CN1957407A - 盒插入控制方法 - Google Patents

Abstract

在将盒(1)送入盒座(8a)的放置部(41)时，不使盒(1)正对盒座(8a)，而使盒(1)倾斜，从盒(1)的前端拐角(45)送入盒座(8a)的前面开口部(40)，从而将盒(1)确实地放入盒座(8a)，通过这样，即使沿平行于盒座排列方向的方向移动的选盒机构的停止位置精度不太高，也能够将盒确实地放入盒座中。

Description

盒插入控制方法

技术领域

本发明涉及在盒库(cassette library)装置等中的盒插入控制方法，特别是涉及将保持在转盘结构的选盒机构(picker)上的带盒等盒送入盒座(garage)中放置的盒插入控制方法。

背景技术

作为这种盒库装置，已知有一种如图15所示的装置，它在转盘2上环状配置多个盒座4，同时将盒1分别放置在各盒座4中。然后是这样构成，即利用驱动机构3使转盘2旋转，使放置有作为目标的盒1的盒座4面对升降机构5对准，该升降机构5从盒座4取出作为目标的盒1，出入带驱动器6，从而进行信息的读出或写入(非专利文献1)。

在该结构中，在放置在转盘2上的盒库的范围内，能够实现盒出入带驱动器6的自动化。但是，在有限的空间内作为盒库而需要很多放置的盒1的情况下，与这样的转盘方式相比，可以说图16所示的料箱(magazine)方式更合适。

该料箱方式的盒库装置是在外壳7的内部配置带驱动器6、以及一对料箱方式的盒座8a及8b。

多个盒1以并排排列的状态放置在各盒座8a及8b中。然后是这样构成，即配置在一对盒座8a与8b彼此之间的选盒机构9、在这些盒座8a及8b与带驱动器6之间传递盒1。

图17及图18所示为盒1结构的一个例子。

该盒1形成为图示那样的薄长方体形状，在其底侧的两侧部分、分别形成凹下部分10a及10b。11是盒1的底面，12a及12b是它的侧面。

如图16所示，盒1放置在盒座8a及8b中，使得其凹下部分10a及10b位于盒座8a及8b的开口侧、即接近选盒机构9的一侧位置。

选盒机构9如图16及图19所示，具有能够沿水平方向移动的移动体15。该移动体15如图16～图19所示，具有一对摇臂16a及16b，这些摇臂16a及16b能够沿上下方向摇动。各摇臂16a及16b如图18所示，具有水平方向的本体部分17、以及从本体部分17的前端向上立起的前端立起部分18。

对于放置在盒座8a及8b中的盒1，如图19所示，在选盒机构9的移动体15接近的状态下，摇臂16a及16b向上摇动，从而如图所示，本体部分17接近盒1的底面11，同时前端立起部分18进入凹下部分10a及10b，通过这样利用摇臂16a及16b卡住盒1。

然后，在该状态下，移动体15从盒座8a及8b向远离的方向移动，从而能够将盒1从盒座8a及8b中拉出。

如图16及图19所示，移动体15具有导轨19，拉出的盒1放在该导轨19上。通过这样，盒1从盒座8a及8b到选盒机构9的传递过程结束。

非专利文献1：“2002松下电器的新技术”2003/05第155～159页「装有DDS的备用库」松下电器产业R&D企画室发行

在将盒1放入盒座8a及8b时，例如从带驱动器6取出盒1，用移动体15的摇臂16a及16b夹住，交给选盒机构9。

然后，在放置盒1的预定的盒座8a及8b超出选盒机构9的移动范围以外时，或者在将盒1送入盒座8a及8b用的开口面的前面有遮挡物时，使放置盒1的预定的盒座8a及8b沿平行于盒座8a及8b排列方向的方向、向放置盒1的预定的位置移动，若到达放置盒1的预定的位置，则停止。

接着，使选盒机构9向盒座8a及8b放置预定位置、沿平行于盒座8a及8b排列方向的方向移动，若到达选盒机构9的放置预定位置，则停止。

接着，使移动体15沿接近盒座8a及8b的方向、即垂直于选盒机构9的移动方向的方向移动。然后，将盒1放入盒座8a及8b，之后使摇臂16a及16b摇动，放开卡住的盒1。然后，使移动体15离开盒座8a及8b，返回原来的位置。

