CN201423335Y - 管道内涂层自动补口机 - Google Patents

Abstract

本实用新型是一种管道内涂层自动补口机，属于空心工件内表面喷涂液体及预处理设备。由驱动、行走、除锈、吸尘、喷涂、监控和电源七部分组成。机体为三节，用铰轴球头组件联接成一体。后部有行走电机驱动主动轮，五对从动轮安装在中部和前部。除锈部分由一个电机带动旋转架旋转，旋转架上安装三个小电机带动钢刷旋转除锈。用吸尘器吸收锈尘。喷涂电机带动旋杯高速旋转，把液体涂料甩喷到焊口区域。能在直径700～1000毫米管道内深达1公里以上自进自出。用无线遥控和视频图像直观，完成焊口定位、除锈、吸尘、喷涂全过程焊口补口作业。自动化程度和工效高，补口质量好，为国内管道施工提供了一种机、电、讯一体化自主创新设备，具有推广应用价值。

Description

管道内涂层自动补口机

(一)技术领域

本实用新型涉及到对空心工件内表面喷涂液体或其他流体而专门设计的装置，也涉及到在喷涂之前对其表面的除锈预处理。具体而言是一种管道内涂层自动补口机。

(二)背景技术

钢管道铺设施工前，如果需要进行内防腐，首先要在预制厂对单根钢管内表面喷涂绝缘防腐涂层，钢管两端只预留很少一段不喷涂。在管道施工现场，将单根钢管焊接成约1公里长的若干管段，然后在每道焊口处内表面喷涂绝缘防腐层。此种作业用的机械设备称为“补口机”。自七十年代以来，国外出现了一些管道内涂层补口装置，尤其是美国和日本的一些管道施工专业公司，还拥有一些专利技术。其中，焊口定位、除锈、喷涂，是补口机的三大重点技术。美国商业树脂公司研制的环氧粉末内涂层补口车，采用同位素铯置于管道外壁焊口处，给补口车在管内定位。美国专利4092950采用管内触指式传感器找到焊口，并通过复杂的制动装置使补口车停在焊口处，完成补口作业。由于每焊接一道焊口补一道焊口，焊接与补口互相等待，交叉作业，工效不高。日本钢铁和管道公司研制的自动补口机具，可深入到φ354～609毫米管道的500米处，分两次分别进行除锈和补口作业。由于其作业程序用管外控制盘通过长电缆遥控完成，很不方便，工效也不高。还有美国专利3967584、4340010等，都有上述缺点和不足之处。九十年代初，国内开始拥有自主知识产权的补口机。其中最早是胜利油田油建一公司研制的“钢管道内涂层焊口补口机”(91106511.3)。其焊口定位采用触指探头及控制电路，可深入到管内1公里，自主完成除锈和喷涂作业。后来是中原油田油建公司研制的“补口机除锈装置”(92200194.4)和“补口机甩涂装置”(92224565.7)。其实质上是把补口机一分为二，变为两台自成一体的机械设备，分别完成除锈和喷涂作业。除锈作业时，焊口定位仍采用触指探头；喷涂作业时，焊口定位采用色敏传感器。上述国产补口机虽然比其先前的国外补口机技术更先进，功能更完善，但是由于其焊口定位、除锈和喷涂都是预先设定程序，进入管内自主完成，无法直接观察并实时监控操作，也就难以保证除锈和喷涂质量。另外，其机体结构也有一些缺点和不足之处，爬坡能力不够强，适用管径范围不够大。

(三)发明内容

鉴于上述已有技术的缺点和不足之处，本实用新型的目的就在于自主创新，研制和提供一种与众不同，能够实现无线遥控和实时观察的管道内涂层自动补口机。使其功能更齐全，作业动态直观，焊口定位更快速而精确，除锈和喷涂质量更好，机体结构更合理，进一步提高爬坡能力和扩大适用管径范围。

