧松开、上下摆动和前进后退动作，其中的前进后退、夹紧松开动作依靠串连油缸1实现，上下摆动动作依靠摆动油缸3实现。

如图2、图3所示，机械手可前进和后退，其动作由串连油缸1完成。机械手前进是去夹住或送进工件（圆钢棒料28或U形环4）；后退是将U形环4取回等待穿料，或取出已编好的链环12。

如图3所示，机械夹爪27可夹紧和松开，其动作由串连油缸1完成。机械手前进伸出时，机械夹爪27张开，到位后再闭合，夹住圆钢棒料28，一方面可以使圆钢棒料28与U形环4在编结过程中不出现位移或前后运动，另一方面可以穿链或取出已编好的链环12。机械夹爪27松开是将已编好的链环12送到需要位置，便于输出或为下一步夹紧用。

机械手可上下摆动，其动作由与串连油缸1铰接的摆动油缸3完成。链环12弯制成后，上芯模25向上升起，芯模机构打开，机械手在摆动油缸3带动下向上摆动，将被机械夹爪27夹住的已编好的链环12从下芯模30上取回，退到要求位置后再向下摆动，机械夹爪27松开已编好的链环12，机械手再次退回到最后位置，链环12待输出。

所述芯模机构是用于形成链环12的模具；芯模机构的结构如图1~3、图5所示，其主要由上油缸18、上芯模25、下芯模30和下油缸31组成，上芯模25与下芯模30上下相对，上芯模25通过上油缸18带动上下运动，下芯模30通过下油缸31带动上下运动；所述下芯模30上开有用于形成U形环4的第一模槽32，所述上芯模25与下芯模30的闭合接合部位对称开有1/4圆弧槽，上芯模25与下芯模30闭合后在它们的闭合接合部位形成用于形成链环12的第二模槽33，所述第一模槽32和第二模槽33与圆钢棒料28相吻合。

在将圆钢棒料28弯成U形环4的第一次弯曲过程中，上芯模25与下芯模30闭合接合，并同时处在弯U形环4位。在机械手夹持U形环4退出后，上芯模25与下芯模30同时下降至弯圆环位，仍然处于闭合接合状态，U形环4两端穿上单环7及已编链环12后再进入芯模，实行第二次弯曲成型。取链时，上芯模25向上打开，下芯模30不动。

另外，所述上芯模25与下芯模30的闭合接合部位的两侧分别设有1/4圆环槽，上芯模25与下芯模30闭合后在它们的闭合接合部位形成半环槽，两侧的半环槽分别与单环7和已编链环12一端的形状相吻合，分别用于容置单环7和已编链环12。本实用新型中，所述的芯模机构可以按产品规格灵活设计。

所述输送链进出料槽机构的结构如图1~3所示，其主要由进料油缸5、进料槽6、出料槽8、拨链叉9、拨链油缸10、升降油缸11和安装架13组成，在进料槽6与出料槽8的下面设置用于驱使进料槽6与出料槽8升降移动的升降油缸11；所述进料槽6上用于输送单环7，进料槽6配设有用于输送单环7的进料油缸5；所述出料槽8用于输送已编链环12，出料槽8上配设有横向布置的拨链油缸10，拨链油缸10固定在其安装架13上，在拨链油缸10的活塞杆上设置拨链叉9，拨链叉9由拨链油缸10带动伸缩，执行拨链操作。

进料槽6与出料槽8在每一个串接编结循环中上下升降一次，升降动作由升降油缸11完成。当芯模机构中的下芯模30处于弯U形环4位置时（对应第一模槽32），进料槽6与出料槽8处在下降位置；当上芯模25、下芯模30处于弯圆环位置时（对应第二模槽33），进料槽6与出料槽8处在上升位置。进料槽6与出料槽8处在下降位置时，进料油缸5送进一个单环7到要求位置，等待串接编结；进料槽6与出料槽8处在上升位置时，当编完一环后，在机械手取出链环12松开后继续后退的同时，输送链进出料槽机构开始下降，在下降的同时拨链叉9插入链条的链环12中，拨链油缸10拉动拨链叉9，将已编链环12输送到要求位置，然后拨链叉9退回，拨链油缸10返回。

在弯链过程中，串连油缸1对被其夹住的工件（圆钢棒料28或U形环4）的直线段施加一个顶紧力，此顶紧力能够对工件的直线段在弯曲过程中的拱起变形进行控制，并由此顶紧力形成链环12在工艺上必须要的背弧。

