CN201647974U - 料桶自动抱夹倾倒装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型的料桶自动抱夹倾倒装置，其结构主要包括夹持手、旋转装置、摆动装置和三维直角坐标机器人，所述夹持手经旋转装置和摆动装置安装在三维直角坐标机器人的操作手臂上。通过控制手抓气缸、旋转伺服电机、摆动伺服电机和三维直角坐标机器人等部件来控制夹持手对料桶的夹持、倾倒、摇晃、搬运和释放，实现了料桶抱夹倾倒的自动化，提高了料液配制效率，杜绝了人为送错料的质量事故，改善了车间的卫生环境，完成了化工原料的添加从粗放的手工操作到自动化、智能化的转变，具有自动化程度高和生产效率高等优点，能有效降低原料消耗和劳动强度，特别适合化工行业中对香精香料等原料进行自动化配制的系统中使用。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种化工生产设备，特别涉及一种在化工配料系统中用来抓取、夹持和倾倒料桶的装置。
背景技术
目前国内化工行业使用的配料系统工艺日趋先进、自动化程度也越来越高，但在原料的前期处理工艺上普遍存在如下不足：
1、原料的存放和搬运处于无序、人工操作的状态；
2、原料仍由人工拖运、摆放混乱、不易清点；
3、原料的品种和重量仅靠原料桶上的标签进行识别，自动化程度和安全系数低；
4、原料进入调制罐的方式多采用人工搬运倾倒或泵抽吸输送，人工搬运倾倒的劳动强度大且效率低下，泵抽吸输送容易产生管路残留，清洗管路不方便、造成原料浪费严重、还易出现人为误操作等缺陷。
发明内容
本实用新型的目的是为了针对上述现有的在化工原料的前期处理上存在的不足之处，提供一种自动化程度高、能降低原料消耗和劳动强度、提高了料液配制效率、生产效率高、可实现自动抓取、搬运和倾倒料桶原料的料桶自动抱夹倾倒装置。
本实用新型的料桶自动抱夹倾倒装置，其结构主要由夹持手、旋转装置、摆动装置和三维直角坐标机器人组成，所述夹持手经旋转装置和摆动装置安装在三维直角坐标机器人的操作手臂上。
所述夹持手包括手爪导轨、手抓气缸和两个夹持手爪片，所述两个夹持手爪片吊装在手爪导轨上并可沿手爪导轨滑动，手抓气缸的两端分别与两个夹持手爪片连接，手爪导轨吊装在旋转装置上。
所述旋转装置包括旋转伺服电机和旋转电机座，所述旋转伺服电机装在旋转电机座上，旋转伺服电机的输出轴垂直向下与所述手爪导轨固定连接，旋转电机座经水平转动轴吊装在摆动装置上。
所述摆动伺服装置包括摆动伺服电机和摆动电机座，所述摆动伺服电机装在摆动电机座上，摆动伺服电机的输出轴沿水平方向与旋转电机座联接，摆动电机座吊装在三维直角坐标机器人的操作手臂上。
所述三维直角坐标机器人包括机架、X轴导轨、X轴电机、Y轴导轨、Y轴电机、操作手臂和升降电机，所述Y轴导轨固装在机架上，X轴导轨通过滑块装在Y轴导轨上，Y轴电机经驱动装置连接并驱动X轴导轨沿Y轴导轨前后移动，操作手臂通过滑块垂直安装在X轴导轨上，X轴电机经驱动装置连接并驱动操作手臂沿X轴导轨左右移动，升降电机经驱动装置连接并驱动操作手臂沿Z轴方向作升降运动。
本实用新型的料桶自动抱夹倾倒装置，通过控制手抓气缸、旋转伺服电机、摆动伺服电机和三维直角坐标机器人等部件来控制夹持手对料桶的夹持、倾倒、摇晃、搬运和释放，实现了料桶抱夹倾倒的自动化，提高了料液配制效率，杜绝了人为送错料等质量事故，改善了车间的卫生环境，完成了化工原料的添加从粗放的手工操作到自动化、智能化的转变，具有自动化程度高和生产效率高等优点，能有效降低原料消耗和劳动强度，特别适合化工行业中对香精香料等原料进行自动化配制的系统中使用。
附图说明
图1为本实用新型实施例中的一种夹持手结构示意图；
图2为附图1的侧视结构示意图；
图3为本实用新型实施例的一种结构示意图。
具体实施方式
附图非限制性公开了本实用新型的一个具体实施例，结合附图对本实用新型作进一步描述如下。
参见附图，图中的1是夹持手爪片，2是手抓气缸，3是手爪导轨，4是旋转伺服电机，5是旋转电机座，6是摆动伺服电机，7是摆动电机座，8三维直角坐标机器人，81是操作手臂，、82是X轴导轨，83是机架，84是滑块，85是Y轴电机，Y轴导轨因垂直于页面而未画出，86是X轴电机，87是升降电机。
本实用新型的料桶自动抱夹倾倒装置，其结构主要由夹持手、旋转装置、摆动装置和三维直角坐标机器人组成，所述夹持手经旋转装置和摆动装置安装在三维直角坐标机器人的操作手臂上。
参见附图1和2，所述夹持手包括手爪导轨3、手抓气缸2和两个夹持手爪片1，所述两个夹持手爪片1吊装在手爪导轨3上并可沿手爪导轨滑动，手抓气缸2的两端分别与两个夹持手爪片1连接，手爪导轨3吊装在旋转装置上。