上述目的是由下述技术方案实现的：

管道内涂层自动补口机，包括驱动、行走、除锈、吸尘、喷涂、监控和电源七大部分，由三节机体组合联接成为一体。由前向后依次是喷涂部分、除锈部分、吸尘部分和驱动部分。行走部分由主动轮和从动轮组件组成。监控部分的控制箱安装在驱动箱体后半部底架上。电源为电池组，安装在电源箱体和吸尘箱体内。其特征是：

(1)驱动箱体、电源箱体和吸尘箱体共用一个底架，三个箱体端部的支撑板固定到底架上使其成为一体。吸尘箱体、除锈部分、喷涂箱体三节之间采用铰轴球头组件柔性联接。这种联接方式，主、从动轮能全都接触管壁，并有利于爬坡或下坡。

(2)从动轮组件有五对，分别安装在吸尘箱体、除锈部分、喷涂箱体的下方两侧。主动轮有两对，安装在驱动箱体下方两侧。从动轮和主动轮统称行走轮。行走轮这种安装布局方式，也有利于行走轮能全都接触管壁，并有利于爬坡或下坡。

(3)驱动部分由底架、驱动箱体、行走电机、行走减速器、齿轮箱和驱动轴组成。行走电机与行走减速器为一体，通过齿轮箱安装在底架前半部。

(4)除锈部分由支撑板、空心轴、旋转架、加长杆、除锈钢刷电机、钢刷、除锈箱体、除锈旋转电机、除锈减速器和摄像头组成。空心轴的两端固定在前、后两块支撑板上，旋转架通过轴承装在空心轴外面，加长杆装在旋转架上，除锈钢刷电机装在加长杆外端，钢刷装在除锈钢刷电机前端。除锈减速器装在前支撑板上部，其向后伸出部分的齿轮与旋转架前端齿轮啮合。除锈旋转电机与除锈减速器为一体，装在除锈箱体内。摄像头装在除锈箱体侧壁上。

(5)吸尘部分由底架、前后支撑板、吸尘箱体、吸尘电机、吸尘器、吸尘管、吸尘头、摄像头和逆变器组成。前、后支撑板和吸尘器装在底架上。吸尘器由吸尘电机带动，由逆变器给吸尘电机提供220伏交流电源。吸尘头装在吸尘箱体前端底部，吸尘管将吸尘器与吸尘头连接。摄像头装在吸尘头附近吸尘箱体的侧壁上。

(6)喷涂部分由底架、前、后支撑板及喷涂箱体内、外两部分组成。喷涂箱体内有涂料箱、料泵电机、料泵减速器、涂料泵和涂料管。前、后支撑板和涂料箱装在底架上，料泵电机、料泵减速器和涂料泵装在喷涂箱体后部下方，涂料管装在喷涂箱体前部。喷涂箱体外有喷涂电机、挠性联轴器、高速轴、挡板、旋杯和高度调节组件。喷涂电机装在前支撑板前面的高度调节组件上。挠性联轴器的里端与喷涂电机输出轴联接，外端与高速轴联接，高速轴外端装旋杯，旋杯后面装有挡板。

(7)机载监控部分由可编程控制器、编码器、伺服电机驱动器、控制继电器、直流继电器、无线遥控接收装置、摄像头、限位开关、电源模块和天线组成。可编程控制器为控制中心，其输入端与无线遥控接收装置、编码器、电源模块和限位开关连接，其输出端分别与11个控制继电器和伺服电机驱动器连接，控制继电器又与直流继电器连接，直流继电器又分别与喷涂电机、除锈旋转电机、除锈钢刷电机、料泵电机和吸尘电机连接。伺服电机驱动器与行走电机连接。摄像头与无线遥控接收装置连接。

(8)管外监控部分装在手持遥控箱内，由无线遥控发送装置、显示器、电源模块、天线、操作手柄和若干按键组成。无线遥控发送装置的输入端与遥控手柄、若干按键和电源模块连接，输出端与显示器连接。

