CN1697304B - 多台印刷机或印刷机的多个部分的同步控制方法及装置 - Google Patents

多台印刷机或印刷机的多个部分的同步控制方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供使耗电量降低，使马达和马达轴承部的耐久性提高的多台印刷机或印刷机的多个部分的各部分的同步控制方法及其控制装置。一种多台印刷机的同步控制装置，其中，在主印刷机(A)和从属印刷机(B)的机械轴(11，111)上，分别设置原动电动机(15，115)，相对上述主印刷机(A)，对从属印刷机(B)的旋转进行同步控制，在上述原动电动机(15，115)上，分别设置原动电动机制动器(16，116)，设置驱动控制器(19，20)，该驱动控制器(19，20)通过停止指令，解除从属印刷机(B)的原动电动机(115)的同步控制，并且分别启动两台印刷机(A，B)的原动电动机制动器(16，116)。

Description

多台印刷机或印刷机的多个部分的同步控制方法及装置
技术领域
本发明涉及适合用于卷筒纸轮转印刷机的多台印刷机或印刷机的多个部分的各部分的同步控制方法及其装置。 
背景技术
近年，在对多台印刷机或印刷机的多个部分的各部分(印刷)单元或折机等，同步地驱动的同步驱动控制器中，比如，象专利文献1所示的那样，即使在印刷机的停止过程中，仍进行同步控制。 
即，在专利文献1中，就适合用于卷筒纸轮转印刷机等的同步控制装置来说，特别是，记载有下述的方案，其涉及具有下述的原点对准功能的同步控制装置，该功能指以良好的精度，同步驱动由主机和多个子机构成的电动机或通过该电动机驱动的相应的机械轴的旋转相位和旋转速度，在该同步控制中，首先，根据主机电动机的旋转编码器的输出和主机机械轴原点检测器的输出，通过相位检测器，在平时检测主机的电动机轴和机械轴的相位。另外，根据子机电动机的旋转编码器的输出和子机机械轴原点检测器的输出，通过相位检测器，在平时检测子机的电动机轴的和机械轴的相位。此外，通过电动机轴相位偏差检测器，求出主机的电动机轴和子机的电动机轴的相位偏差，根据该输出，进行主机和从属的机械轴的原点对准，接着，进行主机与子机的电动机轴的原点对准，进行主机和从属的同步控制。 
专利文献1：JP特开2001-309681 
发明的公开方案 
发明要解决的课题 
但是，在专利文献1的方案，由于即使在卷筒纸轮转印刷机的停止过程中，仍进行同步控制(电动机的位置控制和“0”速度控制)，故即使在停止过程中，电流仍流过电动机和电动机驱动电路。由此，耗电量增加，并且在电动机中产生热量，电动机和电动机的轴承部的润滑油的性能变差，这样，具有电动机和电动机的轴承部的耐久性降低的问题。 
发明内容
于是，本发明的目的在于提供使耗电量降低，使马达和马达轴承部的耐久性提高的多台印刷机或印刷机的多个部分的每个部分的同步控制方法及其控制器。 
用于实现上述目的的本发明的多台印刷机或印刷机的多个部分的各部分的同步控制方法，在多台印刷机或印刷机的多个部分的各部分，分别设置驱动用马达，按照使上述多个驱动用马达中的至少1个驱动用马达的旋转同步的方式控制，其特征在于：设置对多个驱动用马达的至少1个驱动用马达的旋转进行制动的制动机构；设置速度检测机构，该速度检测机构检测设置了上述制动机构的驱动用马达的旋转速度；在同步操作过程中，通过停止指令，开始上述多个驱动用马达的驱动速度的减速；在上述速度检测机构所检测的旋转速度在预定的旋转速度或以下时，解除设置了上述制动机构且同步受控的驱动用马达的同步控制，并且启动上述制动机构。 
另外，其特征于设置速度检测机构，该速度检测机构检测设置上述制动机构的驱动用马达的旋转速度，通过上述停止指令，开始上述多个驱动用马达的驱动速度的减速，在上述速度检测机构所检测的旋转速度在预定的旋转速度以下时，解除设置上述制动机构的驱动用马达的同步控制，并且启动上述制动机构。 
此外，其特征在于上述预定的旋转速度为零。 
还有，其特征在于设置根据已输入的旋转速度指令，产生同步基准信号的虚拟主发生器，上述同步基准信号由速度指令和相位指令构成，按照与来自上述虚拟主发生器的同步基准信号同步的方式，对上述多个驱动用马达进行控制。 
再有，其特征在于设置检测设置上述制动机构的驱动用马达的旋转速度的速度检测机构，通过上述停止信号，开始上述多个驱动用马 达的驱动速度的减速，在上述速度检测机构所检测的旋转速度在预定的旋转速度以下时，解除设置上述制动机构的驱动用马达的同步控制，并且启动上述制动机构。 
另外，其特征在于上述预定的旋转速度为零。 
此外，其特征在于设置第1驱动用马达和第2驱动用马达，设置对上述第2驱动用马达的旋转进行制动的制动机构，设置检测上述第1驱动用马达或第2驱动用马达的旋转速度的速度检测机构，通过上述停止指令，开始上述第1驱动用马达和第2驱动用马达的驱动速度的减速，在上述速度检测机构所检测的旋转速度在预定的旋转速度以下时，解除上述第2驱动用马达的同步控制，启动上述制动机构。 
还有，其特征在于上述预定的旋转速度为零。 