这时，为了将盒1确实地放入盒座8a及8b，必须使沿平行于盒座8a及8b排列的方向移动的选盒机构9、以及盒座8a及8b与其放置位置相对应地高精度地停止。

即，要求选盒机构9、以及盒座8a及8b以高的位置精度停止。在没有确保所需要的停止精度时，存在的技术性的问题是，盒1斜插入盒座8a及8b，或者不能插入。

在盒1斜插入盒座8a及8b、或者不能插入时，必须停止盒库装置运转，在重新开始运转之前，通过人工作业，将盒正常插入盒座，或是从装置中取出，或是修理调整装置等，进行上述作业，不能实现盒库装置无人运转这一本来的目的。

因此，本发明为解决前述那样的问题，其目的在于在盒库装置中，即使沿平行于盒座排列方向的方向移动的选盒机构或盒座的停止位置的精度不太高，也能够从该选盒机构确实地将盒放入盒座。

发明内容

本发明的第1方面所述的盒插入控制方法，在将选盒机构保持的盒从前述盒座的前面开口部向用一对侧板分隔的放置部送入时，具有以下步骤：使前述选盒机构沿水平方向移动，以便使保持在前述选盒机构上的前述盒旋转时成为中心的上下方向的中心轴、接近从盒座的前述前面开口部的中心位置偏离的目标停止位置的第1步骤；使前述选盒机构保持的前述盒绕前述中心轴旋转，以便不正对前述盒座的放置部而构成倾斜角度的第2步骤；使前述盒接近前述放置部，以便倾斜了前述倾斜角度的前述盒的前端拐角的一方、从盒座的前述开口面进入放置部的第3步骤；在倾斜了前述倾斜角度的前述盒的前端拐角的另一方不与前述侧板接触的状态下、使得绕前述中心轴再进一步向前述盒的前述前端拐角的一方与前述侧板接触的方向旋转的第4步骤；使前述盒更接近放置部的第5步骤；使前述选盒机构沿水平方向移动，以便保持在前述选盒机构上的盒接近前述中心位置的第6步骤；以及对前述选盒机构将前述盒向前述放置部推出并进行移置的第7步骤。

在使盒正对盒座、将盒送入盒座时，由于接近盒座一侧的盒的一面中的整个面必须完全放入盒座的开口面中，因此在选盒机构或盒座的停止位置精度不太高时，前述盒的一面不能放入前述盒座的开口面中，不能将盒插入盒座。

但是，根据本结构，由于不是前述盒的整个一面，而仅仅若前端拐角放入前述盒座的开口面，就能够得盒送入盒座，因此即使在由于选盒机构或盒座的停止位置精度不太高、而使选盒机构相对于盒座产生位置偏移的状态下停止时，也能够从选盒机构确实地将盒放入盒座。

本发明第2方面的盒插入控制方法，在从前述盒座的前面开口部向放置部送入时，具有以下步骤：使前述选盒机构沿水平方向移动，以便使保持在前述选盒机构上的前述盒旋转时成为中心的上下方向的中心轴、接近从盒座的前述前面开口部的中心位置偏离的目标停止位置的第1步骤；使前述选盒机构保持的前述盒绕前述中心轴旋转，以便不正对前述盒座的放置部而构成倾斜角度的第2步骤；使前述盒接近前述放置部，以便倾斜了前述倾斜角度的前述盒的前端拐角的一方、从盒座的前述开口面进入放置部的第3步骤；在倾斜了前述倾斜角度的前述盒的前端拐角的另一方不与前述侧板接触的状态下、使得绕前述中心轴再进一步向前述盒的前述前端拐角的一方与前述侧板接触的方向旋转的第4步骤；使前述盒更接近放置部的第5步骤；使前述选盒机构沿水平方向移动，以便保持在前述选盒机构上的盒接近前述中心位置的第6步骤；以及对前述选盒机构将前述盒向前述放置部推出并进行移置的第7步骤，前述第1步骤是使前述选盒机构沿水平方向移动，以便使保持在前述选盒机构上的前述盒旋转时成为中心的上下方向的中心轴、接近从盒座的前述前面开口部的中心位置偏离的目标停止位置的步骤，在前述第1步骤之前，进行将前述选盒机构保持的前述盒绕上下方向的中心轴旋转，以便不正对前述盒座的放置部而构成倾斜角度的前述第2步骤。