如图1~图3所示，所述弯链机构位于芯模机构的后面，弯链机构与机械手相对，弯链机构与芯模机构配合，将圆钢棒料28先弯成U形环4，再弯成链环12。所述弯链机构主要由横梁19、弯链滑座15、左弯链油缸21、右弯链油缸16、左弯链杠杆22、左弯链滚轮26、右弯链杠杆23和右弯链滚轮24组成。

如图1~图3所示，横梁19安装在机架上，弯链滑座15悬挂在横梁19上，由固定于机架上的弯链主油缸17带动沿着横梁19滑动，左弯链油缸21、右弯链油缸16分别设置在弯链滑座15的左右侧；所述左弯链油缸21的活塞杆端与左弯链杠杆22的中部铰连，左弯链杠杆22一端铰接于弯链滑座15上，另一端安装左弯链滚轮26；所述右弯链油缸16的活塞杆端与右弯链杠杆23的中部铰接，右弯链杠杆23一端铰接于弯链滑座15上，另一端安装右弯链滚轮24。

所述弯链滑座15主要由固定为一体的滑动座15.1和底板15.2组成，滑动座15.1的横断面为倒T形，滑动座15.1上部设有与横梁19形成滑动配合的通孔，所述左弯链油缸21、右弯链油缸16分别设置在滑动座15.1下部两侧；所述左弯链杠杆22一端利用一个销轴20铰接于底板15.2上的A处，所述右弯链杠杆23一端利用另一个销轴14铰接于底板15.2上的B处。

开始时，左弯链油缸21与右弯链油缸16保持不动，弯链滑座15在弯链主油缸17带动下沿着横梁19向后运动，在弯链滑座15运动中，左弯链滚轮26与右弯链滚轮24压迫圆钢棒料28的两端，将圆钢棒料28依芯模机构上的第一模槽32弯曲成U形环4。

当左弯链油缸21运动时，其活塞杆推动左弯链杠杆22，使左弯链杠杆22绕A处的销轴20转动，左弯链滚轮26在左弯链杠杆22转动中将U形环4的左端依芯模机构上的第二模槽33弯成半环形。当右弯链油缸16运动时，其活塞杆推动右弯链杠杆23，使右弯链杠杆23绕B处的另一个销轴14转动，右弯链滚轮24在右弯链杠杆23转动中将U形环4右端依芯模机构上的第二模槽33完成半环形，从而完成一个链环12的制作。

所述左弯链滚轮26、右弯链滚轮24的滚轮圆周面均设有一个与圆钢棒料28直径相吻合的弧形槽，在弯制过程中，圆钢棒料28沿芯模机构上的第一模槽32、第二模槽33在左弯链滚轮26与右弯链滚轮24的弧形槽内变形。

矿用高强度大型圆环链自动串接编结方法如图4、5所示：

热态的链环12毛坯圆钢棒料28自动送入成型工位（见图4a），机械手伸出，机械夹爪27张开，夹住圆钢棒料28的中部后闭合。弯链主油缸17动作（见图4b），带动弯链滑座15在横梁19上移动，弯链滑座15带动左弯链滚轮26、右弯链滚轮24向离开芯模机构的方向运动，左弯链滚轮26、右弯链滚轮24迫使圆钢棒料28的两端在芯模机构上折弯，将圆钢棒料28依芯模机构上的第一模槽32弯曲成U形环4。

然后，机械手的机械夹爪27夹住U形环4退出，上芯模25、下芯模30下降至弯圆环位，进料油缸5送入单环7，输送链进出料槽机构中的进料槽6与出料槽8在升降油缸11带动下上升（见图4c），机械手夹住U形环4前进，使U形环4的两端分别穿入单环7与已编链环12内，并贴紧芯模机构与左弯链滚轮26及右弯链滚轮24（见图4d）。

左弯链油缸21动作，其活塞杆伸出（见图4e），带动左弯链杠杆22转动，使左弯链滚轮26随左弯链杠杆22的转动向内滚轧U形环4的一端；将U形环4的一端沿芯模机构上的第二模槽33弯曲形成一个半环形，完成链环12的一半。

然后，左弯链油缸21的活塞杆回缩带动左弯链滚轮26退回。右弯链油缸16动作，其活塞杆伸出并带动右弯链杠杆23转动（见图4f），右弯链滚轮24随右弯链杠杆23的转动向内滚轧U形环4的另一端，将U形环4的另一端沿芯模的模腔弯曲，形成一个完整的链环12（图7所示）。

