CN1828463A - 部件安装装置及其部件主文档 - Google Patents

Abstract

部件安装装置及其部件主文档，用于迅速地自动执行正确的示教。部件主文档(71)具有部件码、部件名称、识别环境、照明条件、识别算法、部件信息等项目数据。在部件名称项目中存储有部件名。在识别环境项目中，存储了用部件识别用相机(38)从下方拍摄吸附于喷嘴(48)上的部件(47)并执行图象识别的BOTTOM、用基板识别用相机(49)拍摄部件带(46)的凹处的部件(47)并执行图象识别的FEEDER、以及用基板识别用相机(49)拍摄安装在基板(32)上的部件(47)并执行图象识别的PCB共3种识别环境。在照明条件项目中存储了照明器具名称及其照度设置值。在识别算法项目中存储了识别算法名称。在示教中，基于对应的识别算法执行图象识别而自动执行示教。

Description

部件安装装置及其部件主文档

技术领域

本发明涉及部件安装装置及其部件主文档(master)。

背景技术

以往，作为用于处理将电子部件(以下简称为部件)安装到印刷线路基板(以下，简称为基板)的作业的处理装置，具有利用NC程序来执行操作的部件安装装置。

其中，也有使用极其大型的、这样一台就可将多种部件安装到具有复杂电路结构的基板上的部件安装装置，但近年来，1号机、2号机、3号机这样组合连接多台小型部件安装装置、从而构成1条生产线的情况也很多。

图8(a)是以往的小型部件安装装置的外观立体图，图8(b)是模式地表示除去了上下保护盖后的内部结构的立体图。图8(a)、8(b)中所示的部件安装装置(以下称为主体装置)1在顶盖上部具有：显示输入装置2，它由液晶显示器和触摸式面板构成，能够借助于来自外部的操作而输入各种指示；监视器装置3，它由CRT显示器构成；以及，警报灯4，用于通知运转状态。

在下部的基台5(参见图8(b))上，在中央沿着基板的传送方向(图中从斜右下向着斜左上方向)水平延伸配设有固定和可动的1对平行的基板导轨6(6-1、6-2)。与这些基板导轨6的下部相接，可移动地配设了环状的传送带(传输带)。传输带分别使数毫米宽的带肋部从基板导轨6的下面向着基板传输通路露出，它受带驱动电动机所驱动而在基板传输方向上移动，一边从下方支持基板的里面两侧，一边将部件安装前的基板从线的上游侧传入到装置主体内，将安装完部件的基板8传出到线下游侧。

于是，尽管没有特别图示，但在基台5的内部具有基板的定位装置、将基板固定在2条导轨6之间的基板固定机构、用于控制各部的控制电路等。另外还在基台5上配设有：通过跨过上述1对基板导轨6，而沿着与基板传输方向呈直角的方向(前后方向)平行延伸的左右一对固定轨道7(7-1、7-2)。移动轨道8可沿着固定轨道7自由滑动地与这些固定轨道7卡合。在这些移动轨道8上，可沿着移动轨道8自由滑动地悬架有作业头9，该作业头9用于执行在基板上安装部件的作业。

尽管在图中没有一定的显示，但在上述移动轨道8上配设了宽度方向驱动伺服电动机，用于使作业头9沿着移动轨道8的长度方向(宽度方向)自由移动。在基台5上配设了前后方向驱动伺服电动机，用于使移动轨道8沿着固定轨道7向前后进退。这些宽度方向驱动伺服电动机以及前后方向驱动伺服电动机根据来自控制电路的指示，沿正反两个方向自由旋转，由此，作业头9沿着宽度方向以及前后方向自由地移动。

在上述基台5上的前部和后部分别配设了部件供给台10(10-1、10-2)。尽管没有特别图示，但在这些部件供给台10上，与多种部件相对应地载置了多个具有自由拆卸的、卷着收纳了部件的带的卷轴的盒带(tapecartridge)方式的部件供给装置，或者是，卡合了与多种部件相对应的具有多张货盘(pallet)的托架(tray)方式的部件供给装置等。