本发明第3方面的盒插入控制方法，在从前述盒座的前面开口部向放置部送入时，具有以下步骤：使前述选盒机构沿水平方向移动，以便使保持在前述选盒机构上的前述盒旋转时成为中心的上下方向的中心轴、接近从盒座的前述前面开口部的中心位置偏离的目标停止位置的第1步骤；使前述选盒机构保持的前述盒绕前述中心轴旋转，以便不正对前述盒座的放置部而构成倾斜角度的第2步骤；使前述盒接近前述放置部，以便倾斜前述倾斜角度的前述盒的前端拐角的一方、从盒座的前述开口面进入放置部的第3步骤；在倾斜前述倾斜角度的前述盒的前端拐角的另一方不与前述侧板接触的状态下、使得绕前述中心轴再进一步向前述盒的前述前端拐角的一方与前述侧板接触的方向旋转的第4步骤；使前述盒更接近放置部的第5步骤；使前述选盒机构沿水平方向移动，以便保持在前述选盒机构上的盒接近前述中心位置的第6步骤；以及对前述选盒机构将前述盒向前述放置部推出并进行移置的第7步骤，前述第1步骤是使前述选盒机构沿水平方向移动，以便使保持在前述选盒机构上的前述盒旋转时成为中心的上下方向的中心轴接近从盒座的前述前面开口部的中心位置偏离的目标停止位置的步骤，在前述第1步骤的期间中，进行将前述选盒机构保持的前述盒绕前述中心轴旋转，以便不正对前述盒座的放置部而构成倾斜角度的前述第2步骤。

本发明第4方面所述的盒插入控制方法是在本发明的第1方面中，前述第1步骤是使前述选盒机构沿水平方向移动，以便前述中心轴接近从盒座的前述前面开口部的中心位置偏离的目标停止位置的步骤，前述第6步骤是使前述选盒机构沿水平方向移动，以便保持在前述选盒机构上的盒接近前述中心位置的步骤，前述第1步骤及前述第6步骤的至少一个步骤中，使选盒机构与盒座相对水平移动来对准位置，以代替使选盒机构相对于盒座进行移动。

本发明第5方面所述的盒插入控制方法是在本发明的第2方面中，前述第1步骤是使前述选盒机构沿水平方向移动，以便前述中心轴接近从盒座的前述前面开口部的中心位置偏离的目标停止位置的步骤，前述第6步骤是使前述选盒机构沿水平方向移动，以便保持在前述选盒机构上的盒接近前述中心位置的步骤，前述第1步骤及前述第6步骤的至少一个步骤中，使选盒机构与盒座相对水平移动来对准位置，以代替使选盒机构相对于盒座进行移动。

本发明第6方面所述的盒插入控制方法是在本发明的第3方面中，前述第1步骤是使前述选盒机构沿水平方向移动，以便前述中心轴接近从盒座的前述前面开口部的中心位置偏离的目标停止位置的步骤，前述第6步骤是使前述选盒机构沿水平方向移动，以便保持在前述选盒机构上的盒接近前述中心位置的步骤，前述第1步骤及前述第6步骤的至少一个步骤中，使选盒机构与盒座相对水平移动来对准位置，以代替使选盒机构相对于盒座进行移动。

本发明的第7方面所述的盒库装置，是执行本发明的第1至第6方面中任一项所述的盒插入控制方法而构成。

根据本结构，则在即使使前述选盒机构移动，而不能使选盒机构接近前述盒座时，也能够使选盒机构与盒座接近。

根据本发明，则在盒库装置中，即使在由于选盒机构或盒座的停止位置精度不太高、而使选盒机构相对于盒座产生位置偏移的状态下停止时，也能够从选盒机构确实地将盒放入盒座。

附图说明

图1为执行本发明(实施形态1)的盒插入控制方法的盒库装置整体俯视图。

图2为该实施形态1的主要部分的放大详细图。

图3为该实施形态1的盒库装置的方框图。

图4为图1的盒库装置中将盒返回盒座放置部的过程的初始状态说明图。

图5为图1的盒库装置中盒超过放置部中心位置后停止的状态说明图。

图6为图1的盒库装置中使盒沿反时针方向旋转的状态说明图。

图7为图1的盒库装置中使盒沿顺时针方向旋转的状态说明图。

图8为图1的盒库装置中使选盒机构移动的状态说明图。

图9为图1的盒库装置中将盒向放置部推出的状态说明图。

图10为图1的盒库装置的动作控制流程图。

图11为图1的盒库装置中盒在放置部中心位置的跟前停止的状态说明图。

图12为图1的盒库装置中使盒沿反时针方向旋转后面向放置部推出、再沿顺时针方向旋转的状态说明图。

图13为图1的盒库装置中将盒再进一步面向放置部推出的状态说明图。

图14为执行本发明(实施形态2)的盒插入控制方法的盒库装置控制流程图。

图15为以往的盒库装置的简图。

图16为以往的其它盒库装置的简图。

图17为图16的装置中的盒的简图。

图18为图17的盒的主要部分立体图。

图19为利用选盒机构抽出图17的盒的状态图。

具体实施方式

以下，根据具体的各实施形态来说明本发明的盒插入控制方法。

(实施形态1)

