CN105397812B - 移动机器人及基于移动机器人更换产品的方法 - Google Patents

移动机器人及基于移动机器人更换产品的方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种移动机器人及基于移动机器人更换产品的方法。所述移动机器人包括机器人本体、机器人本体控制单元及机器人本体定位导航单元,还包括:产品盘,形成在所述机器人本体上,用于盛放产品;机械手,形成在所述机器人本体上,用于抓取所述产品盘中的产品和/或将产品放置到所述产品盘中;机械手控制单元,与所述机器人本体控制单元通讯,用于根据所述机器人本体控制单元发送的控制命令控制所述机械手抓取所述产品盘中的产品和/或将产品放置到所述产品盘中。应用本发明,实现了利用机器人运送和更换产品,提高了企业自动化水平。

Description

移动机器人及基于移动机器人更换产品的方法
技术领域
[0001] 本发明属于机器人及其应用技术领域,具体地说,是涉及移动机器人及基于移动 机器人更换产品的方法。
背景技术
[0002] 随着科学技术的发展以及制造业生产自动化水平的提高和人工成本的不断提高, 人们迫切需求一套可以替代人工的智能制造和物流解决方案。传统的物流运输方式是通过 人工运送产品,然后再由人工将产品摆放到生产线的特定位置;或者,人工将产品从生产线 指定位置取走,然后再人工运送出去。如果产线工位过多、生产节拍过快时,就需要耗费大 量的人力,且自动化水平低。
[0003] 为了解放生产力,降低劳动强度,移动机器人应运而生。但是,现有移动机器人只 能完成简单的运送和移载工作,不能将产品放置到生产线的指定位置,或者从生产线上取 走产品,成为直接影响企业自动化水平的因素。
发明内容
[0004] 本发明针对现有生产线自动化生产存在的上述局限性,提供了一种移动机器人及 基于移动机器人更换产品的方法,以实现利用机器人运送和更换产品,提高企业自动化水 平。
[0005] 为实现上述发明目的,本发明提供的移动机器人采用下述技术方案予以实现:
[0006] —种移动机器人,包括机器人本体、机器人本体控制单元及机器人本体定位导航 单元,所述移动机器人还包括:
[0007] 产品盘,形成在所述机器人本体上,用于盛放产品;
[0008] 机械手,形成在所述机器人本体上,用于抓取所述产品盘中的产品和/或将产品放 置到所述产品盘中;
[0009] 机械手控制单元,与所述机器人本体控制单元通讯,用于根据所述机器人本体控 制单元发送的控制命令控制所述机械手抓取所述产品盘中的产品和/或将产品放置到所述 广品盘中。
[0010] 如上所述的移动机器人,为提高抓取精度,所述机械手上形成有视觉传感器,所述 视觉传感器与所述机器人本体控制单元连接,所述机器人本体控制单元根据所述视觉传感 器输出的检测结果发出控制命令至所述机械手控制单元,用于控制所述机械手动作。
[0011] 如上所述的移动机器人,所述机器人本体上还形成有扫描仪,所述扫描仪与所述 机器人本体控制单元连接,用于扫描所述机械手抓取的产品,所述机器人本体控制单元根 据所述扫描仪输出的扫描结果发出控制命令至所述机械手控制单元,控制所述机械手动 作。
[0012] 如上所述的移动机器人,所述机器人本体还形成有无线通讯单元。
[0013] 如上所述的移动机器人,所述机器人本体上还形成有障碍物传感器,所述障碍物 传感器与所述机器人本体控制单元连接。
[0014]为实现前述发明目的,本发明提供的基于移动机器人更换产品的方法采用下述技 术方案予以实现:
[0015] 一种基于移动机器人更换产品的方法,所述方法包括:
[0016]移动机器人接收到更换产品任务,根据所述更换产品任务运动到任务指定位置; [0017]移动机器人中的机器人本体将更换产品信息发送至形成在所述机器人本体上的 机械手;
[001S]所述机械手根据所述更换产品信息抓取移动机器人自身携带的产品并放置到所 述更换产品信息中的指定更换位置,或者,从所述指定更换位置抓取产品并放置到所述移 动机器人上。
[0019]如上所述的方法,所述机械手根据所述更换产品信息抓取移动机器人自身携带的 产品并放置到所述更换产品信息中的指定更换位置,或者,从所述指定更换位置抓取产品 并放置到所述移动机器人上,具体包括:
[0020]利用视觉传感器识别出所述指定更换位置的坐标,计算所述机械手与所述指定更 换位置的相对位置数据,所述机械手根据所述更换产品信息及所述相对位置数据抓取移动 机器人自身携带的产品并放置到所述更换产品信息中的指定更换位置,或者,从所述指定 更换位置抓取产品并放置到所述移动机器人上。
[0021]如上所述的方法,所述机械手根据所述更换产品信息抓取移动机器人自身携带的 产品之后,先利用扫描仪扫描抓取的产品,判断所述抓取的产品是否为所述更换产品信息 中的指定广品;若是,所述机械手将所述抓取的产品放置到所述指定更换位置,否则,所述 机械手将所述抓取的产品放回;
[0022]所述机械手从所述指定更换位置抓取产品之后,先利用所述扫描仪扫描抓取的产 品,判断所述抓取的产品是否为所述更换产品信息中的指定产品;若是,所述机械手将所述 抓取的产品放置到所述移动机器人上,否则,输出产品错误信息。
[0023] 如上所述的方法,所述方法还包括:
[0024] 所述机械手向所述机器人本体反馈所述机械手的动作信息。
[0025]与现有技术相比,本发明的优点和积极效果是:本发明通过在机器人本体上形成 产品盘和机械手,采用一定的控制方法,可以将需要更换或加工的产品运送到指定位置,也 能够抓取指定位置的产品到机器人上,然后由移动机器人运送出去,从而实现了利用机器 人运送和更换产品,提高了企业自动化水平,尤其是企业生产线多工位情况下的生产自动 化程度。
[0026]结合附图阅读本发明的具体实施方式后,本发明的其他特点和优点将变得更加清 楚。
附图说明
[0027]图1是本发明移动机器人一个实施例的立体图;
[0028]图2是本发明移动机器人一个实施例控制系统的结构框图;
[0029]图3是本发明基于移动机器人更换产品的方法一个实施例的流程图。
具体实施方式
[0030]为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下将结合附图和实施例, 对本发明作进一步详细说明。
[0031] 请参见图1和图2示出的本发明移动机器人的一个实施例,其中,图1是该实施例移 动机器人的立体图,图2是移动机器人控制系统的结构框图。
[0032]结合图1和图2所示意,该实施例的移动机器人包括有机器人本体1〇,在机器人本 体10上形成有机械手11和产品盘12。
[0033] 具体来说,机器人本体10为整个移动机器人的主体部分,是实现机器人移动的核 心部分,其外置或内置有机器人本体控制单元21及定位导航单元23等控制单元。其中,定位 导航单元23可以为惯性导航单元。
[0034]产品盘12形成在在机器人本体10的上表面,用来盛放产品16。例如,产品16是需要 安装到生产线的工件;或者,产品16是从某个生成工位取下、需要运送出去或运送到另一个 工位上的工件。
[0035] 机械手11也形成在机器人本体10的上表面,具体来说是靠近产品盘12,用来抓取 产品盘12中的产品16;或者,将产品16放置到产品盘12中。也即,产品盘12中放置机械手11 要抓取的产品,或者用来放置机械手11抓取来的产品。而且,在机械手11中或者在机器人本 体10中设置有机械手控制单元22,其与机器人本体控制单元21通讯连接,例如,通过网口进 行有线通讯连接。从而,机械手控制单元22将根据机器人本体控制单元21发送的控制命令 控制机械手11,抓取产品盘12中的产品,和/或将抓取的产品放置到产品盘12中。
[0036] 针对不同的产品16,机械手11的机械臂的前端形成有夹爪m,方便抓取产品。。 [0037] 为实现不同的功能,作为优选的实施方式,该实施例的移动机器人还包括有多个 传感器及扫描设备。
[0038] 具体而言,在机械手11上形成有视觉传感器13,该视觉传感器13优选形成在机械 手11的前端、靠近夹爪111处。而且,视觉传感器13与机器人本体控制单元21连接,视觉传感 器13可以用来扫描产品要放置的位置,通过视觉分析识别出该位置的坐标,从而使得机器 人本体控制单元21能够根据视觉传感器输出的检测结果发出控制命令至机械手控制单元 22,用于控制机械手11的动作,实现对机械手抓取位置进行更精确的定位。
[0039] 在机器人本体10上形成有扫描仪14,优选的,该扫描仪14形成在靠近机械手11和 产品盘12处。而且,扫描仪14也与机器人本体控制单元21连接,将用来扫描机械手11所抓取 的产品,以判断所抓取的产品是否为指定产品。进而,机器人本体控制单元21将根据扫描仪 14输出的扫描结果发出控制命令至机械手控制单元22,以控制机械手11动作。
