CN202388501U - 一种机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手，包括底座总成、两个对称分布的机械手臂A、B、转盘以及旋转驱动机构，所述两个对称分布的机械手臂A、B后端分别与底座总成铰接，其前端分别与各自对应的连杆A、B一端铰接，所述连杆A、B的另一端与转盘铰接，所述转盘通过轴承座固定在底座总成上，所述转盘的转轴与旋转驱动机构连接。本实用新型通过转盘与连接机械手臂连杆的结构设计，在旋转驱动机构的带动下，能够使两个机械手臂实现张开与闭合的循环动作，从而带动与之连接的对应部件作相同运动，以满足相应加工需要。本实用新型结构简单，控制方便，完全能够实现完成相应动作的连续化生产加工要求，有效解决了现有人工操作加工效率低、劳动强度大、生产成本高的问题。

Description

一种机械手

技术领域

本实用新型涉及机械自动化技术领域，特别是一种机械手。

背景技术

在机械加工机械领域中，通常需要实现一种使相对应的两个部件张开、闭合循环动作的驱动机构，由其是在实现连续化生产的生产线中。

例如中国实用新型专利（申请号：201010208334.X）的一种全自动立式真空包装机中公开的“使用该包装机时，伺服电机待加工的食品袋通过机械手传送到两条平行的传送皮带形成的缝隙中，传送皮带在滚筒的带动下将食品袋向后传输。”在上述结构中，待加工的食品袋在进入两条平行的传送皮带之间前，两条平行的传送皮带是紧密贴合在一起的，若要将待加工的食品袋送入两条平行的传送皮带之间，则需要利用机械手将紧密贴合在一起的两条平行的传送皮带张开，待食品袋进入后，再控制机械手闭合，从而带动两条平行的传送皮带再次紧密贴合在一起将食品袋夹住。

在传统的加工方式中，通常需要人工来操作，无法实现连续化的自动生产线，以致生产效率较低，劳动强度大，生产成本高。

实用新型内容

本实用新型的发明目的在于，针对上述存在的问题，提供一种能实现相对应的两个部件张开、闭合循环动作的机械手，以满足连续化的生产要求。

本实用新型的技术方案是这样实现的：一种机械手，其特征在于：包括底座总成、两个对称分布的机械手臂A、B、转盘以及旋转驱动机构，所述两个对称分布的机械手臂A、B后端分别与底座总成铰接，其前端分别与各自对应的连杆A、B一端铰接，所述连杆A、B的另一端与转盘铰接，所述转盘通过轴承座固定在底座总成上，所述转盘的转轴与旋转驱动机构连接。

本实用新型所述的机械手，其所述连杆A、B分别铰接在转盘的上端面，在所述两个对称分布的机械手臂A、B闭合的状态下，所述连杆A与机械手臂A的铰接点a、连杆A与转盘的铰接点b、连杆B与转盘的铰接点c以及连杆B与机械手臂B的铰接点d的连线呈类似Z字型。

本实用新型所述的机械手，其所述连杆A与转盘的铰接点b、连杆B与转盘的铰接点c以及转盘的轴向中心点在同一直线上，所述连杆A与机械手臂A的铰接点a、连杆B与机械手臂B的铰接点d以及转盘的轴向中心点在同一直线上。

本实用新型所述的机械手，其所述连杆A与转盘的铰接点b和连杆B与转盘的铰接点c以转盘的轴线为中心、对称分布在转盘的边缘部分。

本实用新型所述的机械手，其在所述两个对称分布的机械手臂A、B张开的状态下，所述铰接点a、铰接点b、转盘的轴向中心、铰接点c和铰接点d在同一直线上。

本实用新型所述的机械手，其所述旋转驱动机构带动转盘的转轴在同一方向上的转动不能超过一圈。

本实用新型所述的机械手，其所述旋转驱动机构包括尾端与安装支耳铰接的驱动气缸以及一端与所述驱动气缸的活塞杆端部铰接的连杆C，所述连杆C的另一端与转盘的转轴固定连接。

