CN1701891A - 使用机器人的点焊系统 - Google Patents

Abstract

一种点焊系统，其包括：第1和第2点焊机器人，和使第1和第2点焊机器人可相互通信连接的通信线路。第1点焊机器人包括：数据发送部，经由通信线路向第2点焊机器人发送对第1和第2点焊机器人的焊接动作进行规定的焊接数据；和第1控制部，根据焊接数据使第1点焊机器人完成焊接动作。第2点焊机器人包括：数据接收部，经由通信线路接收从第1点焊机器人的数据发送部发送的焊接数据；和第2控制部，根据数据接收部接收到的焊接数据使第2点焊机器人完成焊接动作。焊接数据可以包含对用于第1和第2点焊机器人完成焊接动作的焊接条件进行规定的焊接条件数据。

Description

使用机器人的点焊系统

技术领域

本发明涉及一种使用机器人的点焊系统。

背景技术

使用多个机器人分别对交通工具机身等工件的多个焊点进行点焊的点焊系统是众所周知的。在此种点焊系统中对多个机器人通过操作人员分别给予焊接条件(焊接电流、加压等)进行焊接。此外，在进行焊接之后操作人员根据需要对每个机器人调整焊接条件。进而，同一机械结构的多个机器人在使用同一种类的点焊枪和焊接装置对材质、厚度等工件属性相同的焊点进行焊接的情况下，能够确认给予给哪1台机器人的焊接条件下的焊接结果为良好，然后，将与该焊接条件相同的焊接条件给予其他的机器人。

这样，在现有的点焊系统中，多个机器人对1个工件(交通工具机身)进行焊接作业时，将与每个焊点相适合的焊接条件给予各个机器人，并且根据需要进行个别调整，所以系统整体的焊接条件的设定和调整明显地耗费时间。此外，对具有相同工件属性的焊点，在设定不同的焊接条件时，为了判断哪个焊接条件最适合就必须要对每个焊接条件下实际的焊接作业的循环时间进行比较等烦杂的验证作业。

发明内容

本发明的目的是提供一种使用机器人的点焊系统，该系统在由多个机器人对多个焊点分别进行焊接时，能够迅速且适当地设定给予每个机器人的焊接条件。

本发明的目的时提供一种使用机器人的点焊系统，该系统在由多个机器人对多个焊点分别点焊时，能够对给予各个机器人的焊接条件的适合性进行评价，并将适合性高的焊接条件给予各个机器人。

为了达到上述目的，本发明提供一种点焊系统，其包括：第1和第2点焊机器人；和使所述第1和第2点焊机器人能相互通信连接的通信线路，所述第1点焊机器人包括：数据发送部，用于经由所述通信线路向所述第2点焊机器人发送对所述第1和第2点焊机器人的焊接动作进行规定的焊接数据；和第1控制部，根据焊接数据使第1点焊机器人完成焊接动作，所述第2点焊机器人包括：数据接收部，用于经由所述通信线路，接收从所述第1点焊机器人的数据发送部发送的所述焊接数据；和第2控制部，根据该数据接收部接收到的该焊接数据使该第2点焊机器人完成焊接动作。

在上述点焊系统中，焊接数据可以包括对用于第1和第2点焊机器人完成焊接动作的焊接条件进行规定的焊接条件数据。

此外，焊接数据还可以包括对第1和第2点焊机器人完成焊接动作的对象工件的焊点的属性，以及第1和第2点焊机器人的焊接结构进行定义的焊接定义数据。

此外，焊接数据还可以包括表示第1点焊机器人完成了焊接动作的结果的评价数据。

附图说明

为了更进一步明确本发明的上述和其他目的、特征以及优点，参照附图对以下适当的实施方式进行说明。其中

图1是表示本发明的点焊系统的基本结构的功能方框图。

图2A是表示图1的点焊系统的第1发展方式的功能方框图。

图2B是表示图2A的点焊系统的变形例的功能方框图。

图3A是表示图1的点焊系统的第2发展方式的功能方框图。

图3B是表示图3A的点焊系统的变形例的功能方框图。

图4A是表示图1的点焊系统的第3发展方式的功能方框图。

图4B是表示图4A的点焊系统的变形例的功能方框图。

图5是表示图1的点焊系统的第4发展方式的功能方框图。

图6是表示本发明的一个实施方式的点焊系统的结构的方框图。

图7是表示在图6的点焊系统中1个机器人控制装置所执行的焊接条件调整设定处理的一例的流程图。

图8是表示在图6的点焊系统中其他机器人控制装置在每个规定周期执行的焊接条件数据更新处理的一例的流程图。

图9是表示在图6的点焊系统中其他机器人控制装置在每个规定周期执行的焊接条件数据更新处理的其他例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行详细地说明。图中，对相同或类似的构成要素赋予公用的参照符号。

参照附图，图1是表示本发明的点焊系统10的基本结构的功能方框图。点焊系统10具有使用多个点焊机器人12分别对交通工具机身等工件的多个焊点进行焊接的结构。在点焊系统10中，在多个点焊机器人12具有彼此相同的焊接结构(点焊枪、焊接控制装置等构成)的情况下，如果成为焊接对象的焊点的材质、厚度等工件属性相同，那么用于这些点焊机器人12完成焊接动作的焊接条件(焊接电流、加压等)以全部采用相同的焊接条件为前提。在此前提下，在任意一个点焊机器人12中已进行了焊接条件的设定和调整时，通过经由通信单元向其他点焊机器人12自动地传送该内容，能够迅速且适当地设定给予各个点焊机器人12的焊接条件。