再有，其特征在于上述驱动马达用的同步控制的解除切断上述驱动用马达的马达驱动器的启动信号。 
用于实现上述目的的本发明的多台印刷机或印刷机的多个部分的各部分的同步控制装置，其中：在多台印刷机或印刷机的多个部分的各部分，分别设置驱动用马达；按照使上述多个驱动用马达中的至少1个驱动用马达的旋转同步的方式控制，其特征在于设置：对多个驱动用马达的至少1个驱动用马达的旋转进行制动的制动机构；速度检测机构，该速度检测机构检测设置了上述制动机构的驱动用马达的旋转速度；以及控制机构，该控制机构在同步操作过程中，通过停止指令，开始上述多个驱动用马达的驱动速度的减速，在上述速度检测机构所检测的旋转速度在预定的旋转速度或以下时，解除设置了上述制动机构且同步受控的驱动用马达的同步控制，并且启动上述制动机构。 
另外，其特征在于设置速度检测机构，该速度检测机构检测设置上述制动机构的驱动用马达的旋转速度，上述控制机构通过上述停止指令，开始上述多个驱动用马达的驱动速度的减速，在上述速度检测机构所检测的旋转速度在预定的旋转速度以下时，解除设置上述制动机构的驱动用马达的同步控制，并且启动上述制动机构。 
此外，其特征在于上述预定的旋转速度为零。 
还有，其特征在于设置根据已输入的旋转速度指令，产生同步基准信号的虚拟主发生器，上述同步基准信号由速度指令和相位指令构成，上述控制机构按照与来自上述虚拟主发生器的同步基准信号同步的方式，对上述多个驱动用马达进行控制。 
再有，其特征在于设置检测设有上述制动机构的驱动用马达的旋转速度的速度检测机构，通过上述停止指令，上述控制机构开始上述多个驱动用马达的驱动速度的减速，在上述速度检测机构所检测的旋转速度在预定的旋转速度以下时，解除设置上述制动机构的驱动用马达的同步控制，并且启动上述制动机构。 
另外，其特征在于上述预定的旋转速度为零。 
此外，其特征在于设置第1驱动用马达和第2驱动用马达，设置对上述第2驱动用马达的旋转进行制动的制动机构，设置速度检测机构，该速度检测机构检测上述第1驱动用马达或第2驱动用马达的旋转速度，上述控制机构通过上述停止指令，开始上述第1驱动用马达和第2驱动用马达的驱动速度的减速，在上述速度检测机构所检测的旋转速度在预定的旋转速度以下时，解除上述第2驱动用马达的同步控制，启动上述制动机构。 
还有，其特征在于上述预定的旋转速度为零。 
再有，其特征在于上述驱动用马达的同步控制的解除切断上述驱动用马达的马达驱动器的启动信号。 
发明的效果 
按照上述方案的本发明，在印刷机的停止时，停止驱动用马达的同步控制，启动设置于该驱动用马达上的制动机构，由此，保持多台印刷机或印刷机的多个部分的每个部分的同步状态。由此，即使在停止中，仍不使电流流过马达和马达驱动器，使耗电量降低，使马达和马达轴承部的耐久性提高。 
附图说明
图1为表示本发明的实施例1的多台印刷机的同步控制装置的外观组成图； 
图2为中央控制器的方框图； 
图3为虚拟主发生器的方框图； 
图4为各印刷机的驱动控制器的方框图； 
图5-a为中央控制器的动作流程图； 
图5-b为中央控制器的动作流程图； 
图5-c为中央控制器的动作流程图； 
图6为中央控制器的动作流程图； 
图7为中央控制器的动作流程图； 
图8-a为虚拟主发生器的动作流程图； 
图8-b为虚拟主发生器的动作流程图； 
图8-c为虚拟主发生器的动作流程图； 
图9-a为虚拟主发生器的动作流程图； 
图9-b为虚拟主发生器的动作流程图； 
图10-a为虚拟主发生器的动作流程图； 
图10-b为虚拟主发生器的动作流程图； 
图11为虚拟主发生器的动作流程图； 
图12-a为各印刷机的驱动控制器的动作流程图； 
图12-b为各印刷机的驱动控制器的动作流程图； 
图12-c为各印刷机的驱动控制器的动作流程图； 
图13为各印刷机的驱动控制器的动作流程图； 
图14-a为各印刷机的驱动控制器的动作流程图； 
图14-b为各印刷机的驱动控制器的动作流程图； 
图15表示本发明的实施例2的印刷机的多个部分中的每个部分的同步控制装置的外观组成图； 
图16为中央控制器的方框图； 
图17为虚拟主发生器的方框图； 
图18为印刷机的各单元的驱动控制器的方框图； 
图19-a为中央控制器的动作流程图； 
图19-b为中央控制器的动作流程图； 
图19-c为中央控制器的动作流程图； 
图20为中央控制器的动作流程图； 
图21为中央控制器的动作流程图； 
图22-a为虚拟主发生器的动作流程图； 
图22-b为虚拟主发生器的动作流程图； 
图22-c为虚拟主发生器的动作流程图； 
图23-a为虚拟主发生器的动作流程图； 
图23-b为虚拟主发生器的动作流程图； 
图24-a为虚拟主发生器的动作流程图； 
图24-b为虚拟主发生器的动作流程图； 
图25为虚拟主发生器的动作流程图； 
图26-a为各印刷机的各单元的驱动控制器的动作流程图； 
图26-b为各印刷机的各单元的驱动控制器的动作流程图； 
图26-c为各印刷机的各单元的驱动控制器的动作流程图； 
图27为各印刷机的各单元的驱动控制器的动作流程图； 