这时上芯模25打开，机械手夹住弯成的链环12向上摆动（见图5f），将链环12从下芯模30上取出（见图5g），再向后退回到要求位置，然后机械手向下摆动，机械夹爪27松开，机械手再次退回到最后位置的同时，输送链进出料槽机构开始下降，在下降的同时拨链叉9插入链条的链环12孔内，拨链油缸10拉动拨链叉9，将链条拖动到要求的位置后，拨链叉9退回，拨链油缸10也返回。输送链进出料槽机构下降时，上芯模25与下芯模30同时上升并闭合接合，完成一个工作循环。

所述弯链机构周围设置有用于感应其动作及位置的传感器29，传感器29与PLC控制器相连，在将圆钢棒料28弯制成链环12的弯制过程中，弯链机构的动作由传感器29检测感应，传感器29发出信号至PLC控制器，由PLC控制器控制弯链机构。

在连续自动弯链编链过程中，芯模机构的工作位置如图5所示：

图5a中，上芯模25与下芯模30闭合接合，机械手夹住圆钢棒料28送入成型工位，等待编结，芯模机构处弯U形环4位。

图5b中，上芯模25与下芯模30闭合接合，芯模机构处弯U形环4位，机械手夹持圆钢棒料28，左弯链滚轮26、右弯链滚轮24后退进行第一次弯曲，圆钢棒料28被弯成U形环4。

图5c中，机械手夹持U形环4退出，芯模机构下降至弯圆环位，U形环4再前进穿入单环7和已编链环12至芯模机构，此时上芯模25与下芯模30闭合接合，构成第二模槽33。

图5d中，上芯模25与下芯模30闭合接合，芯模机构处弯圆环位，左弯链滚轮26进行第二次弯曲，将U形环4一端弯曲成半环形。

图5e中，上芯模25与下芯模30闭合接合，芯模机构处弯圆环位，右弯链滚轮24进行第二次弯曲，将U形环4另一端弯曲成半环形，完成圆环成型。

图5f中，下芯模30不动，上芯模25向上移动，芯模机构打开，机械手抬起已编好的链环12脱离下芯模30。

图5g中，机械手夹住链环12摆动抬起退出，芯模机构保持打开。

图5h中，链环12取出后，上芯模25与下芯模30同时上升并重新闭合接合，上芯模25、下芯模30同时上升至弯U形环4的弯U形环4位，输送链进出料槽机构下降，左弯链滚轮26和右弯链滚轮24前进到位，等待圆钢棒料28送入，准备下一个循环的串接编结。

左弯链滚轮、右弯链滚轮在连续自动弯链编链过程中的工位如图6所示。工位一是待弯圆钢棒料28进入工位时，左弯链滚轮26与右弯链滚轮24所在位置。工位二是圆钢棒料28沿上芯模25、下芯模30被弯曲成U形环4时左弯链滚轮26与右弯链滚轮24的所在位置。工位三是U形环4的左端弯曲成型时，左弯链滚轮26所在的位置。工位四是U形环4的右端弯曲成形后，右弯链滚轮24的所在位置。图中箭头所指是左弯链滚轮26与右弯链滚轮24的运动方向。

Claims (8)

1.矿用高强度大型圆环链自动串接编结装置，包括芯模机构、机械手、弯链机构和输送链进出料槽机构；所述芯模机构是用于形成链环（12）的模具；所述机械手位于芯模机构的前面，机械手用于夹持工件离开或靠近芯模机构；所述弯链机构位于芯模机构的后面，弯链机构与机械手相对，弯链机构与芯模机构配合，将圆钢棒料（28）先弯成U形环（4），再弯成链环（12）；所述输送链进出料槽机构包括分别位于芯模机构左右两侧的进料槽（6）与出料槽（8），进料槽（6）与出料槽（8）分别用于输送单环（7）与已编链环（12）；其特征在于：所述弯链机构包括横梁（19）、弯链滑座（15）、左弯链油缸（21）、右弯链油缸（16）、左弯链杠杆（22）、左弯链滚轮（26）、右弯链杠杆（23）和右弯链滚轮（24）；横梁（19）安装在机架上，弯链滑座（15）悬挂在横梁（19）上，由固定于机架上的弯链主油缸（17）带动沿着横梁（19）滑动，左弯链油缸（21）、右弯链油缸（16）分别设置在弯链滑座（15）的左右侧；所述左弯链油缸（21）的活塞杆端与左弯链杠杆（22）的中部铰连，左弯链杠杆（22）一端铰接于弯链滑座（15）上，另一端安装左弯链滚轮（26）；所述右弯链油缸（16）的活塞杆端与右弯链杠杆（23）的中部铰接，右弯链杠杆（23）一端铰接于弯链滑座（15）上，另一端安装右弯链滚轮（24）；左弯链油缸（21）与右弯链油缸（16）分别驱动左弯链滚轮（26）与右弯链滚轮（24）压迫圆钢棒料（28）的两端，以在芯模机构上形成U形环（4），再压迫U形环（4）的两端在芯模机构上成链环（12）。