图1为实施本发明的盒插入控制方法而构成的盒库装置的俯视图，图2为图1的主要部分的放大详细图。

该盒库装置是与图16所示的以往的盒库装置相同的料箱方式的装置，7为外壳，8a及8b为盒座，1为盒，9为选盒机构，6为带驱动器。

盒1的凹下部分10a及10b位于盒座8a及8b的开口侧、即接近选盒机构9的部位，盒1以这样的姿态放入盒座8a及8b。

如图2及图1所示，选盒机构9是这样构成，使得能够在一边的盒座8a与另一边的盒座8b之间的空间中，沿平行于这些盒座8a及8b排列方向的方向移动。也就是这样构成，它在盒座8a与8b彼此之间的底座20的部分设置平行于这些盒座8a及8b排列方向的方向的导轨21，选盒机构9的水平方向的板状框架22能够由该导轨21引导而移动。

23是设置在框架22上的移动用车轮。在底座20上设置与导轨21平行的齿条24。在框架22上设置与齿条24啮合的小齿轮25，该小齿轮25是这样构成，使得从设置在框架22上的作为驱动源的步进电动机26，通过蜗轮机构27，传递旋转力。通过这样，选盒机构9能够一面由导轨21引导，一面移动。蜗轮机构27利用它的锁紧结构，在选盒机构9停止时起到作为制动器的功能。

盒座8a及8b是这样构成，使得能够沿平行于盒座8a及8b排列方向的方向移动。在盒座8a及8b的下部设置平行于盒座8a及8b排列方向的方向的导轨51a及51b，盒座8a及8b是这样构成，它能够由该导轨51a及51b引导而移动。盒座8a及8b是这样构成，它通过省略了图示的齿条和小齿轮和齿轮及传动带，从作为驱动源的步进电动机50a及50b传递旋转力。通过这样，盒座8a及8b能够一面由导轨51a及51b引导，一面移动。

在框架22上设置大直径的水平方向的板状齿轮28，构成转盘。齿轮28在板材的几乎遍及半周部分形成啮合齿。29是驱动齿轮28旋转用的作为驱动源的步进电动机，通过减速齿轮机构30与齿轮28连动。减速齿轮机构30是这样构成，它为了使构成转盘的齿轮28慢慢旋转，具有相应的大齿数比。另外，减速齿轮机构30是这样构成，例如由正齿轮构成，从而在对作为转盘的齿轮28从外部赋予旋转力时，能够允许其旋转。即，在图1所示的箱形外壳7中放置设备，选盒机构9沿平行于该外壳7的长边的方向移动，同时移动体15沿外壳7的短边方向移动，在这样构成的盒库装置中，对于上述选盒机构9的移动方向及移动体15的移动方向，容易受到干扰振动的影响。因此，对于选盒机构9的移动方向及移动体15的移动方向，如上所述，必须采用蜗轮机构27等，加大制动力，以减少干扰振动的影响。但是，作为转盘的齿轮28的旋转方向难以受到干扰振动的影响，因此制动力即使小也没有关系。所以，如上所述，在对齿轮28从外部赋予旋转力时，即使能够允许其旋转，也不产生任何问题。

在齿轮28上，分别同方向即平行设置了一对导轨19及19；在这些导轨19与19彼此之间、低于导轨19及19形成的导轨31及齿条32；以及能够挂住由导轨19及19支持的盒1的上边缘部分而构成的、防止该盒1上浮的上浮防止导轨33。

具有摇臂16a及16b的移动体15能够沿导轨31移动，在利用齿轮28的旋转使导轨31与导轨21形成直角方向时，能够相对于盒座8a及8b接近或远离。

因此，在移动体15上设置与齿条32啮合的小齿轮34、以及通过减速齿轮机构35以规定的速度驱动小齿轮34旋转用的作为驱动源的步进电动机36。

如图3所示，步进电动机26利用电动机驱动装置101进行驱动。另外，步进电动机29利用电动机驱动装置102进行驱动。另外，步进电动机36利用电动机驱动装置103进行驱动。另外，步进电动机50a及50b利用电动机驱动装置104进行驱动。