图28-a为各印刷机的各单元的驱动控制器的动作流程图； 
图28-b为各印刷机的各单元的驱动控制器的动作流程图； 
图29为表示本发明的实施例3的多台印刷机的同步控制装置的外观组成图； 
图30为主印刷机的驱动控制器的方框图； 
图31为从属印刷机的驱动控制器的方框图； 
图32-a为主印刷机的驱动控制器的动作流程图； 
图32-b为主印刷机的驱动控制器的动作流程图； 
图32-c为主印刷机的驱动控制器的动作流程图； 
图32-d为主印刷机的驱动控制器的动作流程图； 
图33-a为主印刷机的驱动控制器的动作流程图； 
图33-b为主印刷机的驱动控制器的动作流程图； 
图33-c为主印刷机的驱动控制器的动作流程图； 
图34-a为主印刷机的驱动控制器的动作流程图； 
图34-b为主印刷机的驱动控制器的动作流程图； 
图35-a为主印刷机的驱动控制器的动作流程图； 
图35-b为主印刷机的驱动控制器的动作流程图； 
图35-c为主印刷机的驱动控制器的动作流程图； 
图36-a为从属印刷机的驱动控制器的动作流程图； 
图36-b为从属印刷机的驱动控制器的动作流程图； 
图37为从属印刷机的驱动控制器的动作流程图； 
图38-a为从属印刷机的驱动控制器的动作流程图； 
图38-b为从属印刷机的驱动控制器的动作流程图； 
图39为表示本发明的实施例4的印刷机的多个部分中的每个部分的同步控制装置的外观组成图； 
图40为主单元的驱动控制器的方框图； 
图41为从属单元的驱动控制器的动作流程图； 
图42-a为主单元的驱动控制器的动作流程图； 
图42-b为主单元的驱动控制器的动作流程图； 
图42-c为主单元的驱动控制器的动作流程图； 
图42-d为主单元的驱动控制器的动作流程图； 
图43-a为主单元的驱动控制器的动作流程图； 
图43-b为主单元的驱动控制器的动作流程图； 
图43-c为主单元的驱动控制器的动作流程图； 
图44-a为主单元的驱动控制器的动作流程图； 
图44-b为主单元的驱动控制器的动作流程图； 
图45-a为主单元的驱动控制器的动作流程图； 
图45-b为主单元的驱动控制器的动作流程图； 
图45-c为主单元的驱动控制器的动作流程图； 
图46-a为从属单元的驱动控制器的动作流程图； 
图46-b为从属单元的驱动控制器的动作流程图； 
图47为从属单元的驱动控制器的动作流程图； 
图48-a为从属单元的驱动控制器的动作流程图； 
图48-b为从属单元的驱动控制器的动作流程图； 
图49为表示本发明的实施例5的中央控制器的方框图； 
图50-a为中央控制器的动作流程图； 
图50-b为中央控制器的动作流程图； 
图50-c为中央控制器的动作流程图； 
图51为中央控制器的动作流程图； 
图52为中央控制器的动作流程图； 
图53为表示本发明的实施例6的中央控制器的方框图； 
图54-a为中央控制器的动作流程图； 
图54-b为中央控制器的动作流程图； 
图54-c为中央控制器的动作流程图； 
图55为中央控制器的动作流程图； 
图56为中央控制器的动作流程图； 
图57为表示本发明的实施例7的主印刷机的驱动控制器的方框图； 
图58-a为主印刷机的驱动控制器的动作流程图； 
图58-b为主印刷机的驱动控制器的动作流程图； 
图58-c为主印刷机的驱动控制器的动作流程图； 
图58-d为主印刷机的驱动控制器的动作流程图； 
图59-a为主印刷机的驱动控制器的动作流程图； 
图59-b为主印刷机的驱动控制器的动作流程图； 
图59-c为主印刷机的驱动控制器的动作流程图； 
图60-a为主印刷机的驱动控制器的动作流程图； 
图60-b为主印刷机的驱动控制器的动作流程图； 
图61-a为主印刷机的驱动控制器的动作流程图； 
图61-b为主印刷机的驱动控制器的动作流程图； 
图61-c为主印刷机的驱动控制器的动作流程图； 
图62为表示本发明的实施例8的主单元的驱动控制器的方框图； 
图63-a为主单元的驱动控制器的动作流程图； 
图63-b为主单元的驱动控制器的动作流程图； 
图63-c为主单元的驱动控制器的动作流程图； 
图63-d为主单元的驱动控制器的动作流程图； 
图64-a为主单元的驱动控制器的动作流程图； 
图64-b为主单元的驱动控制器的动作流程图； 
图64-c为主单元的驱动控制器的动作流程图； 
图65-a为主单元的驱动控制器的动作流程图； 
图65-b为主单元的驱动控制器的动作流程图； 
图66-a为主单元的驱动控制器的动作流程图； 
图66-b为主单元的驱动控制器的动作流程图； 
图66-c为主单元的驱动控制器的动作流程图。 
标号的说明： 
标号1，101表示供纸部； 
标号2，102表示横进给部； 
标号3～6，103～106表示第1～第4(印刷)单元； 
标号7，107表示干燥机； 
标号8，108表示冷却部； 
标号9，109表示牵引部； 
标号10，110表示(剪)折机； 
标号11，11表示机械轴(动力轴)； 
标号12表示中央控制器(控制机构)； 