上述管道内涂层自动补口机的铰轴球头组件，由铰轴、球头和球头座组成。铰轴的后端固定到后一部分的支撑板上，铰轴的前部是球头，球头置于球头座中，球头座固定到前一部分的支撑板上。

上述管道内涂层自动补口机的从动轮组件，由从动轮、从动轴、轴承座和向心球轴承组成。从动轮装在从动轴两端，从动轴通过向心球轴承装在轴承座中。轴承座上带有滑导，滑导与固定在支撑板上的滑板配合，调节从动轮的高度，适应不同的管径。

上述管道内涂层自动补口机的高度调节组件，由定位座、滑导和滑板组成。定位座固定在滑导上，滑板固定在支撑板上，滑导与滑板配合，调节除锈部分的旋转架和喷涂部分旋杯的高度，适应不同的管径。

上述管道内涂层自动补口机的吸尘头下端有小轴承。吸尘工作时，小轴承接触管壁下部，边滚动边吸尘，不工作时吸尘头是悬空的。

上述管道内涂层自动补口机的可编程控制器PLC，选用三菱FX1S-64MT型。用了其输入端的21个端口，输出端的20个端口。

按照上述技术方案制造成的管道内涂层自动补口机，其机体结构布局合理紧凑，无线监控功完善可靠。能在φ700～1000毫米的管道内深达1000米以上，自行进出，自动完成焊口除锈、吸尘和喷涂作业。不但自动化程度高，而且能实时无线监控，操作人员从显示器上能观察到补口机是否到达焊口，一步到位，快捷精确，可直观焊口除锈和吸尘达到要求，能保证施工作业质量。可根据实时状况向补口机发送无线遥控信号，令其执行相关动作。这也正是前述国产补口机的主要不足之处。另外，由于整机分为三节机体，并采用了铰轴球头联接方式和多个从动轮，所以有利爬坡、下坡和微动转向，有利于顺利通过山区有坡度或有一定弯曲度的管道。若在管道内遇水、遇阻或电池组欠压，都能发出信号，并自行退出管道。该补口机是一种机、电、讯一体化管道施工自主创新机械设备，技术水平先进，可创出显著的经济效益，具有推广应用前景。

(四)附图说明

附图1是本实用新型的整体结构右侧主视示意图。

附图2是图1的A向俯视示意图。

附图3是图1中除锈部分的放大剖视示意图。

附图4是本实用新型的监控电路原理图。

附图5是本实用新型的监控电路组成及连接关系框图。

附图6是本实用新型的操作流程框图。

(五)具体实施方式

结合附图说明一个实施例：

附图1、2、3中，1是驱动箱体，2是行走电机(M4)，3是行走减速器，4是齿轮箱，5是电源开关，6是控制箱，7是主动轮，8是底架，9是支撑板，10是电源箱体，11是电池组，12是吸尘器，13是吸尘箱体，14是吸尘软管，15是摄像头，16是吸尘硬管，17是吸尘电机(M6)，18是逆变器，19是从动轮组件，20是吸尘头，21是铰轴球头组件，22是高度调节组件，23是钢刷，24是加长杆，25是除锈钢刷电机(M3)，26是旋转架，27是空心轴，28是防尘罩，29是除锈减速器，30是除锈旋转电机(M2)，31是除锈箱体，32是继电器组，33是喷涂箱体，34是涂料箱，35是涂料管，36是喷涂电机(M1)，37是定位座，38是挠性联轴器，39是挡板，40是高速轴，41是旋杯，42是料泵电机(M5)，43是涂料泵，44是料泵减速器，45是驱动箱体盖，46是吸尘箱体盖，47是喷涂箱体盖，48是电压表。

由图1、2所示，管道内涂层自动补口机，包括驱动、行走、除锈、吸尘、喷涂、监控和电源七大部分，由三节机体组合联接成为一体。由前向后依次是，喷涂部分、除锈部分、吸尘部分和驱动部分。行走部分由主动轮7和从动轮组件19组成。监控部分的控制箱6安装在驱动箱体1后半部底架8上。电源为电池组11，安装在电源箱体10和吸尘箱体13内。其特征是：