上述作业头9具有包含可在上下方向自由升降，并且可在360度方向旋转的机构的一个或多个安装头，通过在该安装头前端拆卸自如地安装的部件吸附喷嘴(以下，简称为喷嘴)11，从载置或卡合在部件供给台10上的部件供给装置中吸附或把持所期望的部件，从而将其安装在基板上。

该作业头9通过弯曲自如地被保护、收容于内部空洞的带状的链体12-1和12-2内的多条未图示的信号线与装置主体的中央控制部相连。作业头9经由这些信号线接收从中央控制部供给的电力和控制信号，并向中央控制部发送表示基板上的部件安装位置的信息的图象数据。

作业头9与上述移动轨道8和固定轨道7卡合而自由移动，在该安装头前端应当安装与应从其吸附的部件相对应的喷嘴11，在喷嘴交换器13上安装所希望的喷嘴11，以从部件供给台10上的适当的部件供给装置吸附所期望部件，将该吸附部件自动传入主体装置1内，并安装到被定位固定于预定位置上的基板上。

此时，在安装上述部件之前，作业头9处于基板导轨6和部件供给台10之间，与喷嘴交换器13一起移动到所配设的带照明器具的部件识别用相机14上，利用该部件识别用相机14来拍摄所保持部件的保持状态，并将该拍摄到的图象数据发送到中央控制部。另外，作业头9利用配设于自身装置内部的基板识别用相机(摄像机或照相机)(图中看不到)，对基板的部件安装位置进行拍摄，并将该拍摄数据传送到中央控制部。

图9是模式地表示上述盒带方式的部件供给装置(以下简称为部件供给装置)的立体图。另外，该图表示了安装配置在部件安装装置1的部件供给台10上的状态。如该图所示，在部件安装装置1的部件供给台10的前后，形成了分别按预定间距配置为一列的安装固定孔15和16。

部件供给装置17在上述安装固定孔15和16内插入定位有在图中下面而看不见的2条安装销(pin)，利用固定杆18而固定在部件供给台10上。

保持于部件供给装置17的后部的卷轴式带盒(cartridge)19上，卷着有在上下2张带部件之间夹持多个片状电子部件(未图示，以下简称为部件)而收容的部件带，该部件带从卷轴式带盒19中引出，通过装置内部的引导部而被引出到供给口21，上下带被剥离从而部件从收纳部中露出，该露出的部件借助于部件安装装置1的作业头9的安装头前端的喷嘴11而被吸附取出。

被上下剥离的上侧的带(顶部带或盖带)22被卷取到卷取用卷轴23上，下侧的部件收容带24沿着部件供给台10的内侧缘部自然落下，从而滞留在部件安装装置1下方的间隙内。

图11是表示除去了上述作业头9的盖后的内部结构的立体图。如该图所示，作业头9如前所述，通过保持于该链体12的内部的信号线而与装置主体的中央控制部相连接。

该作业头9具有在其前端的2个安装头25和25，以及基板识别用相机26。2个安装头25分别可沿Z轴方向(上下方向)升降，且可在θ轴方向(360°方向)旋转。

并且，2个安装头25分别在其前端具有发光部27，在其下部自由拆卸地安装有喷嘴11。喷嘴11由以下部件构成：光漫射板11-1，用于对发光部27照射光执行漫射，以形成部件的拍摄背景；以及喷嘴主体11-2，从部件供给装置17吸附部件，并转载到基板上。

在这种结构中，作业头9借助于上述的固定轨道7和移动轨道8而向前后左右自由移动，利用喷嘴主体11-2从部件供给装置17吸附部件，一方面，利用配置于基台5一侧的部件识别用相机14，检测出上述吸附的部件的保持位置偏差，并基于该检测出的位置偏差来修正安装位置数据，另一方面，利用基板识别用相机26来确认基板的位置，并在该基板上安装上述部件。

以往，在如图8(a)、(b)所示的部件安装装置1中，在将部件安装在基板上时，吸附于喷嘴上的部件的位置(吸附的姿态或状态)不是一定的，因此，检查(图象识别)该部件的吸附状态，对距离吸附位置中心的偏移、吸附姿态的旋转状态等进行检查，基于该检查结果来执行位置修正，以便使部件正确地安装到基板的内装位置上。在执行这种修正时，需要有关部件细节的数据。