标号13表示虚拟主发生器； 
标号14，114表示驱动控制器； 
标号15，115表示原动电动机(第1，第2驱动用马达)； 
标号16，116表示原动电动机制动器(制动机构)； 
标号17，117表示机械原点位置检测器； 
标号18，118表示旋转编码器(速度检测机构)； 
标号19表示主印刷机的驱动控制器； 
标号20表示从属印刷机的驱动控制器； 
标号21～25表示驱动控制器； 
标号26a～26e表示驱动马达(驱动用电动机)； 
标号27a～27e表示驱动马达制动器(制动机构)； 
标号28a～28e表示机械原点位置检测器； 
标号29a～29e表示旋转编码器(速度检测机构)； 
标号30a～30d表示从属单元的驱动控制器； 
标号31表示主单元的驱动控制器； 
标号40表示CPU； 
标号41表示ROM； 
标号42表示RAM； 
标号43表示印刷机的缓冲速度用存储器； 
标号44表示设定速度用存储器； 
标号45表示原点对准准备时间用存储器； 
标号46表示向虚拟主发生器发送设定速度的时间间隔用存储器； 
标号47表示使印刷机的原动电动机的制动器动作的印刷机的速度用存储器； 
标号47A表示使印刷机的单元的驱动马达的制动器动作的印刷机的单元的速度用存储器； 
标号48表示当前的各印刷机的速度用存储器； 
标号48A表示当前的印刷机的各单元的速度用存储器； 
标号49表示同步运转停止的印刷机的号码用存储器； 
标号49A表示同步运转停止的印刷机的单元的号码用存储器； 
标号50表示内部时钟计数器； 
标号51～54表示输入输出器； 
标号55表示接口； 
标号56表示母线(BUS)； 
标号57表示输入器； 
标号58表示显示器； 
标号59表示输出器； 
标号60表示速度设定器； 
标号61表示第1印刷机的原动电动机制动器用电路； 
标号61a～61d表示第1～第4单元的驱动马达制动器用电路； 
标号62表示第2印刷机的原动电动机制动器用电路； 
标号63，63a～63b表示A/D转换器； 
标号64，64a～64d表示F/V转换器； 
标号65表示A/D转换器； 
标号66表示F/V转换器； 
标号70表示CPU； 
标号71表示ROM； 
标号72表示RAM； 
标号73表示当前的设定速度用存储器； 
标号74表示上次的设定速度用存储器； 
标号75表示虚拟的机械轴的当前位置用存储器； 
标号76表示各印刷机的当前位置的补偿值用存储器； 
标号76A表示印刷机的各单元的当前位置的补偿值用存储器； 
标号77表示已修正的各印刷机的虚拟的机械轴的当前位置用存储器； 
标号77A表示已修正的印刷机的各单元的虚拟的机械轴的当前位置用存储器； 
标号78表示向虚拟主发生器发送设定速度的时间间隔用存储器； 
标号79表示虚拟的当前位置的修正值用存储器； 
标号80表示已修正的虚拟的机械轴的当前位置用存储器； 
标号81表示接收了机械轴的原点对准结束信号的印刷机的号码用存储器； 
标号81A表示接收了机械轴的原点对准结束信号的印刷机的单元的号码用存储器； 
标号82表示虚拟的马达轴的当前位置用存储器； 
标号83表示虚拟的马达轴的当前位置的修正值用存储器； 
标号84表示已修正的虚拟的马达轴的当前位置用存储器； 
标号85表示已修正的各印刷机的虚拟的马达轴的当前位置用存 储器； 
标号85A表示已修正的各印刷机的虚拟的马达轴的当前位置用存储器； 
标号86表示接收了马达轴的原点对准结束信号的印刷机的号码用存储器； 
标号86A表示接收了马达轴的原点对准结束信号的印刷机的单元的号码用存储器； 
标号87表示增速时的速度修正值用存储器； 
标号88表示减速时的速度修正值用存储器； 
标号89表示接收了同步运转停止信号的印刷机的号码用存储器； 
标号89A表示接收了同步运转停止信号的印刷机的单元的号码用存储器； 
标号90表示接口； 
标号91表示母线(BUS)； 
标号120表示CPU； 
标号121表示ROM； 
标号122表示RAM； 
标号123表示当前的设定速度用存储器； 
标号124表示指令速度用存储器； 
标号125表示虚拟的机械轴的当前位置用存储器； 
标号126表示机械轴位置检测用计数器的计数值用存储器； 
标号127表示机械轴的当前位置用存储器； 
标号128表示机械轴的当前位置的差用存储器； 
标号129表示机械轴的当前位置的差的绝对值用存储器； 
标号130表示机械轴的位置的差的允许值用存储器； 
标号131表示机械轴的当前位置的差-设定速度的补偿值转换表用存储器； 
标号132表示设定速度用的补偿值用存储器； 
标号133表示虚拟的马达轴的当前位置用存储器； 
标号134表示马达轴位置检测用计数器的计数值用存储器； 
标号135表示马达轴的当前位置用存储器； 
标号136表示马达轴的当前位置的差用存储器； 
标号137表示马达轴的当前位置的差的绝对值用存储器； 
标号138表示马达轴的位置的差的允许值用存储器； 
标号139表示马达轴的当前位置的差-设定速度的补偿值转换表用存储器； 
