CN202357326U - 一种浇注机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种浇注机械手，包括底板、传动机构、支撑板和机械手板，底板上表面沿水平方向平行设置有导轨A，导轨A上架设有支撑板，所述支撑板上表面的左右两侧平行设置有导轨B，导轨B上架设有机械手板，所述支撑板的下表面上设置有用于支撑板在导轨A上滑动的传动机构A；所述机械手板上设置有用于机械手板在导轨B上滑动的传动机构B。本实用新型与聚氨脂制鞋及鞋底的生产流水线上的浇注头连接，利用现有的软件操作系统进行控制，在浇注过程中能够实现准确控制浇注头的运动方向和位移，能够大大提高生产效率，有效地降低了生产成本。

Description

一种浇注机械手

技术领域

本实用新型属于机械设备领域，尤其涉及一种用于聚氨酯制鞋及鞋底生产流水线上的浇注机械手。 

背景技术

目前，在聚氨脂制鞋及鞋底的生产流水线上，聚氨酯的浇注全部是人工操作。聚氨酯浇注机头一般重40-60kg，每班制鞋数量在3000-5000双，制鞋底则达到10000-20000双，聚氨酯浇注机头每次浇注一只鞋或者一只鞋底，使得每天需要浇注6000-20000次，甚至更多，而且由于聚氨酯浇注机头很重，又都是重复性劳动，生产流水线速度很快，聚氨酯机头浇注速度也很快，最快每次聚氨酯浇注只有0.5秒，这就需要操作人员的精神时刻高度集中；聚氨酯本身也是一种化工原料，具有刺激性气味，会对人体产生危害，也会造成生产车间的工作环境非常恶劣；另外，由于鞋的种类繁多，大小不一，每次浇注的时间和长度都不一样，工艺也不相同，工人在高强度、高频率、精神高度集中的劳动中，极其容易失误，再加上每个模具需要的浇注工艺都不一样，造成鞋的次品率很高；现在人工为了提高产品成品率就在浇注中提高聚氨酯浇注量，但聚氨酯价格高昂，造成生产成本大大增加，而且白白浪费掉，又影响环境。这就造成目前聚氨酯浇注机头的浇注技术含量很高，而优秀的操作员工培养困难，而且该岗位工人工资日益提高，造成每班流水线的产量由该工人的素质决定，严重影响产品的产量及交货期。 

发明内容

为解决上述问题，本实用新型的目的是提供一种用于聚氨酯制鞋及鞋底生产流水线上的浇注机械手，利用机械设备代替了人工操作，能够大大提高生产效率，而且保证了产品的质量。 

为了实现上述发明目的，本实用新型采用如下技术方案： 

一种浇注机械手，包括底板、传动机构、支撑板和机械手板，底板上表面沿水平方向平行设置有导轨A，导轨A上架设有支撑板，支撑板的下表面上与两侧导轨A相对应的位置设置有与导轨A相适配的滑块A，所述支撑板上表面的左右两侧平行设置有导轨B，导轨B上架设有机械手板，机械手板的下表面上与两侧导轨B相对应的位置设置有与导轨B相适配的滑块B；所述支撑板的下表面上设置有用于支撑板在导轨A上滑动的传动机构A；所述机械手板上设置有用于机械手板在导轨B上滑动的传动机构B。

所述的浇注机械手，其传动机构A由伺服电机A通过联轴器驱动的滚珠丝杠A组成，滚珠丝杠A上的配套螺母A固定在支撑板的下表面上。 

所述的浇注机械手，其传动机构A包括伺服电机A、传动轴和设置在底板上两侧导轨A外侧的齿条，所述齿条的设置方向与导轨A平行，传动轴安装在支撑板上左侧导轨B的外侧，所述传动轴两端均安装有齿轮A，齿轮A与底板上两侧的齿条对应啮合，所述伺服电机A固定在支撑板上，且伺服电机A上的主轴上安装有齿轮B，齿轮B与安装在传动轴中部的齿轮C相啮合。 

所述的浇注机械手，其传动机构B由伺服电机B通过联轴器B驱动的滚珠丝杠B组成，滚珠丝杠B上的配套螺母B固定在机械手板上。 

由于采用上述技术方案，本实用新型具有如下优越性： 

本实用新型在使用时，与聚氨脂制鞋及鞋底的生产流水线上的浇注头连接，利用现有的软件操作系统进行控制，在浇注过程中能够实现准确控制浇注头的运动方向和位移，能够大大提高生产效率，有效地降低了生产成本，避免了原料的不必要浪费；另外，采用软件控制、机械设备运行操作也保证了产品的质量，也能够进行较为复杂的浇注工艺。

附图说明

图1是实施例一的结构示意图； 

图2是图1的左视图；

图3是图1的俯视图；

图4是实施例二的结构示意图；

图中：1-底板；2-导轨A；3-滚珠丝杠A；4-伺服电机B；5-联轴器B；6-滚珠丝杠B；7-螺母B；8-机械手板；9-导轨B；10-支撑板；11-伺服电机A；12-联轴器A；13-滑块A；14-螺母A；15-滑块B；16-齿轮B；17-齿轮C；18-传动轴；19-齿轮A；20-齿条。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明。 