(1)由图1、2所示，驱动箱体1、电源箱体10和吸尘箱体13共用一个底架8。吸尘箱体13、除锈部分、喷涂箱体33三节机体之间采用铰轴球头组件21柔性联接。这种柔性联接方式，主、从动轮能全都接触管壁，并有利于爬坡或下坡。

(2)由图1、2所示，从动轮组件19有五对，分别安装在吸尘箱体13、除锈部分、喷涂箱体33的下方两侧。主动轮7有两对，安装在驱动箱体1下方两侧，从动轮和主动轮统称行走轮，行走轮的这种安装布局方式，也有利于行走轮能全部接触管壁，并有利于爬坡或下坡。

(3)由图1所示，驱动部分由底架8、驱动箱体1、行走电机2、行走减速器3、齿轮箱4和驱动轴组成。行走电机2与行走减速器3为一体，通过齿轮箱4安装在底架8前半部。

(4)由图1、2、3所示，除锈部分由支撑板9、空心轴27、旋转架26、加长杆24、除锈钢刷电机25、钢刷23、除锈箱体31、除锈旋转电机30、除锈减速器29和摄像头15组成。空心轴27的两端固定在前、后两块支撑板9上，旋转架26通过轴承安装在空心轴27外面，加长杆24安装在旋转架26上，除锈钢刷电机25安装在加长杆24外端，钢刷23安装在除锈钢刷电机25前端。除锈减速器29安装在前支撑板9上部，其向后伸出部分的齿轮与旋转架26前端齿轮啮合。除锈旋转电机30与除锈减速器29为一体，安装在除锈箱体31内。摄像头15安装在除锈箱体31侧壁上。

(5)由图1、2所示，吸尘部分由底架8、前后支撑板9、吸尘箱体13、吸尘电机17、吸尘器12、吸尘管14和16、吸尘头20、摄像头15和逆变器18组成。前、后支撑板9、逆变器18和吸尘器12安装在底架8上。吸尘器12由吸尘电机17带动，由逆变器18给吸尘器12提供220伏交流电源。吸尘头20安装在吸尘箱体13前端底部，吸尘管14和16将吸尘器12与吸尘头20连接。摄像头15安装在吸尘头(20)附近吸尘箱体13的侧壁上。

(6)由图1、2所示，喷涂部分由底架8、前后支撑板9及喷涂箱体33内、外部分组成。喷涂箱体33内有涂料箱34、料泵电机42、料泵减速器44、涂料泵43和涂料管35。前、后支撑板9和涂料箱34安装在底架8上，料泵电机42、料泵减速器44和涂料泵43安装在喷涂箱体33后部下方，涂料管35安装在喷涂箱体33前部。喷涂箱体33外有喷涂电机36、挠性联轴器38、高速轴40、挡板39、旋杯41和高度调节组件22。喷涂电机36安装在前支撑板9前面的高度调节组件22上。挠性联轴器38的里端与喷涂电机36输出轴联接，外端与高速轴40联接，高速轴40外端安装旋杯41，旋杯后面装有挡板39。

(7)由图4、5所示，机载监控部分由可编程控制器PLC(IC4)、编码器、伺服电机驱动器IC5、控制继电器J4～J14、直流继电器、无线遥控接收装置、摄像头15、限位开关、电源模块IC1、IC2、IC3和天线组成。可编程控制器PLC(IC4)为控制中心，其输入端与无线遥控接收装置、编码器、电源模块IC1和限位开关连接，其输出端分别与11个控制继电器J4～J14和伺服电机驱动器IC5连接，控制继电器又与直流继电器连接，直流继电器又分别与喷涂电机M1、除锈旋转电机M2、除锈钢刷电机M3、料泵电机M5和吸尘电机M6连接。伺服电机驱动器IC5与行走电机M4连接。摄像头(15)与无线遥控接收装置连接。