标号140～142表示输入输出器； 
标号143表示接口； 
标号144表示母线(BUS)； 
标号145表示D/A转换器； 
标号146表示印刷机的原动电动机驱动器； 
标号146A表示印刷机的单元的原动电动机驱动器； 
标号147表示机械轴位置检测用计数器； 
标号148表示马达轴位置检测用存储器； 
标号150表示CPU； 
标号151表示ROM； 
标号152表示RAM； 
标号153表示缓慢动作速度用存储器； 
标号154表示主印刷机的设定速度用存储器； 
标号155表示主印刷机的指令速度用存储器； 
标号156表示原点对准准备时间用存储器； 
标号157表示将主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置发送给从属印刷机的驱动控制器的时间间隔用存储器； 
标号158表示主印刷机的机械轴位置检测用计数器的计数值用存储器； 
标号159表示主印刷机的机械轴的当前位置用存储器； 
标号160表示从属印刷机的当前位置的补偿值用存储器； 
标号161表示从属印刷机的机械轴的虚拟的当前位置用存储器； 
标号162表示接收了机械轴的原点对准结束信号的从属印刷机的号码用存储器； 
标号163表示主印刷机的马达轴位置检测用计数器的计数值用存储器； 
标号164表示主印刷机的马达轴的当前位置用存储器； 
标号165表示从属印刷机的马达轴的虚拟的当前位置用存储器； 
标号166表示接收了马达轴的原点对准结束信号的从属印刷机的号码用存储器； 
标号167表示主印刷机的上次的指令速度用存储器； 
标号168表示增速时的速度修正值用存储器； 
标号169表示减速时的速度修正值用存储器； 
标号170表示已修正的主印刷机的指令速度用存储器； 
标号171表示使印刷机的原动电动机的制动器动作的印刷机的速度用存储器； 
标号172表示当前的各印刷机的速度用存储器； 
标号173表示接收了同步运转停止信号的从属印刷机的号码用存储器； 
标号174表示内部时钟计数器； 
标号175～181表示各输入输出器； 
病号182表示接口； 
标号183表示母线(BUS)； 
标号184表示输入器； 
标号185表示显示器； 
标号186表示输出器； 
标号187表示速度设定器； 
标号188表示D/A转换器； 
标号189表示主印刷机的原动电动机驱动器； 
标号190表示A/D转换器； 
标号191表示F/V转换器； 
标号192表示A/D转换器； 
标号193表示F/V转换器； 
标号194表示主印刷机的机械轴位置检测用计数器； 
标号195表示主印刷机的马达轴位置检测用计数器； 
标号196表示主印刷机的原动电动机制动器用电路； 
标号197表示从属印刷机的原动电动机制动器用电路； 
标号200表示CPU； 
标号201表示ROM； 
标号202表示RAM； 
标号203表示主印刷机的指令速度用存储器； 
标号204表示从属印刷机的指令速度用存储器； 
标号205表示从属印刷机的机械轴的虚拟的当前位置用存储器； 
标号206表示从属印刷机的机械轴位置检测用计数器的计数值用存储器； 
标号207表示从属印刷机的机械轴的当前位置用存储器； 
标号208表示机械轴的当前位置的差用存储器； 
标号209表示机械轴的当前位置的差的绝对值用存储器； 
标号210表示机械轴的位置的差的允许值用存储器； 
标号211表示机械轴的当前位置的差-指令速度的补偿值转换表用存储器； 
标号212表示从属印刷机的指令速度的补偿值用存储器； 
标号213表示从属印刷机的马达轴的虚拟的当前位置用存储器； 
标号214表示从属印刷机的马达轴位置检测用计数器的计数值用存储器； 
标号215表示从属印刷机的马达轴的当前位置用存储器； 
标号216表示马达轴的当前位置的差用存储器； 
标号217表示马达轴的当前位置的差的绝对值用存储器； 
标号218表示马达轴的位置的差的允许值用存储器； 
标号219表示马达轴的当前位置的差-指令速度的补偿值转换表 用存储器； 
标号220表示内部时钟计数器； 
标号221～227表示各输入输出器； 
标号228表示接口； 
标号229表示母线(BUS)； 
标号230表示输入器； 
标号231表示显示器； 
标号232表示输出器； 
标号233表示速度设定器； 
标号234表示D/A转换器； 
标号235表示从属印刷机的原动电动机驱动器； 
标号236表示A/D转换器； 
标号237表示F/V转换器； 
标号238表示从属印刷机的机械轴位置检测用计数器； 
标号239表示从属印刷机的马达轴位置检测用计数器； 
标号240表示从属印刷机的原动马达制动器用电路； 
标号154A表示主单元的设定速度用存储器； 
标号155A表示主单元的指令速度用存储器； 
标号157A表示将主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置发送给从属单元的驱动控制器的时间间隔用存储器； 