本发明的点焊系统10具备第1和第2点焊机器人12a、12b，以及使第1和第2点焊机器人12a、12b能相互通信连接的通信线路14。第1点焊机器人12a包括：数据发送部18，用于经由通信线路14向第2点焊机器人12b发送对第1和第2点焊机器人12a、12b的焊接动作进行规定的焊接数据16，和第1控制部20，根据焊接数据16使第1点焊机器人12a完成焊接动作。第2点焊机器人12b包括：数据接收部22，用于经由通信线路14接收从第1点焊机器人12a的数据发送部18发送的焊接数据16，和第2控制部24，根据数据接收部22接收到的焊接数据16使第2点焊机器人12b完成焊接动作。

在此结构中，焊接数据16可以包括对用于第1和第2点焊机器人12a、12b完成焊接动作的焊接条件进行规定的焊接条件数据(焊接电流、加压等)。

根据具有上述结构的点焊系统10，如果在第1点焊机器人12a进行焊接数据16的设定和调整，那么经由通信线路14自动地向第2点焊机器人12b传送该内容，由此第1和第2点焊机器人12a、12b根据两者公用的焊接数据16分别进行焊接动作。这里，在第1和第2点焊机器人12a、12b具有彼此相同的焊接结构(点焊枪、焊接控制装置等结构)并且成为焊接对象的焊点的材质以及厚度等工件属性相同的情况下，通过使焊接数据16包含焊接条件数据，能够迅速且适当地设定给予各个点焊机器人12a、12b的公用的焊接条件。此外，点焊系统10可以具备2台以上的点焊机器人12，可以任意地选择这些点焊机器人12的每一个作为第1和第2点焊机器人12a、12b的任意一方来发挥功能。

图2A和图2B表示具有上述基本结构的点焊系统10的第1发展结构。在图2A的点焊系统10中，焊接数据16(图1)包含对用于第1和第2点焊机器人12a、12b完成焊接动作的焊接条件进行规定的焊接条件数据16a。并且，第1点焊机器人12a包括第1存储部26，用于存储第1控制部20使第1点焊机器人12a恰当地完成了焊接动作时的焊接条件数据16a。此时，数据发送部18向第2点焊机器人12b发送在第1存储部26中存储的焊接条件数据16a。此外，第1控制部20根据在第1存储部26中存储的焊接条件数据16a使第1点焊机器人12a完成焊接动作。

另一方面，第2点焊机器人12b还包括第2存储部28，用于存储数据接收部22接收的焊接条件数据16a。此时，第2控制部24根据在第2存储部28中存储的焊接条件数据16a使第2点焊机器人12b完成焊接动作。

根据图2A的结构，能够使第1和第2点焊机器人12a、12b根据两者公用的焊接条件数据16a在必要的时期并且可再现地进行焊接动作。

在图2B的点焊系统10中，焊接数据16(图1)除了焊接条件数据16a之外，还包括焊接定义数据16b，用于对第1和第2点焊机器人12a、12b完成焊接动作的对象工件的焊点的属性(材质、厚度等)，以及第1和第2点焊机器人12a、12b的焊接结构(点焊枪、焊接控制装置等结构)进行定义。并且，第1点焊机器人12a还包括第1存储部26，用于将第1控制部20使第1点焊机器人12a恰当地完成了焊接动作时的焊接条件数据16a与焊接定义数据16b相关联地存储。此时，数据发送部18向第2点焊机器人12b发送在第1存储部26中存储的焊接条件数据16a和焊接定义数据16b。此外，第1控制部20对于根据在第1存储部26中存储的焊接定义数据16b定义的焊点，根据在第1存储部26中存储的焊接条件数据16a使第1点焊机器人12a完成焊接动作。

另一方面，第2点焊机器人12b还包括第2存储部28，用于存储数据接收部22接收到的焊接条件数据16a和焊接定义数据16b。此时，第2控制部24对于根据在第2存储部28中存储的焊接定义数据16b定义的焊点，根据在第2存储部28中存储的焊接条件数据16a使第2点焊机器人12b完成所述焊接动作。

根据图2B的结构，即使在焊接系统10的多个点焊机器人12具有多种焊接结构的情况下，第2点焊机器人12b其本身对第1点焊机器人12a自我判断是否具有根据相同的焊接定义数据16b定义的相同焊接结构，在具有相同的焊接结构时，能够根据公用的焊接条件数据16a进行焊接动作。同样地，即使在成为多个点焊机器人12的焊接对象的焊点具有多种工件属性的情况下，第2点焊机器人12b其本身对第1点焊机器人12a自我判断根据相同的焊接定义数据16b定义的相同属性的焊点是否成为作业对象，在相同属性的焊点为作业对象时，能够根据公用的焊接条件数据16a进行焊接动作。

图3A和图3B表示具有上述基本结构的点焊系统10的第2发展结构。在图3A的点焊系统10中，焊接数据16(图1)除了焊接条件数据16a之外，还含有评价数据16c，用于表示第1点焊机器人12a完成了焊接动作的结果。并且，第1点焊机器人12a还包括：比较部30，用于对第1控制部20使第1点焊机器人12a多次恰当地完成了焊接动作时的评价数据16c进行相互比较；和第1存储部26，在比较部30比较过的评价数据16c中，将表示更优的结果的评价数据16c与产生该结果时的焊接条件数据16a相关联地存储。此时，数据发送部18向第2点焊机器人12b发送在第1存储部26中存储的焊接条件数据16a和评价数据16c。此外，第1控制部20根据在第1存储部26中存储的焊接条件数据16a使第1点焊机器人12a完成焊接动作。

另一方面，第2点焊机器人12b还包括第2存储部28，用于存储数据接收部22接收到的焊接条件数据16a和评价数据16c。此时，第2控制部24根据在第2存储部28中存储的焊接条件数据16a使第2点焊机器人12b完成焊接动作。