[0040] 在机器人本体10上还形成有障碍物传感器15,优选的,该障碍物传感器15形成在 机器人本体10靠下的位置处,用来扫描在机器人本体10的运动范围内是否有障碍物。从而, 机器人本体控制单元21根据障碍物传感器15的扫描结果控制机器人本体10,在有障碍物阻 挡时停止运动,而在阻挡消除后继续运动。
[0041] 此外,移动机器人还可以设置有与机器人本体控制单元21连接的无线通讯单元 24,用来实现机器人与外部的无线通讯。例如,机器人本体控制单元21通过无线通讯单元24 接收到下达的任务;而机器人本体控制单元21也可以通过无线通讯单元24将自身的运动状 态信息、故障信息等传送至外部。
[0042]上述结构的移动机器人,通过在机器人本体10上形成产品盘12和机械手11,采用 一定的控制方法,可以将需要更换或加工的产品运送到指定位置,也能够抓取指定位置的 产品到机器人上,然后由移动机器人运送出去,从而实现了利用机器人运送和更换产品,提 高了企业自动化水平,尤其是企业生产线多工位情况下的生产自动化程度。上述实施例的 移动机器人更具体的控制方法及工作流程,可以参考下面对图3方法流程的描述。
[0043]请参见图3,该图所示为本发明基于移动机器人更换产品的方法一个实施例的流 程图,更具体的,说基于图1及图2所示意的移动机器人来实现生产线上某个工位产品更换 的一个方法流程图。
[0044]如图3所示意,基于移动机器人更换产品的具体方法包括下述步骤:
[0045]步骤31:移动机器人接收到更换产品任务,根据更换产品任务运动到任务指定位 置。
[0046]更换产品任务可以通过控制终端或服务器以无线方式下发到移动机器人上,或 者,也可以通过移动机器人上设置的人机交互界面输入的方式下发给移动机器人。更换产 品任务包括有任务描述、任务路径等信息。当移动机器人接收到更换产品任务之后,将根据 任务路径运行到任务描述所指定的产品更换位置。对于生产线上的应用,产品更换位置是 指某个工位。而且,如果任务是将产品运送到更换位置、并装配到生产线上,则移动机器人 的产品盘中己经预先由人工将产品全部摆放完毕。
[0047] 步骤32:移动机器人中的机器人本体将更换产品信息发送至形成在机器人本体上 的机械手。
[0048]不同工位对应不同工作,当移动机器人运动到任务指定位置之后,机器人本体会 将更换产品信息发送至形成在机器人本体上的机械手,具体来说是由机器人本体控制单元 将更换产品信息发送至机械手控制单元。而且,更换产品信息包含在移动机器人所接收到 的更换产品任务描述中。其中,更换产品信息包含:
[0049]更换方式:是将产品从移动机器人上的产品盘更换到生产线工位上,还是将生产 线工位上的产品更换到产品盘中;
[0050]更换位置:产品盘及生产线工位均可以按照规则放置多件或多种产品,需要机器 人本体控制单元明确告知机械手控制单元,需要机械手从哪个具体位置更换。
[0051] 此外,还可以包括更换产品型号。产品型号以条形码或二维码的形式形成在产品 上,可以由扫描仪进行扫描。
[0052]步骤33:机械手根据更换产品信息抓取移动机器人自身携带的产品并放置到更换 产品信息中的指定更换位置,或者,从指定更换位置抓取产品并放置到移动机器人上。
[0053]机械手控制单元接收到来自机器人本体控制单元的控制指令之后,开始动作,根 据更换产品信息抓取移动机器人自身携带的产品并放置到更换产品信息中的指定更换位 置,或者,从指定更换位置抓取产品并放置到移动机器人上。
[0054] 而且,优选的,机械手在动作过程中,可以实时向机器人本体反馈其动作信息。动 作信息包括:是否开始执行控制命令;动作是否完成;是否出现机械手故障;故障类型等,以 便机器人本体及时了解机械手状态,便于进行下一步控制命令的发出。
[0055]作为优选的实施方式,机械手根据更换产品信息抓取移动机器人自身携带的产品 之后,先利用扫描仪扫描抓取的产品,判断抓取的产品是否为更换产品信息中的指定产品。 若是,机械手将抓取的产品放置到指定更换位置;否则,机械手将所述抓取的产品放回。放 回之后,机械手可以根据机器人本体的控制命令,重新抓取。
