CN201380495Y - 伸长型人工肌肉 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种机器人用人工肌肉,其特征在于,上端盖和下端盖之间设有弹簧,在弹簧形成的空腔内设有胶囊,构成管状物,在下端盖上设有流体入口,充入流体,所述流体可以是压缩空气或水;本实用新型优点在于,充压时可轴向膨胀、伸长,泄压时可自动缩小、回弹,其柔性好,使用灵活,结构紧凑、简单,制作容易,安装方便,价格低廉,又在流体入口处设有节流环,可以起到自缓冲,自阻尼作用,动作平稳,本实用新型具有很好的推广应用价值,具有很好的市场前景。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人肢体用人工肌肉。
背景技术
目前,人工肌肉作为仿生关节和机械手的驱动元件,广泛应用于机器人领域、医疗领域、军事领域和工业领域。人工肌肉有流体驱动和电磁驱动两种类型。流体驱动的人工肌肉,功率重量比大,控制方便、灵活,柔性和缓冲性能好,一直是研究的热点,中国专利ZL200810116379.7公开一种径向膨胀型人工肌肉,中国专利ZL97110134.5公开一种轴向伸长型人工肌肉。径向膨胀型人工肌肉,体积大,在小关节上应用受到限制,已有的轴向伸长型人工肌肉,采用高分子弹性材料夹有高强度纤维制成,成管状结构,由于管壁采用复合结构,制造困难,工艺要求高,价格较贵,其应用也受到了限制。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术之不足,提供一种新结构伸长型人工肌肉。
一种伸长型人工肌肉,其特征在于,在上端盖和下端盖之间,设有弹簧,在弹簧形成的空腔内设有胶囊,构成管状物,在下端盖设有流体入口,以充入流体,所述流体可以是压缩空气,也可以是无毒、无腐蚀的介质,如水,在流体入口处设有具有节流孔板功能的节流环,使之具有自缓冲、自阻尼功能,保证人工肌肉动作平稳、柔缓。
本实用新型优点在于,充压时可轴向膨胀、伸长,泄压时可自动收缩、回弹,其柔性好,动作平稳,使用灵活,结构紧凑、简单,制作容易,价格低廉,安装方便,本实用新型具有很好的推广应用价值,具有很好的市场前景。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图。
图2为本实用新型伸长量-压力特性曲线图。
图3为本实用新型伸长量-荷载特性曲线图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实例对本实用新型作出进一步地详细描述。
如图1所示,本实用新型外层为弹簧3,内层为胶囊2,由上端盖1和下端盖4将其连成一体,在下端盖4的流体入口5处设有节流孔板功能的节流环6;其外层弹簧3与内层胶囊2同轴紧密套装在一起,上下端盖1、4与内层胶囊2可压注或机械加工成一体。
外层弹簧3,用弹簧钢丝做成,形成筒状,弹簧3束缚胶囊2径向膨胀,不限制轴向伸长,卸压后辅助形体回弹,改变弹簧3参数,可以改变人工肌肉的力学特性,本实用新型伸长量-压力特性曲线如图2所示,伸长量-荷载特性曲线如图3所示,性能良好。
所述胶囊2,可用弹性良好,形变量大的耐疲劳的橡胶制成,如丁苯橡胶、有机硅橡胶。上、下端盖1、4可用金属材料或工程塑料制成,带螺纹通孔的下端盖4,安装通入压力流体的密封接头,其外侧外螺纹可以与相应关节相连,上端盖1顶部设有内螺纹孔,以螺钉方式与相应关节相连。
使用时,通过下端盖4连接管接头向人工肌肉注入流体,胶囊2受压、变形,由于有外层弹簧3束缚,胶囊2沿轴向伸长,输出一定推力,使关节动作,卸压时人工肌肉缩短。
Claims (4)
1、一种伸长型人工肌肉,其特征在于,在上端盖(1)和下端盖(4)之间,设有弹簧(3),在弹簧(3)形成的空腔内设有胶囊,构成管状物。
2、按照权利要求1所述伸长型人工肌肉,其特征在于,在下端盖(4)设有流体入口(5),以充入流体。
3、按照权利要求1或2所述伸长型人工肌肉,其特征在于,所述流体入口(5)可通入压缩空气或水。
4、按照权利要求1所述伸长型人工肌肉,其特征在于,在流体入口(5)处设有节流环(6)。
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