根据图3A的结构，第1点焊机器人12a根据与自己的多次点焊动作相关的评价数据16c，对与这些焊接动作相关的焊接条件数据16a的适合性进行比较评价，将适合性高的焊接条件数据16a存储在第1存储部26中，并且能够将其给予第2点焊机器人12b。此外，能够使第1和第2点焊机器人12a、12b根据两者公用的适合性高的焊接条件数据16a，在所要求的时间里并且可再现地进行焊接动作。

在图3B的点焊系统10中，焊接数据16(图1)除了焊接条件数据16a和焊接评价数据16c之外，还包括焊接定义数据16b，对第1和第2点焊机器人12a、12b完成焊接动作的对象工件的焊点的属性(材质、厚度等)、以及第1和第2点焊机器人12a、12b的焊接结构(点焊枪、焊接控制装置等结构)进行定义。并且，第1点焊机器人12a的第1存储部26，将由比较部30得到的相互关联的焊接条件数据16a和评价数据16c与焊接定义数据16b相关联地存储。此外，数据发送部18向第2点焊机器人12b发送在第1存储部26中存储的焊接条件数据16a、评价数据16c和焊接定义数据16b。此外，第1控制部20对于根据在第1存储部26中存储的焊接定义数据16b定义的焊点，根据在第1存储部26中存储的焊接条件数据16a使第1点焊机器人12a完成焊接动作。

另一方面，第2点焊机器人12b还包括第2存储部28，用于存储数据接收部22接收到的焊接条件数据16a、评价数据16c以及焊接定义数据16b。此时，第2控制部24对于根据在第2存储部28中存储的焊接定义数据16b定义的焊点，根据在第2存储部28中存储的焊接条件数据16a使第2点焊机器人12b完成焊接动作。

根据图3B的结构，即使在点焊系统10的多个点焊机器人12具有多种焊接结构的情况下，第2点焊机器人12b在具有对于第1点焊机器人12a相同的焊接结构时，能够根据适合性高的公用焊接条件数据16a进行焊接动作。同样地，即使在成为多个点焊机器人12的焊接对象的焊点具有多种工件属性的情况下，第2点焊机器人12b在对于第1点焊机器人12a相同属性的焊点为作业对象时，能够根据适合性高的公用焊接条件数据16a进行焊接动作。

图4A和图4B表示具有上述结构的点焊系统10的第3发展结构。在图4A的点焊系统10中，焊接数据1 6(图1)除了焊接条件数据16a之外，还具有评价数据16c，用于表示第1点焊机器人12a完成了焊接动作的结果。并且，第1点焊机器人12a还包括：第1比较部30，对第1控制部20使第1点焊机器人12a多次恰当地完成了焊接动作时的评价数据16c进行相互比较；和第1存储部26，在第1比较部30比较过的评价数据16c中，将表示更优的结果的评价数据16c与产生该结果时的焊接条件数据16a相关联地存储。此时，数据发送部18向第2点焊机器人12b发送在第1控制部20使第1点焊机器人12a多次恰当地完成了焊接动作时的焊接条件数据16a和评价数据16c。此外，第1控制部20根据在第1存储部26中存储的焊接条件数据16a使第1点焊机器人12a完成焊接动作。

另一方面，第2点焊机器人12b还包括：第2比较部32，将数据接收部22接收到的与多次焊接动作有关的评价数据16c进行相互地比较，以及第2存储部28，在第2比较部32比较过的评价数据16c中将表示更优的结果的评价数据16c和在数据接收部22接收到的与多次焊接动作有关的焊接条件数据16a中，产生该结果时的焊接条件数据16a相关联地存储。此时，第2控制部24根据在第2存储部28中存储的焊接条件数据16a使第2点焊机器人12b完成焊接动作。

根据图4A的结构，第1点焊机器人12a根据与自己的多次点焊动作相关的评价数据16c，对与这些焊接动作有关的焊接条件数据16a的适合性进行比较评价，将适合性高的焊接条件数据16a存储在第1存储部26中，另一方面，第2点焊机器人12b根据由第1点焊机器人12a发送来的与多次焊接动作有关的评价数据16c，评价与这些焊接动作有关的焊接条件数据16a的适合性，能够将适合性高的焊接条件数据16a存储在第2存储部28中。此外，能够使第1和第2点焊机器人12a、12b全部根据适合性高的焊接条件数据16a，在所要求的时间里并且可再现地进行焊接动作。

在图4B的点焊系统10中，焊接数据16(图1)除了焊接条件数据16a和评价数据16c之外，还具有焊接定义数据16b，用于对第1和第2点焊机器人12a、12b完成焊接动作的对象工件的焊点的属性(材质、厚度等)，以及第1和第2点焊机器人12a、12b的焊接结构(点焊枪、焊接控制装置等结构)进行定义。并且，第1点焊机器人12a的第1存储部26将由第1比较部30得到的相互关联的焊接条件数据16a和评价数据16c，与焊接定义数据16b相关联地存储。此外，数据发送部18向第2点焊机器人12b发送与多次焊接动作有关的焊接条件数据16a，评价数据16c和焊接定义数据16b。此外，第1控制部20对于根据在第1存储部26中存储的焊接定义数据16b定义的焊点，根据在第1存储部26中存储的焊接条件数据16a使第1点焊机器人12a完成焊接动作。

另一方面，第2点焊机器人16b还包括：第2比较部32，用于将数据接收部22接收到的与多次焊接动作有关的评价数据16c进行相互地比较；和第2存储部28，在第2比较部32比较过的评价数据16c中，将表示更优的结果的评价数据16c与在数据接收部22接收到的与多次焊接动作有关的焊接条件数据16a及焊接定义数据16c中，产生该结果时的焊接条件数据16a及焊接定义数据16c相关联地存储。此时，第2控制部24对于根据在第2存储部28中存储的焊接定义数据16b定义的焊点，根据在第2存储部28中存储的焊接条件数据16a使第2点焊机器人12b完成焊接动作。