所述旋转装置包括旋转伺服电机4和旋转电机座5，所述旋转伺服电机4装在旋转电机座5上，旋转伺服电机4的输出轴垂直向下与所述手爪导轨3固定连接，旋转电机座5经水平转动轴吊装在摆动装置上。
所述摆动伺服装置包括摆动伺服电机6和摆动电机座7，所述摆动伺服电机6装在摆动电机座7上，摆动伺服电机6的输出轴沿水平方向与旋转电机座5联接，摆动电机座7吊装在三维直角坐标机器人的操作手臂上。
所述三维直角坐标机器人8包括机架83、X轴导轨82、X轴电机86、Y轴导轨(图中未画出)、Y轴电机85、操作手臂81和升降电机87，如图3所示，所述Y轴导轨固装在机架83上，X轴导轨82通过滑块装在Y轴导轨上，Y轴电机85经驱动装置连接并驱动X轴导轨82沿Y轴导轨前后移动，操作手臂81通过滑块84垂直安装在X轴导轨82上，X轴电机86经驱动装置连接并驱动操作手臂81沿X轴导轨82左右移动，升降电机87经驱动装置连接并驱动操作手臂81沿Z轴方向作升降运动。夹持手爪片1就可以在三维直角坐标机器人8的操作手臂81带动下到达X、Y、Z轴有效长度范围内的任意坐标点对料桶进行抓取。
参见图3，工作时，首先控制三维直角坐标机器人8使其操作手臂81运动至待抓料桶(图中未画)的上方，控制气缸2收缩使两个夹持手爪片1将料桶卡住夹紧，如料桶摆放的角度与两个夹持手爪片1的位置不对应时，可通过控制旋转伺服电机4的旋转来对两个夹持手爪片1进行调节，以使两个夹持手爪片1可顺利的将料桶夹住。料桶被夹住后，操作手臂81先带动料桶移动至旋盖机将料桶开盖，在移动过程中，控制摆动伺服电机6带动料桶来回摇晃，以使料桶内的料液混合均匀。料桶开盖后，操作手臂81将料桶运至料罐9的上方，待料罐9的罐盖打开后，控制摆动伺服电机6旋转，使料桶倾斜即可将料桶内的料液倒入料罐9中。
倒料结束后，操作手臂81带着夹持手夹持空桶运动至最近的定量加水点加水，并控制摆动伺服电机6带动空桶摇晃，再将注入定量水的空桶再次移动至刚才进料的料罐9上方，将涮桶的定量水倒入料罐9中，以减少原料浪费。然后操作手臂81带着夹持手将空桶运至旋盖机进行锁盖，最后将锁盖后的空桶重新放置到原位置上。
Claims (5)
1.一种料桶自动抱夹倾倒装置，其特征在于包括夹持手、旋转装置、摆动装置和三维直角坐标机器人，所述夹持手经旋转装置和摆动装置安装在三维直角坐标机器人的操作手臂上。
2.如权利要求1所述的料桶自动抱夹倾倒装置，其特征在于所述夹持手包括手爪导轨、手抓气缸和两个夹持手爪片，所述两个夹持手爪片吊装在手爪导轨上并可沿手爪导轨滑动，手抓气缸的两端分别与两个夹持手爪片连接，手爪导轨吊装在旋转装置上。
3.如权利要求1或2所述的料桶自动抱夹倾倒装置，其特征在于所述旋转装置包括旋转伺服电机和旋转电机座，所述旋转伺服电机装在旋转电机座上，旋转伺服电机的输出轴垂直向下与所述手爪导轨固定连接，旋转电机座经水平转动轴吊装在摆动装置上。
4.如权利要求3所述的料桶自动抱夹倾倒装置，其特征在于所述摆动伺服装置包括摆动伺服电机和摆动电机座，所述摆动伺服电机装在摆动电机座上，摆动伺服电机的输出轴沿水平方向与旋转电机座联接，摆动电机座吊装在三维直角坐标机器人的操作手臂上。
5.如权利要求4所述的料桶自动抱夹倾倒装置，其特征在于所述三维直角坐标机器人包括机架、X轴导轨、X轴电机、Y轴导轨、Y轴电机、操作手臂和升降电机，所述Y轴导轨固装在机架上，X轴导轨通过滑块装在Y轴导轨上，Y轴电机经驱动装置连接并驱动X轴导轨沿Y轴导轨前后移动，操作手臂通过滑块垂直安装在X轴导轨上，X轴电机经驱动装置连接并驱动操作手臂沿X轴导轨左右移动，升降电机经驱动装置连接并驱动操作手臂沿Z轴方向作升降运动。
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|---|---|---|---|---|
| CN105573284A (zh) * | 2016-02-22 | 2016-05-11 | 郑州纽路普科技有限公司 | 自动配料机器人 |
| CN113184242A (zh) * | 2021-03-10 | 2021-07-30 | 苏州艾隆科技股份有限公司 | 一种药液自动灌装设备 |
| CN114408848A (zh) * | 2020-10-28 | 2022-04-29 | 上海宝信软件股份有限公司 | 防爆自动倾倒装置、方法及计算机可读存储介质 |
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