(8)由图4、5所示，管外监控部分装在手持遥控箱内，由无线遥控发送装置、显示器、电源模块、天线、操作手柄和若干按键组成。无线遥控发送装置的输入端与遥控手柄、若干按键和电源模块连接，输出端与显示器连接。

由图1、2所示，铰轴球头组件21由铰轴、球头和球头座组成。铰轴的后端固定到后一部分的支撑板9上，铰轴的前端是球头，球头置于球头座中，球头座固定到前一部分的支撑板9上。由图2所示，从动轮组件19由从动轮、从动轴、轴承座和向心球轴承组成。从动轮装在从动轴两端，从动轴通过向心球轴承装在轴承座中。轴承座上带有滑导，滑导与固定在支撑板9上的滑板配合，调节从动轮高度，适应不同的管径。由图3、1所示，高度调节组件22由定位座37、滑导和滑板组成。定位座37固定在滑导上，滑板固定在支撑板9上，滑导与滑板配合，调节除锈部分的旋转架(26)和喷涂部分旋杯41的高度，适应不同的管径。由图1所示，吸尘头20下端有小轴承。吸尘工作时，小轴承接触管壁下部，边滚动边吸尘，不工作时吸尘头20是悬空的。由图4、5所示，可编程控制器PLC(IC4)选用三菱FX1S-64MT型。用了其输入端的21个端口，输出端的20个端口。伺服电机驱动器IC5选用TSIA03AA型

除锈作业说明：补口机自行至管道焊口处，其钢刷23对准焊口区域。由图1、3所示，除锈旋转电机30和除锈减速器29带动旋转架26绕空心轴27旋转(公转)，产生足够的离心力，三个除锈钢刷电机25也同时带动三个钢刷23自旋转，离心力使钢刷23紧压在管壁上，旋转除锈。由于钢刷23既公转又自转，所以除锈效果更好，这也是其创新之处。除锈效果由摄像头15摄录下来，由机载无线双工遥控器收装置将视频图像无线传送至管外的双工遥控器发送装置，并由显示器实时观察除锈效果，能达到要求。

吸尘作业说明：一道焊口除锈完毕，补口机向前稍微移动。由图1所示，使吸尘头20到达焊口区域，把锈尘吸入吸尘器的储尘袋内。由于吸尘电机17(M6)为交流电机，所以由逆变器18把24V直流变为220V交流电源为吸尘电机17(M6)供电。吸尘是否干净，由另一个摄像头15实时录像，在管外显示器上显示出来，也能达到要求。

喷涂作业说明：当一段管线(约1公里)的上百道焊口全部除锈、吸尘完毕，此时补口机已从管线的首端自行到末端。然后自行倒退，使旋杯41到达末端第一道焊口区域。由图1所示，料泵电机42(M5)和料泵减速器44带动涂料泵43工作，把涂料箱34中的液态涂料打入涂料管35。喷涂电机36(M1)高速旋转，带动挠性联轴器38、高速轴40和旋杯41高速旋转，产生足够的离心力。涂料管35中的液态涂料进入旋杯41，在离心力的作用下，甩喷到已除锈过的焊口区域，完成补口作业。然再退到下一道焊口喷涂，一直倒退至管线首端。这种作业次序节省时间，提高工效，并且刚喷涂过的涂层不会受到行走轮的滚压，使涂层完好无损，保证补口质量。