根据图4B的结构，即使在点焊系统10的多个点焊机器人12具有多种焊接结构的情况下，第2点焊机器人12b在具有对于第1点焊机器人12a相同焊接结构时，能够根据适合性高的焊接条件数据16a进行焊接动作。同样地，即使在成为多个点焊机器人12的焊接对象的焊点具有多种工件属性的情况下，第2点焊机器人12b在对于第1点焊机器人12a相同属性的焊点为作业对象时，能够根据适合性高的焊接条件数据16a进行焊接动作。

图5表示图4A所示的点焊系统10的变形例。在图5的点焊系统中，与多次的焊接动作有关的多个评价数据16c的每一个包括与多个评价项目(循环时间、加压时间、熔核直径等)有关的数据。并且，第1点焊机器人12a还包括评价项目指定部34，选择并指定由第1比较部30比较的多个评价数据16c的各个该评价项目。同样地，第2点焊机器人12b还包括评价项目指定部36，选择并指定由第2比较部32比较的多个评价数据16c的各个评价项目。

根据图5的结构，能够对每个焊点适当地选择用于使第1和第2点焊机器人12a、12b完成适合性高的焊接动作的评价数据16c的评价项目。因此，能够使第1和第2点焊机器人12a、12b的每一个，完成与焊点对应的最适当的焊接动作。

图6是实现上述各种结构的涉及本发明的一个实施方式的点焊系统40的概要图。

在点焊系统40中，对在交通工具机身等一个工件上设定的多个焊点分别进行点焊的多个点焊机器人42a、42b、42c、42d、42e(以下简称为机器人42a、42b、42c、42d、42e)，经由作为因特网(注册商标)等通信网络的一部分的通信线路44相互连接。机器人42a～42e是彼此具有实质上相同的构成要素的机器人，各自分别由机器人控制装置46、由机器人控制装置46控制的机器人机构部48(以下简称为机构部48)、安装在机构部48的手臂前端的点焊枪50、控制点焊枪50的焊接作业的焊接控制装置52构成。焊接控制装置52与机器人控制装置46连接，由机器人控制装置46控制。

图7是在点焊系统40中，机器人42a～42e中任意一台机器人的机器人控制装置46所执行的焊接条件的调整和设定处理的一例的流程图。

如上述那样，在使用多个机器人42a～42e进行点焊的工件上的多个焊点的属性(材质、厚度等)彼此相同的情况下，一般使用同一种类的焊枪50和焊接控制装置52。此外，存在即使在一个工件上，焊点的厚度、材质不同的情况，此时，在多个机器人42a～42e上分别装备种类不同的焊枪50和焊接控制装置52。

图7所示的焊接条件设定流程是与多个机器人42a～42e各自对相互不同的多个种类的焊点进行焊接的结构相关的图，执行图示的处理例的系统结构与图3B所示的结构对应。即，多个机器人42a～42e中的任意一台的机器人构成所述的第1点焊机器人12a，其机器人控制装置46包括具有所述数据发送部18、第1控制部20以及比较部30的功能的CPU(图中未表示)，和具有第1存储部26的功能的存储器(图中未表示)。此外，其他4台机器人各自构成所述第2点焊机器人12b，其机器人控制装置46包括具有所述数据接收部22以及第2控制部24的功能的CPU(图中未表示)，和具有第2存储部28的功能的存储器(图中未表示)。

首先，设定确定焊接对象和焊接方法的焊接定义数据(步骤S100)。焊接定义数据是焊点的材质及厚度的数据、以及点焊枪50和焊接控制装置52的种类的数据。此外，在交通工具机身等工件上的多个焊点的属性(材质、厚度)相同的情况下，可以省略焊点的材质和厚度的数据。另外，在多个机器人42a～42e中使用同一种类的点焊枪50及焊接控制装置52的情况下，可以省略点焊枪50以及焊接控制装置52的种类的数据。

其次，设定焊接条件数据(步骤S101)。焊接条件数据包含加压力(kgf)、点焊头的压入量(mm)、决定焊接电流和通电时间的焊接控制装置52的焊接条件号码、焊接一个焊点时的焊接路径(相对位置、速度、位置决定形式、加速时间常数及焊道命令的有无等)、示教位置(与脱机示教位置的误差)、实际工件的厚度误差(mm)。

在设定了焊接定义数据和焊接条件数据之后，使机器人开始进行点焊，并且为了测定1打点的点焊的循环时间，重新设定计时器并使其开始计时(步骤S102)。焊接控制装置52根据所设定的焊接条件号码控制焊接电流和通电时间，机器人控制装置46根据设定的焊接条件数据控制机构部48，执行焊接动作。然后，机器人控制装置46的CPU判断是否发生错误信号(步骤S103)，此外还判断焊接是否结束(步骤S104)。在发生错误时，例如将其显示在显示器上，督促操作人员修正焊接条件数据。在操作人员修正焊接条件数据(步骤S105)之后，返回步骤S102，再次执行点焊。

在没有发生错误信号，焊接结束时，停止计时器的计时(步骤S106)。并且，判断是否已经在存储器中存储了与在步骤S100中设定的焊接定义数据相同的焊接定义数据(步骤S107)。如果没有存储，则存储在步骤S100和步骤S101中设定的焊接定义数据和焊接条件数据，并且将在步骤S106中得到计时器计时结果的循环时间作为评价数据进行存储(步骤S112)，转移至步骤S111。

