CN201755831U - 一种压缩机气阀安装机械手 - Google Patents

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黄正继
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Abstract

一种压缩机气阀安装机械手，具体是一种压缩机气阀安装机械手，属于机电一体化技术领域。该本机械手包括夹紧系统、升降系统、转向系统、控制系统、机身座、移动车，所述升降系统、转向系统、控制系统都安装于机身座上，加紧系统通过螺栓与升降系统固定连接，整个机身座固定于移动车上。与现有技术相比，本安装机械手具有安装效率高、自动化程度高、安装准确结构紧凑等优点。

Description

一种压缩机气阀安装机械手
技术领域
本实用新型提供了一种压缩机气阀安装机械手，属于机电一体化技术领域。
背景技术
大型压缩机的排气阀一般都是安装在压缩机底部，压缩机底部与地面之间的高度很低，人工安装难度很高。
发明内容
本实用新型的目的在于克服现有技术人工操作的局限，针对现有的压缩机气阀(排气阀)安装难的问题，而提出了一种可提供安装方便、提高工作效率减轻劳动强度的机械手。
本实用新型是通过以下技术方案实现的，该本机械手包括夹紧系统、升降系统、转向系统、控制系统、机身座、移动车，控制系统包括相互连接的电路板和控制器，所述升降系统、转向系统、控制系统都安装于机身座上，加紧系统通过螺栓与升降系统固定连接，整个机身座固定于移动车上，其中：
所述夹紧系统采用内锥度夹紧套和外锥度夹紧块结构，包括夹紧套、夹紧块、夹紧电机、夹紧套升降导柱，夹紧块、夹紧电机、夹紧套升降导柱都置于夹紧套内，夹紧套与夹紧套升降导柱连接，通过夹紧套升降导柱上升或下降实现夹紧套夹紧或松开，内锥度夹紧套与外锥度夹紧块相配合。夹紧套内置的夹紧电机带动螺杆旋转，夹紧电机通过螺杆与夹紧块连接。
所述的升降系统包括升降导柱和升降电机，升降电机通过齿轮与升降导柱活动连接，升降电机呈垂直方向放置，且固定于机身座上，所述升降导柱与夹紧套固定板通过螺栓固定用于支撑整个加紧系统。
所述的转向系统包括上旋转臂和下旋转臂，两者通过连接板连接，上旋转臂的上旋转臂轴与下旋转臂的下旋转臂轴相互呈90度。所述下旋转臂与机座之间通过连接杆连接，连接杆上安装有下旋转电机和同步带轮，且下旋转电机水平置于机身座底面上，下旋转电机通过同步带轮带动下旋转臂轴转动实现下旋转臂正负角45°角前后摆动。所述上旋转臂下端凸部放置于下旋转臂上端凹部，上旋转电机及其同步带轮与下旋转电机呈90度垂直水平放置，上旋转电机固定于机身座上，上旋转电机通过上旋动臂上的同步带轮带动上旋转臂轴实现上旋转臂相对下旋转臂作左右方向的45°角摆动。
所述的所有电机采用步进电机都由220伏输入电流，通过控制电路板连接控制器并应用PLC控制软件，用触摸屏进行操作。
本实用新型夹紧系统用于安装气阀的夹持，转向系统用于在安装过程中左右、前后不同位置的姿态调整和安装后转向，升降系统用于在各种姿态都调整以装入压缩机底部，控制系统包括一控制器，该控制器分别与各系统的电机相连接。
与现有技术相比，本安装机械手具有安装效率高、自动化程度高、安装准确结构紧凑等优点。
附图说明
图1为机械手的外形结构示意图
图2为图1在E-E处的剖视图
标记说明：
(1)-夹紧块，(2)夹紧套，(3)夹紧套固定板，(4)加紧套升降导柱，(5)上旋转臂轴，(6)上旋转臂，(8)下旋转臂，(10)机身座，(11)控制电路板，(12)升降导柱，(13)升降电机，(14)上旋转电机，(15)同步带，(16)下旋转电机，(17)连接杆，(18)连接板，(19)控制器，(20)移动车。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型技术方案作进一步介绍。
如图1、图2所示，夹紧系统采用内锥度夹紧套和外锥度夹紧块结构，包括夹紧套2、夹紧块1、夹紧电机、夹紧套升降导柱4，夹紧块、夹紧电机、夹紧套升降导柱都置于夹紧套内，夹紧套与夹紧套升降导柱连接，通过夹紧套升降导柱上升或下降实现夹紧套夹紧或松开，内锥度夹紧套与外锥度夹紧块相配合，从而带动夹紧块实现把气阀夹紧或松开。夹紧套内置的夹紧电机带动螺杆旋转，夹紧电机通过螺杆与夹紧块连接，带动加紧块的在加紧状态下完成旋转拧紧。
升降系统包括升降导柱12和升降电机13，升降电机通过齿轮与升降导柱活动连接，升降电机呈垂直方向放置，且固定于机身座上，所述升降导柱与夹紧套固定板3通过螺栓固定用于支撑整个加紧系统。
转向系统包括上旋转臂6和下旋转臂8，两者通过连接板18连接，上旋转臂6的上旋转臂轴5与下旋转臂8的下旋转臂轴9相互呈90度。所述下旋转臂8与机座11之间通过连接杆17连接，连接杆17上安装有下旋转电机16和同步带轮，且下旋转电机16水平置于机身座底面上，下旋转电机16通过同步带轮15带动下旋转臂轴转动实现下旋转臂8正负角45°角前后摆动。所述上旋转臂6下端凸部放置于下旋转臂8上端凹部，上旋转电机14及其同步带轮与下旋转电机16呈90度垂直水平放置，上旋转电机14固定于机身座上，上旋转电机14通过上旋动臂上的同步带轮带动上旋转臂轴5实现上旋转臂6相对下旋转臂作左右方向的45°角摆动。
综上所有电机采用步进电机都由220伏输入电流，通过控制电路板11连接控制器19并应用PLC控制软件，用触摸屏进行操作。
机械手的工作运行过程：气阀被夹持在夹紧块1所在的位置，移动车5移至压缩机安装口底部，通过控制器19控制上旋转臂6和下旋转臂8的位置，由升降导柱12升到安装位即可。