补口机操作流程：由图6所示，把补口机置于管线首端。合上电源开关5(K1)，给伺服电机驱动器和各电源模块供电。伺服电机驱动器得电后，若无前进、后退信号，行走电机(M4)抱闸(刹车状态)。按下遥控箱的“前进”键，行走电机(M4)向前行走。并通过摄像头1观察定位，找到第一道焊口，按下“停止”键，使补口机停止不动。然后按下“除锈“键，除锈旋转电机(M2)和三个除锈钢刷电机(M3)同时工作。其中除锈旋转电机(M2)由限位开关控制，可以正、反转变换。此时，可编程控制器PLC去控制伺服电机驱动器，使行走电机(M4)正、反转微动，使补口机在焊口区范围前进、后退，往复步进移动，达到全面彻底除锈要求，这也是其创新之处。除锈完毕，按下“吸尘”键，吸尘电机(M6)工作。此时，可编程控制器PLC去控制伺服电机驱动器，使行走电机(M4)正、反转微动，使补口机前进、后退，把较大范围内所有锈尘残渣吸干净。一道焊口除锈和吸尘完毕，按下“前进”键，由行走电机(M4)驱动补口机到下一道焊口。以此类推，直至一段管线所有焊口除锈和吸尘完毕，然后开始喷涂作业。通过摄像头2找到每道焊口，先按下“停止”键，再按下“喷涂”键，料泵电机(M5)和喷涂电机(M1)同时工作，把液态涂料甩喷到管线焊口区域。喷涂电机(M1)先低转速，再高转速。受可编程控制器PLC控制，行走电机(M4)正、反转微动，使补口机前进、后退，往复步进移动。一道焊口区域全面喷涂完毕，按下“后退”键，补口机自行至下一道焊口。以此类推，直至一段管线所有焊口喷涂完毕。补口机返回到管线首端，最后按下料泵电机(M5)的“反转”键，把涂料管35内剩余的涂料返送回涂料箱34。

另一种操作流程是：补口机的尾部进入管线内，倒行作业，每除锈和吸尘完毕一道焊口，补口机稍有移动，使旋杯41到达此焊口，立即喷涂作业。以此类推，在一段管线内，除锈、吸尘、喷涂三道工序依次单向进行，补口作业一次完成。

Claims (6)

1.一种管道内涂层自动补口机，包括驱动、行走、除锈、吸尘、喷涂、监控和电源七大部分，由三节机体组合联接成为一体，由前向后依次是，喷涂部分、除锈部分、吸尘部分和驱动部分，行走部分由主动轮(7)和从动轮组件(19)组成，监控部分的控制箱(6)安装在驱动箱体(1)后半部底架(8)上，电源为电池组(11)，安装在电源箱体(10)和吸尘箱体(13)内，其特征是：

(1)驱动箱体(1)、电源箱体(10)和吸尘箱体(13)共用一个底架(8)，吸尘箱体(13)、除锈部分、喷涂箱体(33)三节机体之间采用铰轴球头组件(21)柔性联接；

(2)从动轮组件(19)有五对，分别安装在吸尘箱体(13)、除锈部分、喷涂箱体(33)的下方两侧，主动轮(7)有两对，安装在驱动箱体(1)下方两侧；

(3)驱动部分由底架(8)、驱动箱体(1)、行走电机(2)、行走减速器(3)、齿轮箱(4)和驱动轴组成，行走电机(2)与行走减速器(3)为一体，通过齿轮箱(4)安装在底架(8)前半部；

(4)除锈部分由支撑板(9)、空心轴(27)、旋转架(26)、加长杆(24)、除锈钢刷电机(25)、钢刷(23)、除锈箱体(31)、除锈旋转电机(30)、除锈减速器(29)和摄像头(15)组成，空心轴(27)的两端固定在前、后两块支撑板(9)上，旋转架(26)通过轴承安装在空心轴(27)外面，加长杆(24)安装在旋转架(26)上，除锈钢刷电机(25)安装在加长杆(24)外端，钢刷(23)安装在除锈钢刷电机(25)前端，除锈减速器(29)安装在前支撑板(9)上部，其向后伸出部分的齿轮与旋转架(26)前端齿轮啮合，除锈旋转电机(30)与除锈减速器(29)为一体，安装在除锈箱体(31)内，摄像头(15)安装在除锈箱体(31)侧壁上；