另一方面，在判断为在机器人控制装置46内的存储器中存储了与在步骤S100中设定的焊接定义数据相同的焊接定义数据时，读出与焊接定义数据相关联的已经在存储器中存储的评价数据(即，循环时间)，将该评价数据与在步骤S106中得到的本次焊接时的循环时间进行比较(步骤S108)。在本次循环时间较短(即，优秀)的情况下，将与焊接定义数据相关联地存储在存储器中的焊接条件数据和循环时间分别改写更新在步骤S101中设定的焊接条件数据和在步骤S106中得到的循环时间。即，重新存储作为评价数据的循环时间更短的焊接条件数据。并且，转移至步骤S111，向其他机器人的机器人控制装置发送在步骤S112中存储的焊接定义数据、焊接条件数据和循环时间、或者在步骤S110中更新了的焊接条件数据和循环时间以及相关的焊接定义数据。其他的各个个机器人如后述那样接收并存储这些发送来的数据。

在步骤S109中，在本次焊接时的循环时间较长(即，较差)的情况下，不进行步骤S110和步骤S111的处理，结束该处理流程。即，与相同的焊接定义数据相关联，在各机器人中存储作为评价数据的循环时间比较短的焊接条件数据。

图8表示接受1台机器人控制装置46所执行的所述焊接条件的调整和设定处理，其他机器人控制装置46在每个规定周期所执行的焊接条件数据的改写处理的一例的流程图。

首先，判断是否已设定为有效进行焊接条件数据的改写处理的有效模式(步骤S200)，如果没有设定为有效模式，结束该处理流程。另一方面，在设定为有效模式时，判断表示联入网络的标志F是否设置为“1”(步骤S201)。在将机器人控制装置46初次与通信线路44连接时，由于标志F没有被设置为“1”所以转移至步骤S202，向与通信线路44连接的所有机器人控制装置46发送网络联入通知，并且将标志F设置为“1”，进入步骤S203。另外，在步骤S201中在判断为已将标志F设置为“1”时，不进行步骤S202的处理，进入步骤S203。

在步骤S203中判断是否从其他机器人接收到网络联入通知，如果没有收到就转移至步骤S206。如果接收到，就判断自身(机器人控制装置46)是否被设定为主机(步骤S204)。在该系统40中，可以将与通信线路44连接的多个机器人控制装置46中的任意一个设定为主机，例如可以将最初与通信线路44连接的机器人控制装置46设定为主控制装置。如果自身没有被设定为主机就进入步骤S206。此外，如果设定为主机，就进入步骤S205，向输出网络联入通知的其他机器人控制装置46发送在存储器中存储的所有焊接定义数据、焊接条件数据和评价数据(循环时间)，转移至步骤S206。

在步骤S206中，判断是否从其他机器人接收到焊接定义数据、焊接条件数据和评价数据，如果没有接收到，就在该阶段结束该周期的处理流程。如果接收到，那么判断在已经存储在存储器的数据中是否有与接收到的焊接定义数据一致的数据(步骤S207)，在没有的情况下(在最初连接到网络时，焊接定义数据没有存储在存储器中)，存储接收到的焊接定义数据、焊接条件数据和评价数据(循环时间)(步骤S209)，结束该周期的处理流程。

另一方面，在存储数据中具有与接收到的焊接定义数据一致的数据时，将与该焊接定义数据相关联的焊接条件数据和评价数据改写更新为接收到的焊接条件数据和评价数据。

如以上所述，在将机器人控制装置46第一次连接到通信线路44时，在自身的存储器中存储在之前连接的其他机器人控制装置46中存储的公用焊接定义数据、焊接条件数据和评价数据，成为与其他机器人控制装置46相同的存储内容。此外，在图7的步骤S111中，由于向其他机器人控制装置46发送各数据是本次焊接时的评价数据比以前存储的数据更优的时候，所以在各个机器人控制装置46中，在图8的步骤S208中，与接收到的焊接定义数据关联的焊接条件数据和评价数据被更新为更适合的数据。因此，在与通信线路44连接的所有机器人控制装置46中，始终将在此时生成更优的评价数据的焊接条件数据与焊接定义数据相关联地存储。

例如，在任意一台机器人中，在变更作为焊接条件之一的压入量时，缩短达到目标压力的时间，即使循环时间缩短，操作人员直接得知循环时间变短也是很困难的。但是，在所述的实施方式中，机器人控制装置46通过评价数据的比较自动地判断循环时间的缩短，向其他机器人发送生成更优的评价数据的焊接条件数据，所以所有的机器人就在该焊接条件下进行焊接，点焊系统40的整体作业效率提高。此外，由于统一了焊接条件数据，所以没有各个机器人的循环时间的偏差，脱机编程系统中的循环时间的推测精度提高。

此外，各机器人控制装置46根据指定的焊接定义数据，确定与自身所执行的焊接动作相关的焊接条件数据，根据该焊接条件数据控制焊接控制装置52进行点焊。

上述的第1处理例是与通信线路44连接的多个机器人42a～42e根据彼此不同的焊接定义数据完成焊接动作的例子，任意一台机器人控制装置46向其他机器人控制装置46发送设定的焊接定义数据、与该焊接定义数据相关联的焊接条件数据以及评价数据，其他各个机器人控制装置46存储接收到的焊接定义数据、焊接条件数据和评价数据。与此对应，在与通信线路44连接的多个机器人42a～42e根据所有相同的焊接定义数据完成焊接动作的情况下，如下述那样，可以省略第1机器人中的焊接定义数据的设定和发送。