电动机驱动装置101、电动机驱动装置102、电动机驱动装置103、以及电动机驱动装置104利用控制装置105进行控制。控制装置105利用具有存储器的系统控制器106进行控制。

通过这样，系统控制器106通过控制装置105，能够控制步进电动机26、步进电动机29、步进电动机36、以及步进电动机50a及50b，另外通过这样，能够控制选盒机构9、齿轮28、移动体15、以及盒座8a及8b的移动或旋转。

盒座8a及8b的各盒1的放置部如图2所示，具有省略了图示的底板、一对侧板38a及38b、后板39、以往省略了图示的顶板，形成具有前面开口部40的水平方向的长方体形状放置部41。

盒1在其前端面碰到后板39的状态下，放入盒座8a及8b。在侧板38a及38b上，在前面开口部40的位置处形成向外开的形状，从而分别形成在将盒1插入盒座8a及8b时成为导向面的倾斜面42及42。

在这样的结构中，在将用选盒机构9保持的盒1放入盒座8a及8b时，首先驱动齿轮28旋转，使保持在齿轮28上的盒1及移动体15向盒座8a或盒座8b的方向旋转。这时，在放置盒1的预定的盒座8a及8b超出选盒机构9的移动范围以外时，或者在将盒1送入盒座8a及8b用的开口面的前面有遮挡物时等，在上述那样处于不能将盒1从选盒机构9送入盒座8a及8b的位置时，使盒座8a及8b沿导轨51a及51b移动，到达能够将盒1从选盒机构9送入盒座8a及8b的位置为止。接着，通过使选盒机构9沿导轨21移动，停在与要进行放置的盒座8a及8b相对应的位置，利用蜗轮机构27进行制动。这时，虽然如后所述，即使其停止位置不严格正确也没有关系，但在正确停止时，使移动体15沿导轨31移动，通过这样接近盒座8a及8b。于是，用摇臂16a及16b夹住的盒1一面在导轨19上滑动，一面从前面开口部40推入盒座8a及8b的规定的放置部41。

这时，在选盒机构9相对于盒座8a及8b精确定位的状态下停止时，盒1没有任何障碍被推入放置部41。

盒1的凹下部分10a及10b与摇臂16a及16b的前端立起部分18及18之间，在适合于移动体15能够向盒座8a及8b移动时，沿选盒机构9的移动方向多少有一点间隙。因此，在选盒机构9相对于盒座8a及8b在该间隙的范围内稍微产生一点位置偏移的状态下停止的场合，在盒1利用移动体15接近盒座8a及8b时，该盒1的前端拐角碰到盒座8a及8b的侧板38的倾斜面42，通过这样盒1由倾斜面38引导，在上述间隙的范围内对于盒座8a及8b的放置部41进行对准中心，在该对准中心的状态下向放置部41推入放置。

但是，在选盒机构9相对于盒座8a及8b产生位置偏移的状态下停止的场合，在盒1利用移动体15接近盒座8a及8b时，由于盒1的盒座一侧的面与盒座的侧板38产生碰撞，从而阻碍盒1向盒座方向移动，因此不能将盒1推入放置部41。

所以，在本实施形态中，采用图2及图1进行图4～图9所示的再试处理，以代替上述的方法，将盒1放入放置部41。另外，图10所示为系统控制器106的再试处理有关的处理例行程序。

这里，在再试处理时，使选盒机构9从图4的右侧(R)向左侧(L)沿箭头F1方向移动，接近盒座8a的目标放置部41，以这样的再试开始状态为例进行说明。

首先，在图10的步骤S501中，如图4～图5所示，设相距盒座8a的放置部41的中心位置L0偏离了距离43的位置为停止目标位置S0，利用步进电动机26使选盒机构9向前述箭头F1方向移动。

通过执行该步骤S501，当为了在停止目标位置S0停止而在制动器作用状态下停止时，假定选盒机构9如图6所示，在相距停止目标位置S0超过了距离44的位置S1处停止。

另外，对于通过执行该步骤S501，假定在相距停止目标位置S0前面不到距离44的位置S2处停止时(图11)的再试处理，通过执行图10所示的处理例行程序，能够将盒1放入放置部41，这将在后面叙述。

在步骤S502中，利用步进电动机29从图5所示的状态驱动齿轮28旋转，如图6所示，使盒1绕上下方向的中心轴60沿反时针方向旋转规定角度θ。

在步骤S503中，使步进电动机36旋转，将盒1向图6所示的假想线位置推出，使前述盒1接近放置部41，使倾斜角度的盒1的前端拐角的右侧拐角45从盒座8a的前面开口部40进入放置部41。