但是，部件安装程序如上所述仅具有上述的安装位置的座标、控制形式、安装部件的名称以及该部件主文档(也可称为部件库、部件表)的编码程度的信息。因此，就要基于部件主文档的编号从部件主文档中读出不足的信息。

尽管没有特别图示，通常，以往的部件主文档一般是具有以下一览性的表的形式：例如是左端列例举部件名，上端行例举部件形状、基准点、部件尺寸X、部件尺寸Y、部件厚度、部件供给装置种类等部件各部位和相关装置等，在与左端列的部件名和上端行的各部位以及关联装置等向对应的矩阵状的方框(枡目)内，记述了对应的部件特征和尺寸、对应的相关装置的种类编号等。

另一方面，在使生产线运转时，必须要准备将生产目的基板单元的部件安装程序调入部件安装装置1内，以及，收容与目的基板单元相对应的部件的部件供给装置，并将该部件供给装置的配置示教给部件安装程序。

即，现场操作员，需要进行将部件名、该部件供给装置的配置位置数据作为部件安装程序的部件安装处理中的参数而输入到部件安装装置内的事前处理。通常将这些事前作业称为“换产”。

并且，在该换产中，也包含示教作业。在示教上的大致区分为：拾取点(ピツク点)示教、部件示教以及安装后示教。

拾取点示教使基板识别用相机向指定的部件供给装置移动，操作员一边看基板识别用相机的拍摄画面，一边检查距离预定位置的距离偏差，并对该位置偏差进行修正。

部件示教在吸附部件后利用部件识别用相机对部件进行识别，检查吸附位置和旋转等状态，并执行部件主文档数据的调整。

安装后示教使基板识别用相机向基板的指定的部件安装装置移动，操作员一边看基板识别用相机的拍摄画面，一边检查安装位置的位置偏差和安装状态等，对该位置偏差和不适当的状态执行修正。

如上所述，以往，拾取点示教和安装后示教等是由操作员一边看着相机拍摄的画面一边用手动操作来执行的。

利用手动操作的示教在大型部件的情况下没有大的障碍，但近年来尺寸在1mm以下的部件增多，正确执行修正要花费时间，另外，还会有产生由于每个操作员的个体差异所引起的误差等问题。

并且，尽管考虑了使用图象识别的自动化方法，但用于摄像的相机的不同、照明条件不同、以及背景色不同等，我们考虑使用1个部件主文档来执行是不可能的。

发明内容

本发明的课题是鉴于上述以往问题而作出的，目的在于提供一种部件安装装置及其部件主文档，使以往利用操作员的手动操作来执行的拾取点示教和安装后示教自动化，并能迅速执行正确的示教。

以下，将描述有关本发明的部件安装装置以及其部件主文档的结构。

首先，第1发明的部件主文档，是存储于部件安装装置的存储装置内、在执行部件安装处理时用于修正而读出的部件安装装置的部件主文档，它具有以下数据而构成：针对同一电子部件，与多种识别环境相对应的多种主文档数据；以及，指定与上述多种识别环境相对应的多种识别算法的数据。

接下来，第2发明的部件安装装置具有以下单元而构成：存储单元，存储上述部件主文档；指定单元，从存储在该存储单元内的上述部件主文档的多种上述识别环境中指定所希望的上述识别环境和所希望的上述电子部件；识别单元，基于与由该指定单元指定的电子部件的上述被指定的识别环境所对应的主文档数据、及上述被指定的上述识别环境所对应的识别算法，来执行上述被指定的电子部件的图象识别；以及，修正单元，在由该识别单元所得到的识别结果的值与上述主文档数据产生了差分时，对上述主文档数据执行与该差分相对应的修正。

发明的效果

根据本发明，提供了一个部件主文档，由于它具有针对同一电子部件的、与多种识别环境相对应的多种主文档数据、及指定与上述多种识别环境相对应的多种识别算法的数据，因此，使用1个部件主文档就能够自动执行例如是拾取点示教和安装后示教这样不同识别环境的示教，由此，使示教作业的时间缩短，并且，由于没有每个作业者的误差，因此提高了示教的可靠性。