在交通工具机身等一个工件上设定的多个焊点的材质、厚度相同的情况下，如果在与通信线路44相连接的多个机器人42a～42e上安装相同的点焊枪50和焊接控制装置52，由于焊接定义数据全部相同，所以就不需要上述处理流程中的焊接定义数据的设定和发送。也就是，在第2处理例中在图7所示的处理流程中，没有步骤S100的处理，步骤S107的判断处理变更为在存储器中是否存储了焊接条件数据的判断，步骤S112的存储处理变更为焊接条件数据和评价数据的存储，步骤S11 1的发送处理变更为焊接条件数据和评价数据的发送。其他的处理步骤与第1处理例相同。

此外，在图8所示的处理流程中，步骤S205的发送处理变更为焊接条件数据和评价数据的发送，步骤S207的判断处理变更为是否存储了焊接条件数据的判断，步骤S209的存储处理变更为接收到的焊接条件数据和评价数据的存储。其他的处理步骤与第1处理例相同。此外，执行第2处理例的系统结构与图3A所示的结构相对应。

在上述第1和第2处理例中，使用评价数据评价焊接条件的适合性，但是，也可以不进行该评价，而向其他机器人发送在1台机器人中没有错误地完成焊接时的焊接条件数据(以及根据需要焊接定义数据)。也就是说，在与通信线路44相连接的多个机器人42a～42e根据相同的焊接定义数据进行动作的情况下，知道如何进行处理的熟练操作人员可以经由通信线路44向其他所有机器人发送由1台机器人得到的焊接条件数据，并进行存储。由此，提高系统整体的品质和作业效率。

在该第3处理中，在图7所示的处理流程中没有步骤S100的处理，没有步骤S102和步骤S106的计时器处理，在步骤S104中判断为焊接结束时，步骤S107～步骤S111的处理变更为焊接条件数据的存储处理和向其他所有机器人控制装置发送焊接条件数据的处理。此外，在图8所示的处理流程中，步骤S205的发送处理变更为焊接条件数据的发送，步骤S207～步骤S209的处理变更为接收到的焊接条件数据的更新和存储处理。另外，执行第3处理例的系统结构与图2所示的结构相对应。

此外，也可以在不进行焊接条件的适合性的评价，并且与通信线路44相连接的多个机器人42a～42e根据不同的焊接定义数据进行焊接动作时，(第4处理例)向其他机器人发送在任意一台机器人中无错误地结束焊接时的焊接条件数据和焊接定义数据。此时，在图7所示的处理流程中没有步骤S102和步骤S106的计时器处理，没有步骤S108和步骤S109的比较处理，在步骤S107中判断为“是”时转移至步骤S110，在判断为“否”时转移至步骤S112(但是不存储评价数据)，步骤S111的发送处理变更为焊接定义数据和焊接条件数据的发送。此外，在图8所示的处理流程中，没有与步骤S205、S208和步骤S209中的评价数据相关的处理。此外，执行第4处理例的系统结构与图2B所示的结构相对应。

在上述第3和第4处理例中，如果在设定任意焊接定义数据的机器人中设定焊接条件数据的话，因为将自动地对设定相同焊接定义数据的其他机器人进行相同焊接条件数据的设定，所以可以迅速且容易地进行焊接条件的设定。

在上述各处理例中，1台机器人控制装置46自动地向其他机器人控制装置46发送焊接条件数据、评价数据以及焊接定义数据等各数据。但是，也可以不自动地发送，而是在机器人控制装置46所具备的显示器(图中未示)的画面上显示各种数据和询问是否发送的消息，在操作人员输入了发送指令时向其他机器人发送数据。

在上述第1和第2处理例中使用的评价数据的评价项目是用计时器测定的循环时间，是对于一个焊点，机器人从接近点开始移动在加压焊接之后移动到回归点之间的时间。作为此种评价项目，除此以外还具有加压时间、移动时间、点焊的熔核直径等。加压时间数据通过由机器人控制装置46测定从开始加压到达到目标压力为止的时间而得到，移动时间数据通过从循环时间减去加压时间和通电时间而得到，在任意焊接动作中，可以与循环时间一样自动地求出。与此对应，关于熔核直径的测定，当安装自动测定单元时成本增大，所以操作人员手动进行测定并向机器人控制装置46输入是可取的。

熔核直径的测定可以使用超声波传感器、震动传感器或者红外线照相机来实施。此时，在图7的步骤S106中，对操作人员测定的熔核直径的输入进行待机。并且，也可以根据输入的测定熔核直径进行步骤S108和步骤S109的比较判断处理。

在此，在点焊系统40中，根据焊点也就是根据各个机器人42a～42e，有时采用不同的评价项目是较好的。例如，有时对于1个焊点熔核直径的评价是较好的，但对于其他焊点用循环时间、加压时间等其他项目来评价是较好的。因此，在上述各种评价项目的数据中，操作人员可以对每一个机器人选择并设定使用哪一种评价项目的数据来评价焊接(第5处理例)。

在该第5处理例中，作为各种评价项目自动测定循环时间、加压时间和移动时间，另一方面输入操作人员测定的熔核直径。此时，在图7的处理流程中，除循环时间之外还测定加压时间，在焊接没有错误地结束并使计时器停止的时刻，得到循环时间、加压时间以及根据这些算出的移动时间的各个数据。另外此时，在显示器上显示督促熔核直径测定的消息，等待测定的熔核直径的输入。并且，在输入熔核直径得到各种评价数据之后，向其他机器人发送焊接定义数据、焊接条件数据和各种评价数据。即，作为代替图7步骤S111的处理的步骤，在步骤S107之前进行向其他机器人发送焊接定义数据、焊接条件数据和各种评价数据的步骤。在第5处理例中，向其他机器人发送与测定的循环时间、加压时间、移动时间、熔核直径等评价项目有关的各种评价数据。