在步骤S504中，利用步进电动机29驱动齿轮28旋转，使盒1以中心轴60为中心沿顺时针方向旋转，如图7所示，使盒1的前述拐角45与盒座8a的侧板38a接触。若盒1的拐角45与侧板38a接触，则利用其反力，旋转机构28的旋转停止。另外，在该图7所示的状态下，盒1的另一个拐角46仅稍微进入盒座8a的前面开口部40，位于盒座8a的另一个侧板38b的附近。

在步骤S505中，使步进电动机36旋转，将盒1沿导轨31如图8所示再稍微推出一点。另外，在后述的图11的情况下会明白该步骤S505的有效性。

通过这样，盒1的拐角46与侧板38b的前端的倾斜面42接触，一面由该倾斜面42引导，一面盒1的拐角45及46再进一步进入到放置部41的里面。

在步骤S506中，利用步进电动机26，使选盒机构9向前述箭头F1方向移动距离43，从而盒1与侧板38b接触，从盒座8a的侧板38b对盒1有反力作用，该反力作用于盒1及移动体15，盒1及移动体15和支持它们的作为转盘的齿轮28克服利用步进电动机29及减速齿轮机构30所产生的前述缓慢制动力，使这些盒1、移动体15、齿轮28沿旋转方向移动。

通过这样，盒1从上述的倾斜方向的姿态(图7的状态)矫正为面向放置部41的中心的正确姿态。

接着，在步骤S507中，使步进电动机36旋转，将盒1沿导轨31向放置部41推出，从而如图9所示，一直推入放置部41放好。

这样一来，即使由于选盒机构9或盒座8a的停止精度不太高，因而在选盒机构9及盒座8a停止时相距目标停止位置产生偏移44时，也能够使盒1确实地放入放置部41。

在步骤S508中，读取检测盒1放入放置部41的正规位置用的插入确认用光电遮断器(未图示)的输出。

在步骤S509中，根据步骤S508中读取的内容，判定盒1放入放置部41的处理是否结束。在盒1放入放置部41的处理已经结束时，在步骤S510中结束再试处理。

在盒1放入放置部41的处理不能结束时，在步骤S511中检查是第几次再试处理，在再试次数少于“规定次数”时，执行返回再试初始位置的步骤S512，返回步骤S501。

在步骤S511中，在判定为再试次数达到“规定次数”时，在步骤S513中进行出错显示，通过步骤S510结束再试处理。

另外，在前述步骤S512中，实施移动体15向选盒机构9上的复位、选盒机构9向初始位置的后退处理等。

通过执行前面的步骤S501，选盒机构9如图11所示，在相距停止目标位置S0前面不到距离44的位置S2处停止的再试处理中，经过步骤S503，在步骤S504中，利用步进电动机29驱动齿轮28旋转，使盒1以中心轴60为中心沿顺时针方向旋转，如图12的假想线所示，在使盒1的前述拐角45与盒座8a的侧板38a接触的状态下，盒1的另一个拐角46未进入盒座8a的前面开口部40。但是，通过实施步骤S505，将盒1再稍微推出一点，则如图13所示，盒1的拐角46能够到达盒座8a的另一个侧板38b的附近，经过步骤S506，执行步骤S507，通过这样，盒1的拐角46与侧板38b的前端的倾斜面42接触，一面由该倾斜面42引导，一面盒1的拐角45及46再进一步进入到放置部41的里面，通过实施步骤S505，在这种情况下也能够期望进行正常的再试处理。

(实施形态2)

在上述(实施形态1)中，是使选盒机构9相对于盒座8a及8b移动，将盒1放入放置部41，但也可以如图14所示那样构成系统控制器106的再试处理有关的处理例行程序，以代替图10的处理例行程序。使图14中的步骤S501及步骤S506中的选盒机构9的移动量与图10中的步骤S501及步骤S506中的选盒机构9的移动量不同，同时追加步骤S501-b及步骤S506-b。其它与图10的步骤相同。