附图说明

图1模式地图示了本发明的部件安装装置的主要部分的内部结构。

图2是表示部件安装装置的安装头的结构的放大立体图。

图3是部件安装装置的系统框图。

图4(a)、4(b)、4(c)图示了成为了妨碍示教自动化的主要因素的3种识别环境。

图5图示了本例的部件主文档的数据结构。

图6是表示使用在部件主文档中按每个识别环境登录的识别算法来执行的“FEEDER”识别环境下的示教处理的流程图。

图7是表示使用在部件主文档中按每个识别环境登录的识别算法来执行的“PCB”识别环境下的示教处理的流程图。

图8(a)是以往的小型部件安装装置的外观立体图，图8(b)是模式地表示除去了上下保护盖后的内部结构的立体图。

图9是模式地表示了安装在以往的部件供给台上的盒带方式的部件供给装置的立体图。

图10是表示以往的除去了作业头的盖后的内部结构的立体图。

具体实施方式

以下，将参照附图来说明本发明的实施方式。

(实施例1)

图1模式地图示了本发明的部件安装装置的主要部分的内部结构。本例的部件安装装置的大致外观与图8(a)所示的部件安装装置1相同。

在图1中示出了：2条基板导轨31；被传入的基板32；供给台33；配设于该供给台33上的带卷轴式部件供给装置34；托架式部件供给装置35；在基板32上向前后左右(XY方向)移动来执行部件安装的作业头36；被保持于该作业头36上、上下(Z方向)升降、且360度自由旋转的6个旋转型安装头37；以及，部件识别用相机38，对吸附于该安装头37前端的部件进行图象识别。此外，省略了喷嘴交换器的图示。

安装头37从在托架式部件供给装置35的部件台39上、由装置内部的货盘收容棚引出的货盘41上的托架42吸附部件43，或者是，如图中箭头a所示，吸附提升从带卷轴式部件供给装置34的带卷轴44引出到部件供给口45的部件带46的部件47，在如箭头b所示移动到基板32上的途中，利用部件识别用相机38对部件43或47执行图象识别，以执行位置修正，按箭头c所示将该部件43或47安装到基板32上。

图2是表示上述部件安装装置的安装头的结构的放大立体图。在该图中，对于与图1所示结构相同的结构部分标注了相同标号。并且，在图2中，示出了安装头37(旋转型的6个中的3个安装头37在图的前侧可见)和安装于其前端的喷嘴48、与安装头37一同由作业头36支持的基板识别用相机49。

图3是上述构成的部件安装装置的系统框图。如该图所示，本例的部件安装装置50具有CPU 51、由通过总线52连接在该CPU 51上的i/o(输入输出)控制单元53以及图象处理单元54构成的控制部。

并且，在CPU 51上连接了存储器55。尽管没有特别图示，但存储器55具有程序区和数据区。

在i/o控制单元53上，经由照明控制单元58连接有LED照明器57，该LED照明器57与对基板32(参见图1和图2)的部件安装位置进行照明的基板照明装置65、和用于对吸附于安装头37的喷嘴48(参见图2)的部件43或47进行照明的部件识别用相机38一体地装备。

另外，在i/o控制单元53上，经由各放大器(AMP)连接有X轴电动机61、Y轴电动机62、Z轴电动机63、以及θ轴电动机64。X轴电动机61在X方向驱动作业头36，Y轴电动机62在Y轴方向驱动作业头36，Z轴电动机63上下驱动安装头37，并且θ轴电动机64使安装头37即喷嘴48360度旋转。

尽管没有特别图示，但在上述各放大器上分别配设了编码器，利用这些编码器，将与各电动机(X轴电动机61、Y轴电动机62、Z轴电动机63、以及轴θ电动机64)的旋转相对应的编码值经由i/o控制单元53输入到CPU51。由此，CPU 51能够识别各安装头37的前后、左右、上下的当前位置、以及旋转角。