并且，在步骤S107中，当判断为没有存储相同的焊接定义数据时，转移至步骤S112，在存储器中存储焊接定义数据和焊接条件数据，并且将各种评价数据与这些相关联地存储在存储器中。此外，在步骤S108和步骤S109中，根据对该机器人指定的评价项目进行评价数据的比较讨论。并且，如果该评价项目的评价数据在本次焊接时较优的话，将与焊接定义数据相关联地存储的焊接条件数据更新为本次的焊接条件数据，并且将存储的评价数据改写为本次的评价数据，处理流程结束。

另外，在上述第5处理例中的，其他的机器人控制装置46在每个规定周期所执行的焊接条件数据的改写处理按照图9所示的流程来进行。

在图9的处理流程中，步骤S300～S307与图8的处理流程中的步骤S200～S207是相同的。在步骤S307中，在判断为在该机器人的存储器中存储的数据中没有与接收到的焊接定义数据相同的数据的情况下，在步骤S311，将接收到的焊接定义数据、焊接条件数据和各种评价数据存储到存储器中。

另一方面，在存储器中存储有相同的焊接定义数据时，从与焊接定义数据相关联的已经在存储器中存储的各种评价数据中，选择并读出对该机器人指定的评价项目的评价数据，并且从接收到的各种评价数据中选择已指定的评价项目的评价数据，对两者进行比较(步骤S308)。然后，判断本次焊接时的评价数据是否更优(步骤S309)，在本次的评价数据更优的情况下，将与接收到的焊接定义数据相关联地存储在存储器中的焊接条件数据和各种评价数据改写更新为接收到的焊接条件数据和各种评价数据(步骤S310)。另外，在本次的评价数据并非更优的情况下，不进行步骤S310的处理，不更新数据。

在上述的各处理例中，说明了多个机器人分别对交通工具机身等的1个工件进行点焊的系统结构，但是本发明并不限于对一个工件的焊接，也可以适用于由通过通信线路连接的多个机器人对多种工件进行点焊的系统结构。

在任意情况下，根据本发明，在使用机器人的点焊系统中，在利用多个机器人分别对多个焊点进行点焊时，可以迅速高效且适当地设定提供给各个机器人的焊接条件。另外，比较评价提供给各个机器人的焊接条件的适合性，可以将适合性高的焊接条件提供给各个机器人。

以上与最佳实施方式相关联地对本发明进行了说明，但是作为本行业者应当理解，在不脱离后述的权利要求的范围和精神及公开内容的情况下，可以进行各种修正和变更。

Claims (19)

1.一种点焊系统(10，40)，其包括：

第1和第2点焊机器人(12a，12b，42a，42b，42c，42d，42e)，和；

使所述第1和第2点焊机器人能相互通信连接的通信线路(14，44)，

所述第1点焊机器人包括：

数据发送部(18)，经由所述通信线路，向所述第2点焊机器人发送对所述第1和第2点焊机器人的焊接动作进行规定的焊接数据(16)，和；

第1控制部(20)，根据焊接数据使该第1点焊机器人完成焊接动作，

所述第2点焊机器人包括：

数据接收部(22)，接收从所述第1点焊机器人的所述数据发送部经由所述通信线路发送的所述焊接数据，和；

第2控制部(24)，根据该数据接收部接收到的该焊接数据使该第2点焊机器人完成焊接动作。

2.根据权利要求1所述的点焊系统，其特征在于，

所述焊接数据包括对用于所述第1和第2点焊机器人完成焊接动作的焊接条件进行规定的焊接条件数据(16a)。

3.根据权利要求2所述的点焊系统，其特征在于，

所述第1点焊机器人还具备第1存储部(26)，用于存储在所述第1控制部使该第1点焊机器人正确地完成所述焊接动作时的所述焊接条件数据，所述数据发送部向所述第2点焊机器人发送在该第1存储部中存储的该焊接条件数据，所述第1控制部根据在该第1存储部中存储的该焊接条件数据使该第1点焊机器人完成所述焊接动作。

4.根据权利要求3所述的点焊系统，其特征在于，

所述第2点焊机器人还具备第2存储部(28)，用于存储所述数据接收部接收到的所述焊接条件数据，所述第2控制部根据在该第2存储部中存储的该焊接条件数据使该第2点焊机器人完成所述焊接动作。

5.根据权利要求2所述的点焊系统，其特征在于，

所述焊接数据还包括焊接定义数据(16b)，用于对所述第1和第2点焊机器人完成所述焊接动作的对象工件的焊点的属性以及该第1和第2点焊机器人的焊接结构进行定义。

6.根据权利要求5所述的点焊系统，其特征在于，

所述第1点焊机器人还具备第1存储部(26)，用于将所述第1控制部使所述第1点焊机器人正确地完成所述焊接动作时的所述焊接条件数据和所述焊接定义数据相关联地存储，所述数据发送部向所述第2点焊机器人发送在该第1存储部中存储的该焊接条件数据和该焊接定义数据，所述第1控制部对于由在该第1存储部中存储的该焊接定义数据定义的焊点，根据在该第1存储部中存储的该焊接条件数据使该第1点焊机器人完成所述焊接动作。

7.根据权利要求6所述的点焊系统，其特征在于，

所述第2点焊机器人还具备第2存储部(28)，用于存储所述数据接收部接收到的所述焊接条件数据和所述焊接定义数据，所述第2控制部对于由在该第2存储部中存储的该焊接定义数据定义的焊点，根据在该第2存储部中存储的焊接条件数据使该第2点焊机器人完成所述焊接动作。