具体来说，在图10所示的处理例行程序中，在步骤S501中选盒机构9移动，接着执行步骤S502，使盒1旋转，另外，在步骤S506中选盒机构9移动，接着执行步骤S507，使盒1向着放置部41前进，但在图14所示的处理例行程序中，通过使选盒机构9移动的步骤S501、以及介于该步骤S501与步骤S502之间的使盒座8a相对于选盒机构9移动的步骤S501-b，执行与图10所示的处理例行程序中的步骤S501等效的处理。另外，图14所示的处理例行程序的步骤S501中的选盒机构9的移动量，比例如图10所示的处理例行程序的步骤S501中的选盒机构9的移动量要少。在这种情况下的步骤S501-b中，使盒座8a沿补充选盒机构9的移动的方向相对于选盒机构9移动，这样使保持在选盒机构9上的盒1接近水平方向旋转的中心轴60偏离盒座8a的前面开口部40的中心位置的目标停止位置43。

再有，在图14所示的处理例行程序中，通过使选盒机构9移动的步骤S506、以及介于该步骤S506与步骤S507之间的使盒座8a相对于选盒机构9移动的步骤S506-b，执行与图10所示的处理例行程序中的步骤S506等效的处理。另外，图14所示的处理例行程序的步骤S506中的选盒机构9的移动量，比例如图10所示的处理例行程序的步骤S506中的选盒机构9的移动量要少。在这种情况下的步骤S506-b中，使盒座8a沿补充选盒机构9的移动的方向相对于选盒机构9移动，这样使保持在选盒机构9上的盒1接近水平方向旋转的中心轴60偏离盒座8a的前面开口部40的中心位置的目标停止位置43。

根据该结构，也能够使盒1确实地放入放置部41。

另外，也可以交换进行步骤S501与步骤S501-b的顺序、或进行步骤S506与步骤S506-b的顺序的至少一方的顺序，或者根据盒座8a中的多个放置部41的位置等，变更执行的顺序，或者同时执行步骤S501与步骤S501-b，或者同时执行步骤S506与步骤S506-b等，也可以有上述各种变形。

即，使选盒机构9与盒座8a相对水平移动来对准位置，以代替使选盒机构9相对于盒座8a移动，通过这样也能够使盒1确实地放入放置部41。

(实施形态3)

在上述各实施形态中，是在使选盒机构9与盒座8a相对水平移动来对准位置之后，在步骤S502中盒1倾斜，但也可以在使盒1形成倾斜姿态之后，使选盒机构9与盒座8a相对水平移动来对准位置，或者在使选盒机构9与盒座8a相对水平移动来对准位置的途中，将盒1改变为倾斜姿态，通过上述这样的结构，也能够使盒1确实地放入放置部41。

(实施形态4)

在上述各实施形态中，是对于将正对盒座8a及8b的前面开口部40的姿态的盒1从选盒机构9向盒座8a及8b的放置部41推出进行放置的通常处理中失败的情况下实施再试处理，以这样的再试处理的情况为例进行说明，但可以不执行前述通常处理，而仅实施前述再试处理，将盒1从选盒机构9向盒座8a及8b的放置部41推出进行放置，从而没有通常处理时看到的盒1放置失败的情况，能够使盒1确实地放入放置部41。

工业上的实用性

本发明的盒插入控制方法能够有助于提高如盒库装置等那样要求长时间内无人运转的各种装置的可靠性。

Claims (7)

1.一种盒插入控制方法，其特征在于，

在将选盒机构保持的盒从所述盒座的前面开口部向用一对侧板分隔的放置部送入时，具有以下步骤：

使所述选盒机构沿水平方向移动，以便使保持在所述选盒机构上的所述盒旋转时成为中心的上下方向的中心轴、接近从盒座的所述前面开口部的中心位置偏离的目标停止位置的第1步骤；

使所述选盒机构保持的所述盒绕所述中心轴旋转、以便不正对所述盒座的放置部而构成倾斜角度的第2步骤；

使所述盒接近所述放置部，以便倾斜了所述倾斜角度的所述盒的前端拐角的一方、从盒座的所述开口面进入放置部的第3步骤；

在倾斜了所述倾斜角度的所述盒的前端拐角的另一方不与所述侧板接触的状态下、使得绕所述中心轴再进一步向所述盒的所述前端拐角的一方与所述侧板接触的方向旋转的第4步骤；

使所述盒更接近放置部的第5步骤；

使所述选盒机构沿水平方向移动，以便保持在所述选盒机构上的盒接近所述中心位置的第6步骤；以及

对所述选盒机构将所述盒向所述放置部推出并进行移置的第7步骤。

2.一种盒插入控制方法，其特征在于，

在将选盒机构保持的盒从所述盒座的前面开口部向用一对侧板分隔的放置部送入时，具有以下步骤：

使所述选盒机构沿水平方向移动，以便使保持在所述选盒机构上的所述盒旋转时成为中心的上下方向的中心轴、接近从盒座的所述前面开口部的中心位置偏离的目标停止位置的第1步骤；