[0056] 而机械手从指定更换位置抓取产品之后,先利用扫描仪扫描抓取的产品,判断抓 取的产品是否为更换产品信息中的指定产品。若是,机械手将抓取的产品放置到所述移动 机器人上;否则,输出产品错误信息至机器人本体。机器人本体可以发出报警提示信息,以 提示工人查看和处理。
[0057] 考虑到机器人本体到达任务指定位置停止时会产生误差,该误差的存在会使得机 械人本体发送给机械手的指定更换位置不精确,影响抓取精度。为提高抓取精度,将利用机 械手上的视觉传感器对机械手的抓取位置进行二次定位,实现机械手抓取位置的自动校 准。具体来说,先利用视觉传感器识别出指定更换位置的坐标,例如,通过视觉传感器扫描 生产线工位处预设的标志点的坐标,作为指定更换位置的坐标。然后,计算机械手与指定更 换位置的相对位置数据;最后,控制机械手根据更换产品信息中所指定的更换位置及相对 位置数据抓取移动机器人自身携带的产品并放置到更换产品信息中的指定更换位置,或 者,从指定更换位置抓取产品并放置到移动机器人上。
[0058] 在完成步骤31至步骤33的一个更换产品任务之后,机器人本体会自动检测是否有 新的更换产品任务。若有,将继续执行步骤31至步骤33的过程,完成下一个任务。如果没有 新的任务,机器人本体将带动整个移动机器人回到出发的开始位置,保持等待任务状态。 [0059]以上实施例仅用以说明本发明的技术方案,而非对其进行限制;尽管参照前述实 施例对本发明进行了详细的说明,对于本领域的普通技术人员来说,依然可以对前述实施 例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换;而这些修改或替 换,并不使相应技术方案的本质脱离本发明所要求保护的技术方案的精神和范围。

Claims (4)

1.一种基于移动机器人更换产品的方法,其特征在于,所述移动机器人包括机器人本 体、机器人本体控制单元、机器人本体定位导航单元以及 产品盘,形成在所述机器人本体上,用于盛放产品; 机械手,形成在所述机器人本体上,用于抓取所述产品盘中的产品和/或将产品放置到 所述产品盘中; 机械手控制单元,与所述机器人本体控制单元通讯,用于根据所述机器人本体控制单 元发送的控制命令控制所述机械手抓取所述产品盘中的产品和/或将产品放置到所述产品 盘中; 所述方法包括: 移动机器人接收到更换产品任务,根据所述更换产品任务运动到任务指定位置; 移动机器人中的机器人本体将更换产品信息发送至形成在所述机器人本体上的机械 手; 所述机械手根据所述更换产品信息抓取移动机器人自身携带的产品并放置到所述更 换产品信息中的指定更换位置,或者,从所述指定更换位置抓取产品并放置到所述移动机 器人上。
2. 根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述机械手上形成有视觉传感器,所述视 觉传感器与所述机器人本体控制单元连接,所述机械手根据所述更换产品信息抓取移动机 器人自身携带的产品并放置到所述更换产品信息中的指定更换位置,或者,从所述指定更 换位置抓取产品并放置到所述移动机器人上,具体包括: 利用视觉传感器识别出所述指定更换位置的坐标,计算所述机械手与所述指定更换位 置的相对位置数据,所述机械手根据所述更换产品信息及所述相对位置数据抓取移动机器 人自身携带的产品并放置到所述更换产品信息中的指定更换位置,或者,从所述指定更换 位置抓取产品并放置到所述移动机器人上。
3. 根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述机器人本体上还形成有扫描仪,所述 扫描仪与所述机器人本体控制单元连接,所述机械手根据所述更换产品信息抓取移动机器 人自身携带的产品之后,先利用扫描仪扫描抓取的产品,判断所述抓取的产品是否为所述 更换产品信息中的指定产品;若是,所述机械手将所述抓取的产品放置到所述指定更换位 置,否则,所述机械手将所述抓取的产品放回; 所述机械手从所述指定更换位置抓取产品之后,先利用所述扫描仪扫描抓取的产品, 判断所述抓取的产品是否为所述更换产品信息中的指定产品;若是,所述机械手将所述抓 取的产品放置到所述移动机器人上,否则,输出产品错误信息。
4. 根据权利要求1至3中任一项所述的方法,其特征在于,所述方法还包括: 所述机械手向所述机器人本体反馈所述机械手的动作信息。
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