CN201105445Y - 带卸荷装置的机械手手腕 - Google Patents
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Abstract
一种带卸荷装置的机械手手腕，它包括有机身(13)，在机身两侧设置有端盖(9)，该端盖与机械手臂(12)连接，该端盖的中部被设计成具有向外凸出的圆形套筒(8)状，输入轴(5)由该套筒伸出，在带轮(1)与输入轴之间设置了由端盖的外凸圆形套筒、轴承、联轴器构成的卸荷结构，在该端盖的外凸圆形套筒的外圆周面上套有轴承，在该轴承的外圆周面上套接带轮，在带轮的外侧端面上连接有联轴器。本实用新型的优点是：由于采用了卸荷结构，使机械手手腕使用时能承受径向载荷，制成谐波前置汇交式两自由度机械手手腕；在使用普通级轴承的情况下，能避免机身内的柔轮受到外部径向力的作用，从而保护了柔轮，还能满足产品的适用面，大大降低了制造成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域，属于一种谐波前置汇交式两自由度带卸荷装置的机械手手腕。
背景技术
目前，已知的谐波传动减速器大量应用于机械手技术领域。我国谐波传动减速器制造厂家出于制造成本的考虑所用轴承的精度偏低，由于谐波减速器传动齿的模数很小，轴承精度不高，在径向载荷分量的作用下，易造成机械手手腕机身内谐波传动减速器的柔轮齿顶与刚轮齿根相撞，导致柔轮底部断裂。因此，我国现有谐波传动减速器一般只能承受转动力矩。限制了产品承受径向载荷作用的适用面。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种带卸荷装置的机械手手腕，以满足机械手手腕使用时能承受径向载荷的使用要求，制成谐波前置汇交式两自由度机械手手腕。
为实现上述目的，本实用新型采取以下技术方案：
一种带卸荷装置的机械手手腕，它包括有机身，在机身两侧设置有端盖，该端盖与机械手臂连接，在端盖中部伸出有输入轴，在输入轴上连接有带轮，该端盖的中部被设计成具有向外凸出的圆形套筒状，输入轴由该套筒伸出；在带轮与输入轴之间设置了由端盖的外凸的圆形套筒、轴承、联轴器、构成的卸荷结构，在该端盖的外凸的圆形套筒的外圆周面上套有轴承，在该轴承的外圆周面上套接带轮，在带轮的外侧端面上连接有联轴器。
上述的联轴器通过螺钉与带轮的外侧端面固定连接，该联轴器的中部套接在输入轴端内，由输入轴的键与联轴器固定连接。
在该轴承内环的外端处设有挡圈，该挡圈卡在端盖的圆套筒外圆周面的凹环槽内。
由于带轮在皮带带动下转动时，带轮受到的径向载荷分量通过轴承作用于端盖的圆套筒上，使输入轴只承受转动力矩，不承受径向载荷分量，以保护机身内谐波减速器的柔轮，达到使谐波前置汇交式两自由度机械手手腕能承受径向载荷的分量。
实用新型的优点是：由于采用了卸荷结构，使机械手手腕使用时能承受径向载荷，制成谐波前置汇交式两自由度机械手手腕；在使用普通级轴承的情况下，能避免机身内的柔轮受到外部径向力的作用，从而保护了柔轮，还能满足产品的适用面，大大降低了制造成本。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是图1的A部放大结构示意图。
具体实施方式
一种带卸荷装置的机械手手腕，它包括有机身13，在机身13两侧设置有端盖9，该端盖9与机械手臂12连接，在端盖9中部伸出有输入轴5，在输入轴5上连接有带轮1，带轮1由皮带11带动；所述的端盖9的中部被设计成具有向外凸出的圆形套筒状，输入轴5由该套筒8伸出；在带轮1与输入轴5之间设置了由端盖9的外凸圆形套筒8、轴承7、联轴器3构成的卸荷结构，在该端盖9的外凸圆形套筒8外圆周面上套有轴承7，在该轴承7的外圆周面上套接带轮1，在带轮1的外侧端面上连接有联轴器3。
上述的联轴器3通过四根螺钉2与带轮1的外侧端面固定连接，该联轴器3的中部套接在输入轴5端内，由输入轴5的键4与联轴器3固定连接。
在上述的轴承7的内环的外端处设有挡圈6，该挡圈6卡在端盖9的圆套筒8外圆周面的凹环槽10内。
使用时，作用在带轮1上的径向载荷分量通过轴承7卸荷在端盖9的圆套筒8上；作用在带轮1上的周向载荷分量通过螺钉2、联轴器3、键4使输入轴5旋转。
由于在带轮1(或齿轮)与输入轴5之间设置了由圆套筒8、轴承7、联轴器3等构成的卸荷结构，将径向载荷分量作用于圆套筒8，使输入轴7只承受转动力矩，以保护柔轮，达到使谐波前置汇交式机械手手腕能承受径向载荷分量。
由于采用了卸荷结构，在使用普通级轴承的情况下，能避免机身13内的柔轮受到外部径向力的作用，从而保护了柔轮，仍能满足产品的适用面。
Claims (3)
1. 一种带卸荷装置的机械手手腕，它包括有机身(13)，在机身(13)两侧设置有端盖(9)，该端盖(9)与机械手臂(12)连接，在端盖(9)中部伸出有输入轴(5)，在输入轴(5)上连接有带轮(1)，其特征在于：所述的端盖(9)的中部被设计成具有向外凸出的圆形套筒(8)状，输入轴(5)由该圆形套筒(8)伸出，在带轮(1)与输入轴(5)之间设置了由端盖(9)的外凸圆形套筒(8)、轴承(7)、联轴器(3)构成的卸荷结构，在该端盖(9)的外凸圆形套筒(8)的外圆周面上套有轴承(7)，在该轴承(7)的外圆周面上套接带轮(1)，在带轮(1)的外侧端面上连接有联轴器(3)。
2. 如权利要求1所述的带卸荷装置的机械手手腕，其特征在于：所述的联轴器(3)通过螺钉(2)与带轮(1)的外侧端面固定连接，该联轴器(3)的中部套接在输入轴(5)上，由输入轴(5)的键(4)与联轴器(3)固定连接。
3. 如权利要求2所述的带卸荷装置的机械手手腕，其特征在于：在所述的轴承(7)内环的外端处设有挡圈(6)，该挡圈(6)卡在圆套筒(8)外圆周面的凹环槽(10)内。
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| CN 200720149643 CN201105445Y (zh) | 2007-06-14 | 2007-06-14 | 带卸荷装置的机械手手腕 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110370312A (zh) * | 2019-08-15 | 2019-10-25 | 北京克莱明科技有限公司 | 小型机器人卸荷转动关节 |
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2007
- 2007-06-14 CN CN 200720149643 patent/CN201105445Y/zh not_active Expired - Fee Related
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