(5)吸尘部分由底架(8)、前后支撑板(9)、吸尘箱体(13)、吸尘电机(17)、吸尘器(12)、吸尘管(14、16)、吸尘头(20)、摄像头(15)和逆变器(18)组成，前、后支撑板(9)、逆变器(18)和吸尘器(12)安装在底架(8)上，吸尘器(12)由吸尘电机(17)带动，由逆变器(18)给吸尘器(12)提供220伏交流电源，吸尘头(20)安装在吸尘箱体(13)前端底部，吸尘管(14、16)将吸尘器(12)与吸尘头(20)连接，摄像头(15)安装在吸尘头(20)附近吸尘箱体(13)的侧壁上；

(6)喷涂部分由底架(8)、前后支撑板(9)及喷涂箱体(33)内、外两部分组成，喷涂箱体(33)内有涂料箱(34)、料泵电机(42)、料泵减速器(44)、涂料泵(43)和涂料管(35)，前、后支撑板(9)和涂料箱(34)安装在底架(8)上，料泵电机(42)、料泵减速器(44)和涂料泵(43)安装在喷涂箱体(33)后部下方，涂料管(35)安装在喷涂箱体(33)前部，涂料箱体(33)外有喷涂电机(36)、挠性联轴器(38)、高速轴(40)、挡板(39)、旋杯(41)和高度调节组件(22)，喷涂电机(36)安装在前支撑板(9)前面的高度调节组件(22)上，挠性联轴器(38)的里端与喷涂电机(36)的输出轴联接，外端与高速轴(40)联接，高速轴(40)外端安装旋杯(41)，旋杯(41)后面装有挡板(39)；

(7)机载监控部分由可编程控制器PLC(IC4)、编码器、伺服电机驱动器(IC5)、控制继电器(J4～J14)、直流继电器、无线遥控接收装置、摄像头(15)、限位开关、电源模块(IC1、IC2、IC3)和天线组成，可编程控制器PLC(IC4)为控制中心，其输入端与无线遥控接收装置、编码器、电源模块(IC1)和限位开关连接，其输出端分别11个控制继电器(J4～J14)和伺服电机驱动器(IC5)连接，控制继电器又与直流继电器连接，直流继电器又分别与喷涂电机(M1)、除锈旋转电机(M2)、除锈钢刷电机(M3)、料泵电机(M5)和吸尘电机(M6)连接，伺服电机驱动器(IC5)与行走电机(M4)连接，摄像头(15)与无线遥控接收装置连接；

(8)管外监控部分装在手持遥控箱内，由无线遥控发送装置、显示器、电源模块、天线、操作手柄和若干按键组成，无线遥控发送装置的输入端与遥控手柄、若干按键和电源模块连接，输出端与显示器连接。

2.根据权利要求1所述的管道内涂层自动补口机，其特征是铰轴球头组件(21)由铰轴、球头和球头座组成，铰轴的后端固定到后一部分的支撑板(9)上，铰轴的前端是球头，球头置于球头座中，球头座固定到前一部分的支撑板(9)上。

3.根据权利要求1所述的管道内涂层自动补口机，其特征是从动轮组件(19)由从动轮、从动轴、轴承座和向心球轴承组成，从动轮装在从动轴两端，从动轴通过向心球轴承装在轴承座中，轴承座上带有滑导，滑导与固定在支撑板(9)上的滑板配合，调节从动轮高度，适应不同的管径。

4.根据权利要求1所述的管道内涂层自动补口机，其特征是高度调节组件(22)由定位座(37)、滑导和滑板组成，定位座(37)固定在滑导上，滑板固定在支撑板(9)上，滑导和滑板配合，调节除锈部分的旋转架(26)和喷涂部分旋杯的高度，适应不同的管径。

5.根据权利要求1所述的管道内涂层自动补口机，其特征是吸尘头(20)下端有小轴承，吸尘时工作时，小轴承接触管壁下部，边滚动边吸尘，不工作时吸尘头(20)是悬空的。

6.根据权利要求1所述的管道内涂层自动补口机，其特征是可编程控制器PLC(IC4)选用三菱FX1S-64MT型，用了其输入端的21个端口，输出端的20个端口，伺服电机驱动器(IC5)选用TSIA03AA型。

Images