标号158A表示主单元的机械轴位置检测用计数器的计数值用存储器； 
标号159A表示主单元的机械轴的当前位置用存储器； 
标号160A表示从属单元的当前位置的补偿值用存储器； 
标号161A表示从属单元的机械轴的虚拟的当前位置用存储器； 
标号162A表示接收了机械轴的原点对准结束信号的从属单元的号码用存储器； 
标号163A表示主单元的马达轴位置检测用计数器的计数值用存储器； 
标号164A表示主单元的马达轴的当前位置用存储器； 
标号165A表示从属单元的马达轴的虚拟的当前位置用存储器； 
标号166A表示接收了马达轴的原点对准信号的从属单元的号码用存储器； 
标号167A表示主单元的上次的指令速度用存储器； 
标号168A表示增速时的速度修正值用存储器； 
标号169A表示减速时的速度修正值用存储器； 
标号170A表示已修正的主单元的指令速度用存储器； 
标号171A表示使印刷机的单元的驱动马达的制动器动作的印刷机的单元的速度用存储器； 
标号172A表示当前的印刷机的各单元的速度用存储器； 
标号173A表示接收了同步运转停止信号的从属单元的号码用存储器； 
标号189A表示主单元的驱动马达驱动器； 
标号192a～192d表示A/D转换器； 
标号193a～193d表示F/V转换器； 
标号194A表示主单元的机械轴位置检测用计数器； 
标号195A表示主单元的马达轴位置检测用计数器； 
标号196A表示主单元的驱动马达制动器用电路； 
标号197a～197d表示从属单元的驱动马达制动器用电路； 
标号203A表示主单元的指令速度用存储器； 
标号204A表示从属单元的指令速度用存储器； 
标号205A表示从属单元的机械轴的虚拟的当前位置用存储器； 
标号206A表示从属单元的机械轴位置检测用计数器的计数值用存储器； 
标号207A表示从属单元的机械轴的当前位置用存储器； 
标号208A表示机械轴的当前位置的差用存储器； 
标号209A表示机械轴的当前位置的差的绝对值用存储器； 
标号210A表示机械轴的位置的差的允许值用存储器； 
标号211A表示机械轴的当前位置的差-指令速度的补偿值转换表用存储器； 
标号212A表示从属单元的指令速度的补偿值用存储器； 
标号213A表示从属单元的马达轴的虚拟的当前位置用存储器； 
标号214A表示从属单元的马达轴的当前位置检测用计数器的计数值用存储器； 
标号215A表示从属单元的马达轴的当前位置用存储器； 
标号216A表示马达轴的当前位置的差用存储器； 
标号235A表示从属单元的驱动马达制动器； 
标号238A表示从属单元的机械轴位置检测用计数器； 
标号239A表示从属单元的马达轴位置检测用计数器； 
标号240A表示从属单元的驱动马达制动器用电路； 
标号A表示第1印刷机，主印刷机； 
标号B表示第2印刷机，从属印刷机； 
标号W，W1，W2表示卷筒纸(web)。 
具体实施方式
下面参照附图，通过实施例，对本发明的多台印刷机或印刷机的多个部分中的每个部分的同步控制方法及其装置进行具体描述。 
实施例1 
图1为表示本发明的实施例1的多台印刷机的同步控制装置的外观组成图，图2为中央控制器的方框图，图3为虚拟主发生器的方框图，图4为各印刷机的驱动控制器的方框图，图5-a为中央控制器的动作流程图，图5-b为中央控制器的动作流程图，图5-c为中央控制器的动作流程图，图6为中央控制器的动作流程图，图7为中央控制器的动作流程图，图8-a为虚拟主发生器的动作流程图，图8-b为虚拟主发生器的动作流程图，图8-c为虚拟主发生器的动作流程图，图9-a为虚拟主发生器的动作流程图，图9-b为虚拟主发生器的动作流程图，图10-a为虚拟主发生器的动作流程图，图10-b为 虚拟主发生器的动作流程图，图11为虚拟主发生器的动作流程图，图12-a为各印刷机的驱动控制器的动作流程图，图12-b为各印刷机的驱动控制器的动作流程图，图12-c为各印刷机的驱动控制器的动作流程图，图13为各印刷机的驱动控制器的动作流程图，图14-a为各印刷机的驱动控制器的动作流程图，图14-b为各印刷机的驱动控制器的动作流程图。 
象图1所示的那样，在由卷筒纸轮转印刷机形成的第1印刷机A中，从供纸部1和横进给部2连续地供给的卷筒纸(web)W1首先在通过第1～第4印刷单元3～6时，对其进行各种印刷，接着，在通过干燥机7时，对其进行加热干燥，接着，在通过冷却部8时，对其进行冷却，然后，在通过牵引部9时，对其进行张力的控制或方向的变更的改变，然后，通过折机10，按照规定形状，对其进行裁剪，将其折叠。 
上述第1～第4印刷单元3～6，折机10通过机械轴(动力轴)11，由印刷机的原动电动机(驱动用马达)15驱动。在原动电动机15上设置有控制原动电动机15的旋转的电磁制动器等的原动电动机制动器(制动机构)16和检测该原动电动机15的旋转速度的旋转编码器(速度检测机构)18。另外，原动电动机15通过印刷机的驱动控制器14而驱动控制，在该驱动控制器14中，输入上述旋转编码器的检测信号，并且输入来自设置于机械轴11上的机械原点位置检测器17的检测信号。 
