CN101850551B - 双体人工肌肉 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种机器人肢体用人工肌肉,双体人工肌肉,其特征在于,在上端盖和下端盖之间,设有双环双向圆柱螺旋弹簧,在双环双向圆柱螺旋弹簧形成的两个空腔内分别设有两个胶囊,构成并联管状物,在下端盖上分别设有一个流体入口,以充入流体每个流体入口处设有节流环,本发明优点在于,双体充入等压流体时可轴向膨胀、伸长,泄压时可自动收缩、回弹,当双体充入非等压流体时,可实现双向主动弯曲,其柔性好,功能强,动作平稳,使用灵活,结构紧凑、简单,制作容易,价格低廉,安装方便,本发明具有很高的推广应用价值,具有很好的市场前景。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人肢体用人工肌肉。
背景技术
目前,人工肌肉作为仿生关节和机械手的驱动元件,广泛应用于机器人领域、医疗领域、军事领域和工业领域。人工肌肉有流体驱动和电磁驱动两种类型。流体驱动的人工肌肉,功率重量比大,控制方便、灵活,柔性和缓冲性能好,一直是研究的热点,中国专利ZL200810116379.7公开一种径向膨胀型人工肌肉,中国专利ZL97110134.5公开一种轴向伸长型人工肌肉。径向膨胀型人工肌肉,体积大,在小关节上应用受到限制,已有的轴向伸长型人工肌肉,采用高分子弹性材料夹有高强度纤维制成,成管状结构,这种复合结构内腔充气时,纤维构成的螺旋结构会绕其轴线发生扭转,会造成机器人执行端,如手、脚错位,影响其操作准确度,为了降低其影响,则可加大包复层刚度,若橡胶刚度大于螺旋结构刚度时,形成内力加大,影响肌肉的使用寿命;由于管壁采用复合结构,制造困难,工艺要求高,价格较贵,其应用也受到了限制。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术之不足,提供一种新型双体人工肌肉。
一种双体人工肌肉,其特征在于,在上端盖和下端盖之间,设有双环双向柱形螺旋弹簧,在双环双向柱形螺旋弹簧形成的两个空腔内分别设有一个胶囊,构成并联管状物,在下端盖上分别设有一个流体入口,以充入流体,在每个流体入口处设有节流环,使之具有自缓冲、自阻尼功能,保证双体人工肌肉动作平稳、柔缓;所述双环双向柱形螺旋弹簧,设有一根弹簧丝,弹簧呈多层分布,每层甲段成弧形,逆时针沿螺旋线方向上弯,进乙段;乙段的弹簧丝沿同一螺旋角方向,成弧形再逆时针上弯,进丙段;丙段的弹簧丝沿同一螺旋角方向,成弧形顺时针方向上弯,进丁段;丁段的弹簧丝沿同一螺旋角方向,成弧形顺时针方向上弯,进入双环双向柱形螺旋弹簧的另一层;双环双向柱形螺旋弹簧至少为一层;
本发明优点在于,双体充入等压流体时可轴向膨胀、伸长,泄压时可自动收缩、回弹;当双体充入非等压流体时,可实现双向主动弯曲,其柔性好,功能强,动作平稳,使用灵活,结构紧凑、简单,制作容易,价格低廉,安装方便,本发明具有很好的推广应用价值和良好的市场前景。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
图2为本发明双环双向柱形螺旋弹簧示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实例对本发明作出进一步地详细描述。
如图1所示,本发明外层为双环双向柱形螺旋弹簧3,在弹簧形成的空腔内分别设有1个胶囊2,由上端盖1和下端盖4分别将其连成一体,在下端盖4的流体入口5处设有节流环6;外层弹簧与内层胶囊2同轴紧密套装在一起,上端盖1、下端盖4与内层胶囊2压注或机械加工成一体。
外层双环双向柱形螺旋弹簧3,由一根弹簧丝绕成,形成并联筒状结构,横截面为“8”字形,为多层结构,每层甲段11成半圆形,逆时针沿螺旋线方向上弯,进乙段12;乙段12的弹簧丝沿同一螺旋角方向,成半圆形,再逆时针方向上弯,进丙段13;丙段13的弹簧丝沿同一螺旋角方向,成半圆形,顺时针方向上弯,进丁段14;丁段14的弹簧丝沿同一螺旋角方向,成半圆形顺时针方向上弯,进入双环双向柱形螺旋弹簧的另一层;弹簧3束缚胶囊2径向膨胀,不限制轴向伸长,卸压后辅助回弹,改变弹簧3参数,可以改变人工肌肉的力学特性。所述弹簧,可用钢、铝合金、铜合金等金属材料或ABS、纤维、碳素等工程塑料制成。
所述胶囊2,可用弹性良好,形变量大的耐疲劳的橡胶制成,如天然橡胶、丁苯橡胶、有机硅橡胶。上端盖1、下端盖4可用金属材料或工程塑料制成,带螺纹通孔的下端盖4,安装通入压力流体的密封接头,通过其外侧卡槽可以与相应关节相连,上端盖1顶部设有内螺纹孔,以螺钉方式与相应关节相连。
使用时,通过下端盖4连接的管接头向人工肌肉注入流体,双体充入等压流体时,胶囊2受压、变形相同,由于有外层弹簧3束缚,胶囊2沿轴向伸长,输出一定推力,卸压时人工肌肉缩短;当双体充入非等压流体时,两只胶囊2轴向伸长量不相同,整体弯曲。
Claims (2)
1.一种双体人工肌肉,包括上端盖(1)和下端盖(4),上端盖(1)处设螺旋孔,在下端盖(4)设有流体入口(5),该流体入口(5)用于充入压缩空气或水,其特征在于:在上端盖(1)和下端盖(4)之间,设有双环双向柱形螺旋弹簧(3),在双环双向柱形螺旋弹簧(3)形成的两个空腔内分别设有胶囊(2),构成并联管状物;所述双环双向柱形螺旋弹簧(3)设有一根弹簧丝,弹簧呈多层分布,每层甲段(11)成弧形,逆时针沿螺旋线方向上弯,进乙段(12);乙段(12)的弹簧丝沿同一螺旋角方向,成弧形再逆时针上弯,进丙段(13);丙段(13)的弹簧丝沿同一螺旋角方向,成弧形顺时针方向上弯,进丁段(14);丁段(14)的弹簧丝沿同一螺旋角方向,成弧形顺时针方向上弯,进入双环双向螺旋弹簧的另一层。
2.按照权利要求1所述双体人工肌肉,其特征在于,在流体入口(5)处设有节流环(6)。
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