另外，在上述i/o控制单元53上连接有真空单元65。真空单元65经由真空管66与安装头37的喷嘴48空气连接。在该真空管66上配设了空压传感器67。真空单元65借助于真空将部件43或47吸附在喷嘴48上，或者，通过解除真空、鼓风、以及中断真空(破坏真空)来解除吸附。

此时，真空管66内的气压数据作为电信号，从空压传感器67经由i/o控制单元53输出到CPU 51。由此，CPU 51了解到真空管66内的气压状态，从而能够识别是否准备好由喷嘴48吸附部件43或47，并且，还能够识别被吸附的部件43或47是否被正常吸附。

另外，上述i/o控制单元53上，分别经由各驱动器而连接了定位装置、带驱动电动机、基板传感器、异常显示灯等。定位装置配置在部件安装装置50的基台内部的基板导轨31的下方，用于对被引导到装置内的基板32执行定位。带驱动电动机对于一体配设于导轨31的传送带执行循环驱动。基板传感器检测基板32的传入和传出。异常显示灯在部件安装装置50的动作异常、及作业区域内进入异物等异常时点亮或熄灭，并将异常的发生通知现场作业者。

并且，在CPU 51上连接有通信i/o接口68、显示操作输入装置69、以及记录装置70。通信i/o接口68例如在利用个人计算机等其他处理装置来执行示教处理等情况下，通过与这些处理装置有线或无线地连接，从而可以与CPU 51进行通信。

记录装置70可以装载例如是硬盘、MO、FD、CD-ROM/RW、闪存装置等各种记录媒体，用于对在部件安装装置50的部件安装处理、该事前执行的部件安装示教处理等的程序、部件主文档进行记录、保持。

并且，记录装置70记录、保持了来自CAD的NC数据等各种数据，这些程序由CPU 51被调入到存储器55的程序区内，用于各部的控制处理，数据也被读出到存储器55的数据区内，用于执行预定的处理。经过处理、更新后的数据被存储、保存在预定的记录媒体的预定的数据区内。

并且，存储器55的数据区具有被细化的多个寄存器区，在该寄存器区内临时保存了各种计数值。

显示操作输入装置69在执行部件安装作业时，将图象处理单元54由作业头36一侧的基板识别用相机49所拍摄的基板32的图象、以及该图象处理单元54由主体装置一侧的部件识别用相机38所拍摄的部件43或47的图象显示在显示装置中。

在执行利用大型部件的由画面目视来执行的手动作业的示教处理时，显示示教画面。

CPU 51用于将部件43(或47)安装到基板32上时，利用部件识别用相机38，对从托架式部件供给装置35或带卷轴式部件供给装置34吸附到安装头37前端的喷嘴48上的部件43或47进行图象识别，利用基板识别用相机49对应当安装经过该图象识别的部件43或47的基板32的安装位置执行图象识别，并在经过该图象识别的基板上的安装位置上，对经过上述图象识别的部件43或47一边执行位置修正一边执行安装。

在本实施方式中，近年来大多是将0.6×0.3mm以下这类极微小的小型部件安装到基板32上，但是，在将这种小型部件安装到基板上时，如前所述，在换产时的示教作业上需要很多时间，从而显著降低了整体的作业效率。因此，在本例中，要将示教作业自动化。

图4(a)、4(b)、4(c)图示了成为妨碍示教自动化的主要因素的3种识别环境。

图4(a)模式地表示了利用基板识别用相机49对引出到图1所示的带卷轴式部件供给装置34的部件供给口45的部件带46的部件收容部(也称为凹处)的部件47进行拍摄、并执行图象识别的情况下的识别环境。

图4(b)模式地表示了利用部件识别用相机38对吸附于图2所示的作业头36的旋转型的安装头37前端的喷嘴48上的部件47进行拍摄、并执行图象识别的情况下的识别环境。