另一方面，在第2印刷机B中，从供纸部101和横进给部102连续地供给的卷筒纸(web)W2首先在通过第1～第4印刷单元103～106时，对其进行各种印刷，接着，在通过干燥机107时，对其进行加热干燥，然后，在通过冷却部108时，对其进行冷却，然后，在通过牵引部109时，对其进行张力的控制，或方向的改变，接着，通过折机110，按照规定形状，对其进行裁剪，将其折叠。 
上述第1～第4印刷单元103～106，折机110通过机械轴(动力轴)111，由原动电动机(驱动用马达)115驱动。在原动电动机115 上，设置对该原动电动机115的旋转进行制动的电磁制动器等的原动电动机制动器(制动机构)116和检测该原动电动机115的旋转速度的旋转编码器118(速度检测机构)。原动电动机115通过印刷机的驱动控制器114而驱动控制，在该驱动控制器114中，输入上述旋转编码器118的检测信号，并且输入来自设置于机械轴11上的机械原点位置检测器117的检测信号。 
另外，上述驱动控制器14和114通过虚拟主发生器13，与中央控制器12连接，通过该中央控制器12，对第1印刷机A和第2印刷机B进行同步控制(运转)。即，在本实施例中，将通过第1印刷机A和第2印刷机B双方而印刷的卷筒纸W1，W2均送向第2印刷机B的折机110，对其进行折叠。 
象图2所示的那样，在中央控制器12中，CPU40和ROM41和RAM42，以及印刷机的缓慢动作速度用存储器43，设定速度用存储器44，原点对准准备时间用存储器45，将设定速度发送给虚拟主发生器的时间间隔用存储器46，使印刷机的原动电动机的制动器动作的印刷机的速度用存储器47，当前的各印刷机的速度用存储器48，同步运转停止的印刷机的号码用存储器49和内部时钟计数器50与各输入输出器51～54和接口55一起，通过母线(BUS)56连接。 
在输入输出器51处，连接有键盘，各种开关和按钮等的输入器57和CRT，灯等的显示器58与印刷机，F·D驱动等的输出器59。在输入输出器52处，连接速度设定器60。在输入输出器53处，通过第1印刷机的原动电动机制动器用电路61，连接第1印刷机的原动电动机制动器16，并且通过第2印刷机的原动电动机制动器用电路62，连接第2印刷机的原动电动机制动器116。在输入输出器54处，通过A/D转换器63和F/V转换器64，连接第1印刷机的原动电动机用旋转编码器18，通过A/D转换器65和F/V转换器66，连接第2印刷机的原动电动机用旋转编码器118。另外，在接口55处，连接后述的虚拟主发生器13。 
象图3所示的那样，在虚拟主发生器13中，CPU70和ROM71 与RAM72，以及当前的设定速度用存储器73，上次的设定速度用存储器74，虚拟的机械轴的当前位置用存储器75，各印刷机的当前位置的补偿值用存储器76，已修正的各印刷机的虚拟的机械轴的当前位置用存储器77，将设定速度发送给虚拟主发生器13的时间间隔用存储器78，虚拟的当前位置的修正值用存储器79，已修正的虚拟的机械轴的当前位置用存储器80，接收了机械轴的原点对准结束信号的印刷机的号码用存储器81，虚拟的马达轴的当前位置用存储器82，虚拟的马达轴的当前位置的修正值用存储器83，已修正的虚拟的马达轴的当前位置用存储器84，已修正的各印刷机的虚拟的马达轴的当前位置用存储器85，接收了马达轴的原点对准结束信号的印刷机的号码用存储器86，增速时的速度修正值用存储器87，减速时的速度修正值用存储器88，接收了同步运转停止信号的印刷机的号码用存储器89，与接口90一起通过母线(BUS)91而连接。另外，在接口90处，连接有上述的中央控制器12和后述的第1印刷机的驱动控制器14和第2印刷机的驱动控制器114。 
象图4所示的那样，在各印刷机的驱动控制器14(114)中，CPU120和ROM121与RAM122，以及当前的设定速度用存储器123，指令速度用存储器124，虚拟的机械轴的当前位置用存储器125，机械轴位置检测用计数器的计数值用存储器126，机械轴的当前位置用存储器127，机械轴的当前位置的差用存储器128，机械轴的当前位置的差的绝对值用存储器129，机械轴的位置的差的允许值用存储器130，机械轴的当前位置的差-设定速度的补偿值转换表用存储器131，设定速度的补偿值用存储器132，虚拟的马达轴的当前位置用存储器133，马达轴位置检测用计数器的计数值用存储器134，马达轴的当前位置用存储器135，马达轴的当前位置的差用存储器136，马达轴的当前位置的差的绝对值用存储器137，马达轴的位置的差的允许值用存储器138，马达轴的当前位置的差-设定速度的补偿值转换表用存储器139，与各输入输出器140～142和接口143一起，通过母线(BUS)144连接。 
在输入输出器140处，通过D/A转换器145，连接有印刷机的原动电动机驱动器146，该原动电动机驱动器146与印刷机的原动电动机15(115)和印刷机的原动电动机用旋转编码器18(118)连接。在输入输出器141处，通过机械轴位置检测用计数器147，连接有机械原点位置检测器17(117)。在该输入输出器142处，通过马达轴位置检测用计数器148，连接上述印刷机的原动电动机用旋转编码器18(118)。在接口143处，连接前述的主发生器13。 