2.如权利要求1所述的矿用高强度大型圆环链自动串接编结装置，其特征在于：所述弯链滑座（15）包括固定为一体的滑动座（15.1）和底板（15.2），滑动座（15.1）的横断面为倒T形，滑动座（15.1）上部设有与横梁（19）形成滑动配合的通孔，所述左弯链油缸（21）、右弯链油缸（16）分别设置在滑动座（15.1）下部两侧；所述左弯链杠杆（22）一端利用一个销轴（20）铰接于底板（15.2）上的A处，所述右弯链杠杆（23）一端利用另一个销轴（14）铰接于底板（15.2）上的B处。

3.如权利要求1所述的矿用高强度大型圆环链自动串接编结装置，其特征在于：所述芯模机构包括上油缸（18）、上芯模（25）、下芯模（30）和下油缸（31），上芯模（25）与下芯模（30）上下相对，上芯模（25）通过上油缸（18）带动上下运动，下芯模（30）通过下油缸（31）带动上下运动；所述下芯模（30）上开有用于形成U形环（4）的第一模槽（32），所述上芯模（25）与下芯模（30）的闭合接合部位对称开有1/4圆弧槽，上芯模（25）与下芯模（30）闭合后在它们的闭合接合部位形成用于形成链环（12）的第二模槽（33），所述第一模槽（32）和第二模槽（33）与圆钢棒料（28）相吻合。

4.如权利要求3所述的矿用高强度大型圆环链自动串接编结装置，其特征在于：所述上芯模（25）与下芯模（30）的闭合接合部位的两侧分别设有1/4圆环槽，上芯模（25）与下芯模（30）闭合后在它们的闭合接合部位形成半环槽，两侧的半环槽分别与单环（7）和已编链环（12）一端的形状相吻合，分别用于容置单环（7）和已编链环（12）。

5.如权利要求1所述的矿用高强度大型圆环链自动串接编结装置，其特征在于：所述机械手包括串连油缸（1）、摆动油缸（3）和机械夹爪（27），串连油缸（1）的中部设有横向布置的回转轴（2），摆动油缸（3）设置在串连油缸（1）下方，摆动油缸（3）的活塞杆向上铰连在串连油缸（1）上，摆动油缸（3）用于使机械夹爪（27）绕回转轴（2）上下摆动；机械夹爪（27）安装在串连油缸（1）的活塞杆端，用于夹紧取放工件；机械手完成工件的夹紧松开、上下摆动和前进后退动作。

6.如权利要求1所述的矿用高强度大型圆环链自动串接编结装置，其特征在于：所述输送链进出料槽机构包括进料槽（6）与出料槽（8），在进料槽（6）与出料槽（8）的下面设置用于驱使进料槽（6）与出料槽（8）升降移动的升降油缸（11）；所述进料槽（6）上配设有用于输送单环（7）的进料油缸（5），所述出料槽（8）上配设有横向布置的拨链油缸（10），拨链油缸（10）固定在其安装架（13）上，在拨链油缸（10）的活塞杆上设置拨链叉（9），拨链叉（9）由拨链油缸（10）带动伸缩，执行拨链操作。

7.如权利要求1所述的矿用高强度大型圆环链自动串接编结装置，其特征在于：所述左弯链滚轮（26）、右弯链滚轮（24）的滚轮圆周面均设有一个与圆钢棒料（28）直径相吻合的弧形槽，在弯制过程中，圆钢棒料（28）沿芯模机构上的第一模槽（32）、第二模槽（33）在左弯链滚轮（26）与右弯链滚轮（24）的弧形槽内变形。

8.如权利要求1所述的矿用高强度大型圆环链自动串接编结装置，其特征在于：所述弯链机构周围设置有用于感应其动作及位置的传感器（29），传感器（29）与PLC控制器相连，传感器（29）发出信号至PLC控制器，由PLC控制器控制弯链机构。

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