图4(c)模式地表示了利用基板识别用相机49对图1或图2所示的安装于基板32上的部件47(47a、47b、47c)进行拍摄、并执行图象识别的情况下的识别环境。

在本例中构成部件主文档的各部件的每一个部件的主文档数据，以便能够仅仅使用1个部件主文档与这3种识别环境相对应。

图5图示了记录到图3所示的记录装置70内而在执行部件安装处理时读出到存储器55内、被用于修正处理的本例的部件主文档的数据结构。

如图5从左到右所示，部件主文档71具有部件码、部件名称、识别环境、照明条件、识别算法、部件信息等项目数据。

在部件码项目中，例如存储了“XXXXXXXXX1”、“XXXXXXXXX2”、……、这类部件码。

在部件名称项目中，作为以数据来存储的部件名称，在本例中决定简略，而示出了例如“Part-A”、“Part-B”、“Part-C”3种部件。

在识别环境项目中，分别关于上述3种部件，对应存储了“BOTTOM”、“FEEDER”、“PCB”3种识别环境。

这3种识别环境中“BOTTOM”表示识别部件下面的识别环境，即利用部件识别用相机38从下方对吸附于图4(b)所示的喷嘴48上的部件47进行拍摄并执行图象识别的情况下的识别环境。

3种识别环境中“FEEDER”表示识别带式供料器(带卷轴式部件供给装置34的简略称呼)上的部件的识别环境，即利用基板识别用相机49对图4(a)所示的带卷轴式部件供给装置34的部件带46的凹处的部件47进行拍摄并执行图象识别的情况下的识别环境。

3种识别环境中的“PCB”表示识别安装在印刷电路板上的部件的识别环境，即利用基板识别用相机49对图4(c)所示的安装于基板32上的部件47(47a、47b、47c)进行拍摄并执行图象识别的情况下的识别环境。

在照明条件项目中，存储了每个部件、每个识别环境的、照明器具的名称和其照度的设置值。

并且，在识别算法项目中，存储了分别对应于上述3种部件、3种识别环境的识别算法的名称。由此，从记录装置70的预定区域中读出对应的识别算法，以执行图象识别。

另外，在图5所示的例子中，在识别环境“FEEDER”中，全部算法B对应，但是，在识别环境“BOTTOM”和“PCB”中，即便是相同的识别环境但也不一定是同一个识别算法。

在图5中，从上开始按每个部件执行分组化并示出，但是，实际上，本例的部件主文档71的主文档数据被分组化到每个识别环境中。即，在使用该部件主文档71的示教中，按每个识别环境独立地、即排他地执行。

另外，根据说明，如图4(a)所示的“FEEDER”识别环境、图4(b)所示的“BOTTOM”识别环境、以及图4(c)所示的“PCB”识别环境下的示教是分别自动地、单独地执行的。

换言之，在本例的示教中存在“FEEDER”识别环境下的示教、“BOTTOM”识别环境下的示教、以及“PCB”识别环境下的示教的3种菜单。

并且，作为上述识别算法，采用了众所周知的识别算法。即，在“FEEDER”识别环境中的算法B中，例如，并用了识别部件带的凹处这类存在于被限定位置上的部件的算法、以及找到四方形的部件的算法等。

在“BOTTOM”识别环境中的算法中，例如应用了从集团中识别出特定的部件的算法等。

以下，说明使用上述部件主文档中按每个识别环境所登录的识别算法来执行的每个识别环境的自动示教处理。另外，就“BOTTOM”识别环境中的自动示教而言，予以省略。

图6是表示使用在上述部件主文档71内按每个识别环境所登录的识别算法来执行的“FEEDER”识别环境下的示教(部件吸附位置示教)处理的流程图。

在图6中，首先，CPU 51使相机移动到带式供料器上(S1)。

该处理如图4(a)所示，是使基板识别用相机49移动到收容了示教对象部件的带式供料器(带卷轴式部件供给装置34)的部件供给口45的部件带46的凹处的部件47的正上方的处理。另外，该移动位置预先记述在部件安装程序内。

接下来，CPU 51使用“FEEDER”识别环境的主文档数据来执行识别(S2)。

在该处理中，读出部件主文档71的该部件的“FEEDER”识别环境所对应的主文档数据，基于记述于该主文档数据内的识别算法(算法A)的名称，读出该算法A，基于该读出的算法A来执行图象识别。