Claims (3)

1.一种压缩机气阀安装机械手，其特征在于，包括夹紧系统、升降系统、转向系统、控制系统、机身座、移动车，控制系统包括相互连接的电路板和控制器，所述升降系统、转向系统、控制系统都安装于机身座上，加紧系统通过螺栓与升降系统固定连接，整个机身座固定于移动车上，其中：
所述夹紧系统采用内锥度夹紧套和外锥度夹紧块结构，包括夹紧套、夹紧块、夹紧电机、夹紧套升降导柱，夹紧块、夹紧电机、夹紧套升降导柱都置于夹紧套内，夹紧套与夹紧套升降导柱连接，内锥度夹紧套与外锥度夹紧块相配合，夹紧套内置的夹紧电机带动螺杆旋转，夹紧电机通过螺杆与夹紧块连接；
所述的升降系统包括升降导柱和升降电机，升降电机通过齿轮与升降导柱活动连接，升降电机呈垂直方向放置，且固定于机身座上，所述升降导柱与夹紧套固定板通过螺栓固定；
所述的转向系统包括上旋转臂和下旋转臂，两者通过连接板连接，上旋转臂的上旋转臂轴与下旋转臂的下旋转臂轴相互呈90度，
所述下旋转臂与机座之间通过连接杆连接，连接杆上安装有下旋转电机和同步带轮，且下旋转电机水平置于机身座底面上，下旋转电机通过同步带轮带动下旋转臂轴转动；
所述上旋转臂下端凸部放置于下旋转臂上端凹部，上旋转电机及其同步带轮与下旋转电机呈90度垂直水平放置，上旋转电机固定于机身座上，上旋转电机通过上旋动臂上的同步带轮带动上旋转臂轴转动。
2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所有电机采用步进电机，为220伏输入电流。
3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述步进电机通过控制电路板连接控制器。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109926824A (zh) * 2019-04-29 2019-06-25 沈阳理工大学 压缩机气阀装配装置及其装配方法

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