本实用新型所述的机械手，其所述底座总成由支座A和支座B组成，所述支座A和支座B通过螺钉连接为一体，所述两个对称分布的机械手臂A、B后端分别与支座A上端面铰接，所述转盘通过轴承座固定在支座B上。

本实用新型所述的机械手，其在所述支座A上端面固定设置有压紧固定座，所述两个对称分布的机械手臂A、B后端分别与压紧固定座铰接。

本实用新型所述的机械手，其在所述两个对称分布的机械手臂A、B上分别设置有安装槽。

本实用新型通过转盘与连接机械手臂连杆的结构设计，在旋转驱动机构的带动下，能够使两个机械手臂实现张开与闭合的循环动作，从而带动与之连接的对应部件作相同运动，以满足相应加工需要。本实用新型结构简单，控制方便，完全能够实现完成相应动作的连续化生产加工要求，有效解决了现有人工操作加工效率低、劳动强度大、生产成本高的问题。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型在闭合状态下，机械手臂A、B与连杆A、B与转盘三者之间铰接点的位置布置图。

图3是图1的主视图。

图4是图1的侧视图。

图中标记：1a为机械手臂A，1b为机械手臂B，2为转盘，3a为连杆A，3b为连杆B，4为轴承座，5为铰接点a，6为铰接点b，7为铰接点c，8为铰接点d，9为驱动气缸，10为活塞杆，11为连杆C，12为支座A，13为支座B，14为压紧固定座，15为安装支耳，16为安装槽。 

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型作详细的说明。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1、3和4所示，一种机械手，包括底座总成、两个对称分布的机械手臂A1a、B1b、转盘2以及旋转驱动机构，所述底座总成由支座A12和支座B13组成，所述支座A12和支座B13通过螺钉连接为一体，在所述支座A12上端面固定设置有压紧固定座14，所述压紧固定座与机械手臂连接点处的截面呈凹字形，所述两个对称分布的机械手臂A1a、B1b后端分别插入压紧固定座中通过螺栓与压紧固定座14铰接，所述转盘2通过轴承座4固定在支座B13上，所述转盘2的转轴与旋转驱动机构连接；在所述两个对称分布的机械手臂A1a、B1b上分别设置有安装槽16，通过安装槽可连接相应的部件，以使连接的部件随机械手臂的张开或闭合作相同的动作，以满足相应加工需要。

如图2所示，所述两个对称分布的机械手臂A1a、B1b前端分别与各自对应的连杆A3a、B3b一端铰接，所述连杆A3a、B3b的另一端与转盘2上端面铰接，在所述两个对称分布的机械手臂闭合的状态下，所述连杆A3a与机械手臂A1a的铰接点a5、连杆A3a与转盘2的铰接点b6、连杆B3b与转盘2的铰接点c7以及连杆B3b与机械手臂B1b的铰接点d8的连线呈类似Z字型。

其中，所述连杆A3a与转盘2的铰接点b6、连杆B3b与转盘2的铰接点c7以及转盘2的轴向中心点在同一直线上，所述连杆A3a与机械手臂A1a的铰接点a5、连杆B3b与机械手臂B1b的铰接点d8以及转盘2的轴向中心点也在同一直线上，所述连杆A3a与转盘2的铰接点b6和连杆B3b与转盘2的铰接点c7以转盘2的轴线为中心、对称分布在转盘2的边缘部分。在所述两个对称分布的机械手臂张开的状态下，所述铰接点a5、铰接点b6、转盘2的轴向中心、铰接点c7和铰接点d8在同一直线上。

所述旋转驱动机构带动转盘2的转轴在同一方向上（顺时针或逆时针）的转动不能超过一圈。

其中，所述旋转驱动机构包括尾端与安装支耳15铰接的驱动气缸9以及一端与所述驱动气缸9的活塞杆10端部铰接的连杆C11，所述连杆C11的另一端与转盘2的转轴固定连接。