接着，CPU 51判断上述图象识别是否与部件主文档71的该部件的主文档数据一致地正确地被执行(S4)。

这样，若没有正确执行图象识别(S4为NO)，则调整部件主文档71的该部件的主文档数据(S3)。

在该处理中，例如，按照预定的顺序来执行上下级照明装置的选择切换、该照明度的选择切换。

基于该调整后的主文档数据，在上述处理S2中，再次利用上述算法A来执行图象识别，并执行处理S4中的判断。

在处理S4中的判断中，若正确执行了图象识别(S4中为YES)，接下来，就将与预定吸附位置的偏差作为吸附位置修正值而进行保存(S5)。

在该处理中，将在上述图象识别中所得到的该部件的形状数据、记述于部件安装程序内的位置数据以及部件主文档71的该部件主文档数据内所记述的部件信息进行比较，若存在位置偏差，则将该位置偏差作为用于执行部件安装处理时的修正值，存储在存储器55的预定存储区域内。

在上述处理后，CPU 51对于全部带式供料器判断上述示教是否结束(S6)。

该判断是这样一种处理：对该部件安装程序内所记述的全部部件，判断“FEEDER”识别环境下的示教是否结束。

在对于全部部件，“FEEDER”识别环境下的示教没有结束时(S6中为NO)，返回处理S1，并重复执行处理S1-S6。

在处理S6的判断中，若对于全部部件，“FEEDER”识别环境下的示教结束了，则结束该示教处理。

由此，在“FEEDER”识别环境下自动执行的示教处理结束。

图7是表示使用在同一部件主文档71中按每个识别环境所登录的识别算法来执行的“PCB”识别环境下的示教处理的流程图。另外，PCB被用作印刷电路基板(这里简称为基板)的简称。

在图7中，CPU 51首先使相机移动到PCB上的部件处(S01)。

该处理是这样一种处理：如图4(a)所示，使基板识别用相机49移动到收容了示教对象的部件的带式供料器(带卷轴式部件供给装置34)的部件供给口45的部件带46的凹处的部件47的正上方。

接着，CPU 51使用并识别PCB识别环境的主文档数据(S02)。

在该处理中，读出与部件主文档71的该部件的“PCB”识别环境相对应的主文档数据，基于记述在该主文档数据内的识别算法(例如是算法C)的名称而读出该算法C，基于该读出的算法C来执行图象识别。

此后，检查是否没有与预定安装位置的偏差以及部件的带回(持ち帰り)等(S03)。

在该处理中，若存在与预定的安装位置的偏差，则执行部件主文档71的该部件主文档数据的安装位置的修正。

此外，若存在带回等，即若在应当安装的位置上未安装部件，则将该意思记录到预定的一览数据内，并在显示装置进行显示。

最后，判断是否全部的部件都结束(S04)。

该判断处理是这样一种处理，CPU 51对于记述于该部件安装程序内的全部部件，判断“PCB”识别环境下的示教是否结束。

在对于全部部件，“PCB”识别环境下的示教没有结束时(S04为NO)，返回处理S01，重复执行处理S01-S04。

在处理S04的判断中，若对于全部部件，“PCB”识别环境下的示教结束，则结束该示教处理。

由此，在“PCB”识别环境下自动执行的示教处理结束。

Claims (2)

1.部件安装装置的部件主文档，存储在部件安装装置的存储装置内，为了在执行部件安装处理时执行修正而被读出，其特征在于，

它具有对于同一电子部件的与多种识别环境相对应的多种主文档数据、以及指定与所述多种识别环境相对应的多种识别算法的数据。

2.部件安装装置，其特征在于，它具有：

存储单元，用于存储权利要求1中所记载的部件主文档；

指定单元，从存储在该存储单元内的所述部件主文档的多种所述识别环境中指定所期望的所述识别环境以及所期望的所述电子部件；

识别单元，基于由该指定单元指定的电子部件的所述被指定的识别环境所对应的主文档数据、及所述被指定的所述识别环境所对应的识别算法，来执行所述被指定的电子部件的图象识别；以及

修正单元，在由该识别单元所得到的识别结果的值与上述主文档数据产生了差分时，对上述主文档数据执行与该差分相对应的修正。

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