8.根据权利要求2所述的点焊系统，其特征在于，

所述焊接数据还包含评价数据(16c)，用于表示所述第1点焊机器人完成所述焊接动作的结果。

9.根据权利要求8所述的点焊系统，其特征在于，

所述第1点焊机器人还具备：比较部(30)，用于对在所述第1控制部使该第1点焊机器人多次正确完成所述焊接动作时的所述评价数据进行相互比较；和第1存储部(26)，用于将在该比较部比较的该评价数据中，表示更优的结果的评价数据与产生该结果时的所述焊接条件数据相关联地存储，所述数据发送部向所述第2点焊机器人发送在该第1存储部中存储的该焊接条件数据和该评价数据，所述第1控制部根据在该第1存储部中存储的该焊接条件数据使该第1点焊机器人完成所述焊接动作。

10.根据权利要求9所述的点焊系统，其特征在于，

所述第2点焊机器人还具备第2存储部(28)，用于存储所述数据接收部接收到的所述焊接条件数据和所述评价数据，所述第2控制部根据在该第2存储部中存储的该焊接条件数据使该第2点焊机器人完成所述焊接动作。

11.根据权利要求9所述的点焊系统。其特征在于，

所述焊接数据还包括焊接定义数据(16b)，用于对所述第1和第2点焊机器人完成所述焊接动作的对象工件的焊点的属性、以及该第1和第2点焊机器人的焊接结构进行定义，该第1点焊机器人的所述第1存储部，将由所述比较部得到的相互关联的所述焊接条件数据和所述评价数据与该焊接定义数据相关联地存储，所述数据发送部向所述第2点焊机器人发送在该第1存储部中存储的该焊接条件数据、该评价数据和该焊接定义数据，所述第1控制部对于由在该第1存储部中存储的该焊接定义数据定义的焊点，根据在该第1存储部中存储的该焊接条件数据使该第1点焊机器人完成所述焊接动作。

12.根据权利要求11所述的点焊系统。其特征在于，

所述第2点焊机器人还具备第2存储部(28)，用于存储所述数据接收部接收到的所述焊接条件数据、所述评价数据和所述焊接定义数据，所述第2控制部对于由在该第2存储部中存储的该焊接定义数据定义的焊点，根据在该第2存储部中存储的该焊接条件数据使该第2点焊机器人完成所述焊接动作。

13.根据权利要求8所述的点焊系统。其特征在于，

所述第1点焊机器人还具备：比较部(30)，用于对在所述第1控制部使该第1点焊机器人多次正确完成所述焊接动作时的所述评价数据进行相互比较；和第1存储部(26)，用于将在该比较部比较的该评价数据中，表示更优的结果的评价数据与产生该结果时的所述焊接条件数据相关联地存储，所述数据发送部向所述第2点焊机器人发送在该第1控制部使该第1点焊机器人多次正确完成所述焊接动作时的所述焊接条件数据和该评价数据，所述第1控制部根据在该第1存储部中存储的该焊接条件数据使该第1点焊机器人完成所述焊接动作。

14.根据权利要求13所述的点焊系统，其特征在于，

与所述多次的焊接动作有关的多个所述评价数据中的每一个数据包括与多个评价项目有关的数据，所述第1点焊机器人还具备评价项目指定部(34)，用于选择指定在所述第1比较部进行比较的该多个评价数据的每一个该评价项目。

15.根据权利要求13所述的点焊系统，其特征在于，

所述第2点焊机器人还具备：第2比较部(32)，用于将与所述数据接收部接收到的所述多次焊接动作有关的所述评价数据进行相互比较，以及第2存储部(28)，用于将该第2比较部比较过的该评价数据中的表示更优的结果的评价数据和与该数据接收部接收到的该多次焊接动作有关的所述焊接条件数据中的产生该结果时的该焊接条件数据相关联地存储，所述第2控制部根据在该第2存储部中存储的焊接条件数据使该第2点焊机器人完成所述焊接动作。

16.根据权利要求15所述的点焊系统，其特征在于，

与所述多次的焊接动作有关的多个所述评价数据中的每一个数据包括与多个评价项目有关的数据，所述第2点焊机器人还具备评价项目指定部(36)，用于选择指定在所述第2比较部进行比较的该多个评价数据的每一个该评价项目。

17.根据权利要求13所述的点焊系统，其特征在于，

所述焊接数据还包括焊接定义数据(16b)，用于对所述第1和第2点焊机器人完成所述焊接动作的对象工件的焊点的属性以及该第1和第2点焊机器人的焊接结构进行定义，该第1点焊机器人的所述第1存储部，将由所述比较部得到的相互关联的所述焊接条件数据和所述评价数据与该焊接定义数据相关联地存储，所述数据发送部向所述第2点焊机器人发送与所述多次焊接动作有关的该焊接条件数据、该评价数据和该焊接定义数据，所述第1控制部对于由在该第1存储部中存储的该焊接定义数据定义的焊点，根据在该第1存储部中存储的该焊接条件数据使该第1点焊机器人完成所述焊接动作。

18.根据权利要求17所述的点焊系统，其特征在于，

所述第2点焊机器人还具备：第2比较部(32)，用于将与所述数据接收部接收到的所述多次焊接动作有关的所述评价数据进行相互比较，以及第2存储部(28)，用于将该第2比较部比较过的该评价数据中表示更优结果的评价数据、和与该数据接收部接收到的该多次焊接动作有关的所述焊接条件数据及所述焊接定义数据中产生该结果时的该焊接条件数据及该焊接定义数据相关联地存储，所述第2控制部对于由在该第2存储部中存储的该焊接定义数据定义的焊点，根据在该第2存储部中存储的该焊接条件数据使该第2点焊机器人完成所述焊接动作。

19.根据权利要求1～18中任意一项所述的点焊系统，其特征在于，

具备多个点焊机器人(42a，42b，42c，42d，42e)，可以任意选择该多个点焊机器人中的每一个点焊机器人，作为所述第1和第2点焊机器人的任意一方。

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