CN201685873U - 一种自动转向的运动机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型是一种自动转向的运动机构。包括内啮合齿轮、主动锥齿轮、被动锥齿轮、电动机主轴、曲柄连动轴、行星齿轮、控制电路、运动轴,内啮合齿轮固定在支架上,内啮合齿轮的中央装设有套装在电动机主轴上的中心齿轮,中心齿轮通过行星齿轮与内啮合齿轮啮合,行星齿轮套装在曲柄连动轴的上部,曲柄连动轴的下部套装有与被动锥齿轮啮合的主动锥齿轮,被动锥齿轮套装在运动轴上,且运动轴的一侧装设有左轮,运动轴的另一侧通过离合器装设有右轮,内啮合齿轮的旁侧还装设有弹簧开关,弹簧开关的触发端与控制电路连接,控制电路与离合器连接。本实用新型当机构遇到障碍物时,行星内啮合齿轮自动压合控制电路开关,使离合器实现处于分离状态,离合器使两轮差动,实现机构的自动转向。
Description
技术领域
本实用新型是一种能够自动转向的运动机构,具体涉及一种不使用传感器就能实现自动转向运动机构,特别是一种用于清洁车的不使用传感器就能实现自动转向运动机构,属于转向运动机构的改造技术。
背景技术
现有的自动转向运动机构需要使用大量传感器,成本高,且结构复杂,常用于行驶路径重复的场合,实用性欠佳,难于满足实际的使用需要。
实用新型内容
本实用新型的目的在于考虑上述问题而提供一种成本低,且结构简单,实用性强的自动转向的运动机构。本实用新型能较大程度上保证其行驶路径不会重复,满足实际的使用需要。
本实用新型的技术方案是:本实用新型自动转向的运动机构包括有内啮合齿轮、支架、左轮、右轮、主动锥齿轮、被动锥齿轮、离合器、电动机主轴、中心齿轮、曲柄连动轴、行星齿轮、弹簧开关、控制电路、运动轴,其中内啮合齿轮固定在支架上,内啮合齿轮的中央装设有套装在电动机主轴上的中心齿轮,中心齿轮通过行星齿轮与内啮合齿轮啮合,行星齿轮套装在曲柄连动轴的上部,曲柄连动轴的下部套装有与被动锥齿轮啮合的主动锥齿轮,被动锥齿轮套装在运动轴上,且运动轴的一侧装设有左轮,运动轴的另一侧通过离合器装设 有右轮,内啮合齿轮的旁侧还装设有弹簧开关,弹簧开关的触发端与控制电路连接,控制电路与离合器连接。
上述弹簧开关为弹簧点动开关。
上述离合器为电磁离合器。
本实用新型由于采用包括行星齿轮系、机架、传动锥形齿轮系、离合器、离合器控制电路的结构,本实用新型自动转向机构以行星齿轮机构为核心,配合离合器实现主动轮与从动轮的差动,当机构遇到障碍物时,行星内啮合齿轮自动压合控制电路开关,使离合器实现处于分离状态,离合器使两轮差动,实现机构的自动转向。本实用新型利用行星式的齿轮组和电磁离合器配合实现自动转向,摆脱传统的传感器,是一种成本低,方便实用的自动转向的运动机构,这种廉价的自动转向机构必定能够在生活中广泛应用。
附图说明
图1为本实用新型的总体结构示意图;
图2为本实用新型的动力传动结构示意图;
图3为本实用新型的双自由度行星轮系结构示意图;
图4为本实用新型的机架结构示意图;
图5为本实用新型的自动转向原理示意图;
图6为本实用新型的控制电路图;
图中:1-内啮合齿轮,2-支架,3-左轮,4-右轮,5-主动锥齿轮,6-被动锥齿轮,7-离合器,8-电动机主轴,9-中心齿轮,10-曲柄连动轴,11-行星齿轮,12-弹簧开关,13-控制电路,14 -运动轴。
具体实施方式
实施例:
本实用新型的结构示意图如图1、2、3、4所示,本实用新型自动转向的运动机构包括有内啮合齿轮1、支架2、左轮3、右轮4、主动锥齿轮5、被动锥齿轮6、离合器7、电动机主轴8、中心齿轮9、曲柄连动轴10、行星齿轮11、弹簧开关12、控制电路13、运动轴14,其中内啮合齿轮1固定在支架2上,内啮合齿轮1的中央装设有套装在电动机主轴8上的中心齿轮9,中心齿轮9通过行星齿轮11与内啮合齿轮1啮合,行星齿轮11套装在曲柄连动轴10的上部,曲柄连动轴10的下部套装有与被动锥齿轮6啮合的主动锥齿轮5,被动锥齿轮6套装在运动轴14上,且运动轴14的一侧装设有左轮3,运动轴14的另一侧通过离合器7装设有右轮4,内啮合齿轮1的旁侧还装设有弹簧开关12,弹簧开关12的触发端与控制电路13连接,控制电路13与离合器7连接。
本实施例中,上述弹簧开关12为弹簧点动开关。上述离合器7为电磁离合器。
本实用新型的工作原理如下:
当本实用新型在进行直线运动时,电动机主轴8转动带动中心齿轮9同时转动,此时内啮合齿轮1在弹簧电动开关12的弹簧的作用下被固定不进行转动,因此行星齿轮11做围绕电动机主轴8的行星式运动,带动曲柄连动轴10转动,再通过主动锥形齿轮5带动被动锥形齿轮6转动。这时,由于内啮合齿轮1被固定,没有触发弹簧点动开关12,电磁离合器7处于嵌合状态,则左轮3与右轮4以相 同状态转动,实现直线行走状态。
当本实用新型遇到障碍物时,左轮3与右轮4均不能正常转动,则主动锥形齿轮5、被动锥形齿轮6与曲柄连动轴10均不能正常运转,行星齿轮11也不能再做行星式运动。电动机主轴8不会停止,带动中心齿轮9使行星齿轮11只能原地转动,行星齿轮11原地转动,使得内啮合齿轮1受力增大,克服弹簧点动开关12的弹簧弹力触发弹簧点动开关12。控制电路13开始工作,使电磁离合器7处于分离状态,控制电路将会控制电磁离合器7的分离时间。同时,当弹簧点动开关12的弹簧又会使内啮合齿轮复位。依照直线运动的运动传动原理,又由于电磁离合器7分离,所以左轮3能转动,控制电路13能控制分离时间,进而控制转动角度。当转动一定角度后,控制电路13控制电磁离合器嵌合,本实用新型又能进行直线运动。
Claims (3)
1.一种自动转向的运动机构,其特征在于包括有内啮合齿轮(1)、支架(2)、左轮(3)、右轮(4)、主动锥齿轮(5)、被动锥齿轮(6)、离合器(7)、电动机主轴(8)、中心齿轮(9)、曲柄连动轴(10)、行星齿轮(11)、弹簧开关(12)、控制电路(13)、运动轴(14),其中内啮合齿轮(1)固定在支架(2)上,内啮合齿轮(1)的中央装设有套装在电动机主轴(8)上的中心齿轮(9),中心齿轮(9)通过行星齿轮(11)与内啮合齿轮(1)啮合,行星齿轮(11)套装在曲柄连动轴(10)的上部,曲柄连动轴(10)的下部套装有与被动锥齿轮(6)啮合的主动锥齿轮(5),被动锥齿轮(6)套装在运动轴(14)上,且运动轴(14)的一侧装设有左轮(3),运动轴(14)的另一侧通过离合器(7)装设有右轮(4),内啮合齿轮(1)的旁侧还装设有弹簧开关(12),弹簧开关(12)的触发端与控制电路(13)连接,控制电路(13)与离合器(7)连接。
2.根据权利要求1所述的自动转向的运动机构,其特征在于上述弹簧开关(12)为弹簧点动开关。
3.根据权利要求1所述的自动转向的运动机构,其特征在于上述离合器(7)为电磁离合器。
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