如图1-3所示，一种浇注机械手，包括底板1、传动机构、支撑板10和机械手板8，底板1上表面沿水平方向平行设置有导轨A 2，导轨A 2上架设有支撑板10，支撑板10的下表面上与两侧导轨A相对应的位置设置有与导轨A相适配的滑块A 13，所述支撑板10上表面的左右两侧平行设置有导轨B 9，导轨B 9上架设有机械手板8，机械手板8的下表面上与两侧导轨B相对应的位置设置有与导轨B相适配的滑块B 15；所述支撑板10的下表面上设置有用于支撑板在导轨A上滑动的传动机构A；所述机械手板8上设置有用于机械手板在导轨B上滑动的传动机构B。 

所述的传动机构B由伺服电机B 4通过联轴器B 5驱动的滚珠丝杠B 6组成，滚珠丝杠B 6上配套的螺母B 7固定在机械手板8上，伺服电机B 4工作时，通过滚珠丝杠B 6带动机械手板8在导轨B 9上前后运动。 

所述的传动机构A由伺服电机A 11通过联轴器A 12驱动的滚珠丝杠A 3组成，滚珠丝杠A 3上配套的螺母A 14固定在支撑板10的下表面上，伺服电机A工作时，通过滚珠丝杠A带动支撑板在导轨A上左右移动。 

如图4所示，所述的传动机构A包括伺服电机A 11、传动轴18和设置在底板1上两侧导轨A 2外侧的齿条20，所述齿条20的设置方向与导轨A 2平行，传动轴18安装在支撑板10上左侧导轨B 9的外侧，所述传动轴18两端均安装有齿轮A 19，齿轮A 19与底板1上两侧的齿条20对应啮合，所述伺服电机A 11固定在支撑板10上，且伺服电机A的主轴上安装有齿轮B 16，齿轮B 16与安装在传动轴18上的齿轮C 17相啮合，伺服电机A工作时，通过其主轴上的齿轮B与传动轴上的齿轮C的啮合使传动轴转动，同时，传动轴两端的齿轮A通过和齿条的啮合带动支撑板在导轨A上左右移动。 

在使用时，将所述的机械手板与聚氨脂制鞋及鞋底的生产流水线上的浇注头连接，然后利用PLC和和伺服控制系统控制机械手的运动，并且在机械手上安装传感器，实时监测流水线运动速度及浇注模具的位置，浇注头在机械手的带动下，根据生产的工艺要求设置好的程序进行工作。 

实施例一，启动伺服电机A 11，通过滚珠丝杠A 3带动支撑板10在导轨A 2上跟随流水线上的模具做同步运动，同时启动伺服电机B 11，通过滚珠丝杠B 6带动机械手板8在导轨B 9上运动，进而带动浇注头运动。 

实施例二，启动伺服电机A 11，通过其主轴上的齿轮B 16与传动轴18上的齿轮C 17的啮合使传动轴18转动，同时，传动轴18两端的齿轮A 19通过和齿条20的啮合带动支撑板10在导轨A 2上移动，同时启动伺服电机B 4，通过滚珠丝杠B 6带动机械手板8在导轨B 9上运动，进而带动浇注头运动。 

Claims (4)

1.一种浇注机械手，包括底板（1）、传动机构、支撑板（10）和机械手板（8），其特征是：所述底板（1）上表面沿水平方向平行设置有导轨A（2），导轨A（2）上架设有支撑板（10），支撑板（10）的下表面上与两侧导轨A相对应的位置设置有与导轨A相适配的滑块A（13），所述支撑板（10）上表面的左右两侧平行设置有导轨B（9），导轨B（9）上架设有机械手板（8），机械手板（8）的下表面上与两侧导轨B相对应的位置设置有与导轨B相适配的滑块B（15）；所述支撑板（10）的下表面上设置有用于支撑板在导轨A上滑动的传动机构A；所述机械手板（8）上设置有用于机械手板在导轨B上滑动的传动机构B。

2.根据权利要求1所述的浇注机械手，其特征是：所述的传动机构A由伺服电机A（11）通过联轴器A（12）驱动的滚珠丝杠A（3）组成，滚珠丝杠A（3）上配套的螺母A（14）固定在支撑板（10）的下表面上。

3.根据权利要求1所述的所述的浇注机械手，其特征是：所述的传动机构A包括伺服电机A（11）、传动轴（18）和设置在底板（1）上两侧导轨A（2）外侧的齿条（20），所述齿条（20）的设置方向与导轨A（2）平行，传动轴（18）安装在支撑板（10）上左侧导轨B（9）的外侧，所述传动轴（18）两端均安装有齿轮A（19），齿轮A（19）与底板（1）上两侧的齿条（20）对应啮合，所述伺服电机A（11）固定在支撑板（10）上，且伺服电机A上的主轴上安装有齿轮B（16），齿轮B（16）与安装在传动轴（18）上的齿轮C（17）相啮合。

4.根据权利要求1所述的浇注机械手，其特征是：所述的传动机构B由伺服电机B（4）通过联轴器B（5）驱动的滚珠丝杠B（6）组成，滚珠丝杠B（6）上配套的螺母B（7）固定在机械手板（8）上。

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