本实用新型的工作原理：如图1所示为两个机械手闭合的状态图，此时如图2所示，在该实施例中，铰接点b和铰接点c在水平位置。首先控制驱动气缸伸出活塞杆，使连杆C绕着连杆C与转盘的转轴连接点转动，由于连杆C与转盘的转轴为固定连接，则转盘的转轴在连杆C的带动下作逆时针转动，然后转轴带动转盘同样作逆时针转动，转盘的转动使铰接点b和铰接点c绕转盘轴心作逆时针转动，然后带动与铰接点b和铰接点c连接的连杆A、B作向外侧移动延伸的动作，从而将与连杆A、B另一端连接的两个机械手臂顶开，形成机械手臂张开的状态，当铰接点a、铰接点b、转盘的轴向中心、铰接点c和铰接点d在同一直线上时，两个机械手臂张开到最大状态。

当机械手臂达到最大张开状态后，若驱动气缸的活塞杆继续伸出或缩回，机械手臂则会由最大张开状态慢慢恢复为闭合状态。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。 

Claims (10)

1.一种机械手，其特征在于：包括底座总成、两个对称分布的机械手臂A、B（1a、1b）、转盘（2）以及旋转驱动机构，所述两个对称分布的机械手臂A、B（1a、1b）后端分别与底座总成铰接，其前端分别与各自对应的连杆A、B（3a、3b）一端铰接，所述连杆A、B（3a、3b）的另一端与转盘（2）铰接，所述转盘（2）通过轴承座（4）固定在底座总成上，所述转盘（2）的转轴与旋转驱动机构连接。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述连杆A、B（3a、3b）分别铰接在转盘（2）的上端面，在所述两个对称分布的机械手臂A、B（1a、1b）闭合的状态下，所述连杆A（3a）与机械手臂A（1a）的铰接点a（5）、连杆A（3a）与转盘（2）的铰接点b（6）、连杆B（3b）与转盘（2）的铰接点c（7）以及连杆B（3b）与机械手臂B（1b）的铰接点d（8）的连线呈类似Z字型。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述连杆A（3a）与转盘（2）的铰接点b（6）、连杆B（3b）与转盘（2）的铰接点c（7）以及转盘（2）的轴向中心点在同一直线上，所述连杆A（3a）与机械手臂A（1a）的铰接点a（5）、连杆B（3b）与机械手臂B（1b）的铰接点d（8）以及转盘（2）的轴向中心点在同一直线上。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于：所述连杆A（3a）与转盘（2）的铰接点b（6）和连杆B（3b）与转盘（2）的铰接点c（7）以转盘（2）的轴线为中心、对称分布在转盘（2）的边缘部分。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于：在所述两个对称分布的机械手臂A、B（1a、1b）张开的状态下，所述铰接点a（5）、铰接点b（6）、转盘（2）的轴向中心、铰接点c（7）和铰接点d（8）在同一直线上。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的机械手，其特征在于：所述旋转驱动机构带动转盘（2）的转轴在同一方向上的转动不能超过一圈。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于：所述旋转驱动机构包括尾端与安装支耳（15）铰接的驱动气缸（9）以及一端与所述驱动气缸（9）的活塞杆（10）端部铰接的连杆C（11），所述连杆C（11）的另一端与转盘（2）的转轴固定连接。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于：所述底座总成由支座A（12）和支座B（13）组成，所述支座A（12）和支座B（13）通过螺钉连接为一体，所述两个对称分布的机械手臂A、B（1a、1b）后端分别与支座A（12）上端面铰接，所述转盘（2）通过轴承座（4）固定在支座B（13）上。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于：在所述支座A（12）上端面固定设置有压紧固定座（14），所述两个对称分布的机械手臂A、B（1a、1b）后端分别与压紧固定座（14）铰接。

10.根据权利要求9所述的机械手，其特征在于：在所述两个对称分布的机械手臂A、B（1a、1b）上分别设置有安装槽（16）。

Images