使所述选盒机构保持的所述盒绕所述中心轴旋转，以便不正对所述盒座的放置部而构成倾斜角度的第2步骤；

使所述盒接近所述放置部，以便倾斜了所述倾斜角度的所述盒的前端拐角的一方、从盒座的所述开口面进入放置部的第3步骤；

在倾斜了所述倾斜角度的所述盒的前端拐角的另一方不与所述侧板接触的状态下、使得绕所述中心轴再进一步向所述盒的所述前端拐角的一方与所述侧板接触的方向旋转的第4步骤；

使所述盒更接近放置部的第5步骤；

使所述选盒机构沿水平方向移动，以便保持在所述选盒机构上的盒接近所述中心位置的第6步骤；以及

对所述选盒机构将所述盒向所述放置部推出并进行移置的第7步骤，

在使所述选盒机构沿水平方向移动，以便使保持在所述选盒机构上的所述盒旋转的中心轴、接近从盒座的所述前面开口部的中心位置偏离的目标停止位置第1步骤之前，进行将所述选盒机构保持的所述盒绕上下方向的中心轴旋转，以便不正对所述盒座的放置部而构成倾斜角度的所述第2步骤。

3.一种盒插入控制方法，其特征在于，

在将选盒机构保持的盒从所述盒座的前面开口部向用一对侧板分隔的放置部送入时，具有以下步骤：

使所述选盒机构沿水平方向移动，以便使保持在所述选盒机构上的所述盒旋转时成为中心的上下方向的中心轴、接近从盒座的所述前面开口部的中心位置偏离的目标停止位置的第1步骤；

使所述选盒机构保持的所述盒绕所述中心轴旋转，以便不正对所述盒座的放置部而构成倾斜角度的第2步骤；

使所述盒接近所述放置部，以便倾斜了所述倾斜角度的所述盒的前端拐角的一方、从盒座的所述开口面进入放置部的第3步骤；

在倾斜了所述倾斜角度的所述盒的前端拐角的另一方不与所述侧板接触的状态下、使得绕所述中心轴再进一步向所述盒的所述前端拐角的一方与所述侧板接触的方向旋转的第4步骤；

使所述盒更接近放置部的第5步骤；

使所述选盒机构沿水平方向移动，以便保持在所述选盒机构上的盒接近所述中心位置的第6步骤；以及

对所述选盒机构将所述盒向所述放置部推出并进行移置的第7步骤，

在使所述选盒机构沿水平方向移动，以便使保持在所述选盒机构上的所述盒旋转的中心轴、接近从盒座的所述前面开口部的中心位置偏离的目标停止位置的第1步骤的期间中，进行将所述选盒机构保持的所述盒绕所述中心轴旋转，以便不正对所述盒座的放置部而构成倾斜角度的所述第2步骤。

4.如权利要求1所述的盒插入控制方法，其特征在于，

使所述选盒机构沿水平方向移动，以便所述中心轴接近从盒座的所述前面开口部的中心位置偏离的目标停止位置的所述第1步骤、和

使所述选盒机构沿水平方向移动，以便保持在所述选盒机构上的盒接近所述中心位置的所述第6步骤

中的至少一个步骤中，使选盒机构与盒座相对水平移动来对准位置，以代替使选盒机构相对于盒座进行移动。

5.如权利要求2所述的盒插入控制方法，其特征在于，

使所述选盒机构沿水平方向移动，以便所述中心轴接近从盒座的所述前面开口部的中心位置偏离的目标停止位置的所述第1步骤、和

使所述选盒机构沿水平方向移动，以便保持在所述选盒机构上的盒接近所述中心位置的所述第6步骤

中的至少一个步骤中，使选盒机构与盒座相对水平移动来对准位置，以代替使选盒机构相对于盒座进行移动。

6.如权利要求3所述的盒插入控制方法，其特征在于，

使所述选盒机构沿水平方向移动，以便所述中心轴接近从盒座的所述前面开口部的中心位置偏离的目标停止位置的所述第1步骤、和

使所述选盒机构沿水平方向移动，以便保持在所述选盒机构上的盒接近所述中心位置的所述第6步骤

中的至少一个步骤中，使选盒机构与盒座相对水平移动来对准位置，以代替使选盒机构相对于盒座进行移动。

7.一种盒库装置，其特征在于，

是执行权利要求1至6中任一项所述的盒插入控制方法而构成。

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