由于象上述那样构成，故在第1印刷机A和第2印刷机B的同步控制中，首先，中央控制器12按照图5-a，图5-b，图5-c，图6和图7所示的动作流程而动作。 
即，在步骤P1，接通同步运转开关，在步骤P2，接通印刷机驱动开关，此时，在步骤P3，向各印刷机的原动电动机制动器用电路61，62，输出动作解除信号。接着，如果在步骤P4，向虚拟主发生器13，发送原点对准准备开始指令，则在步骤P5，通过缓慢动作速度用存储器43，读入缓慢动作速度。接着，如果在步骤P6，在设定速度用存储器44中，写入缓慢动作速度，则在步骤P7，向虚拟主发生器13发送设定(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P8，开始内部时钟计数器(经过时间的计数用)50的计数，则在步骤P9，通过原点对准准备时间用存储器45，读入原点对准准备时间，在步骤P10，读入内部时钟计数器50的计数值，如果在步骤P11，内部时钟计数器50的计数值在原点对准准备时间以上，则在步骤P12，将原点对准准备结束指令发送给虚拟主发生器13。 
接着，在于步骤P，向虚拟主发生器13，发送原点对准开始指令后，如果在步骤P14，通过缓慢动作速度用存储器43，读入缓慢动作速度，则在步骤P15，在设定速度用存储器44中，写入缓慢动作速度。接着，如果在步骤P16，开始设定速度用存储器50的计数，则在步骤P17，通过向虚拟主发生器发送设定速度的时间间隔用存储器46，读入向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔。接着，如果在步骤P18，读入内部时钟计数器50的计数值，则在步骤P19，判断内部时 钟计数器50的计数值是否在向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔以上，如果为“是”，则在步骤P20，通过设定速度用存储器44，读入设定(缓慢动作)速度，然后，在步骤P21，将设定(缓慢动作)速度发送给虚拟主发生器13，然后，返回到步骤P16。 
如果在上述步骤P19，为“否”，则在步骤P22，判断是否从虚拟主发生器13，发送原点对准结束信号，如果为“是”，则在步骤P23，从虚拟主发生器13，接收原点对准结束信号。接着，在步骤P24，通过向虚拟主发生器发送设定速度的时间间隔用存储器46，读入向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔。接着，在步骤P25，读入内部时针计数器50的计数值，如果在步骤P26，内部时钟计数器50的计数值在向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔以上，则在步骤P27，通过设定速度用存储器44，读入设定(缓慢动作)速度，然后，在步骤P28，向虚拟主发生器13，发送设定(缓慢动作)速度。 
然后，如果在步骤P29，开始内部时钟计数器50的计数值，则在步骤P30，判断是否在速度设定器60中，输入设定速度，如果为“是”，在步骤P31，通过速度设定器60，读入设定速度，将其存储，然后，在步骤P32，通过向虚拟主发生器发送设定速度的时间间隔存储器46，读入向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔。如果在上述步骤P30，为“否”，则马上转移到上述步骤P32。接着，如果在步骤P33，读入内部时钟计数器50的计数值，则在步骤P34，判断内部时钟计数器50的计数值是否在向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔以上，如果为“是”，则在步骤P35，通过设定速度用存储器44，读入设定速度，然后，在步骤P36，向虚拟主发生器13发送设定速度，接着，返回到步骤P29。 
如果在步骤P34，为“否”，则在步骤P37，判断是否输入印刷机的停止信号，如果为“否”，则返回到步骤P30。另一方面，如果为“是”，则在步骤P38，通过向虚拟主发生器发送设定速度的时间间隔用存储器46，读入向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔。接着，在步骤P39，读入内部时钟计数器50的计数值，如果在步骤P40，内部 时钟计数器50的计数值在向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔以上，则在步骤P41，通过设定速度用存储器44，读入设定速度。然后，在步骤P42，向虚拟主发生器13发送设定速度，转移到步骤P49。 
如果在步骤P22，为“否”，则在步骤P43，判断是否输入印刷机的停止信号，如果为“否”，则返回到步骤P17。另一方面，如果为“是”，则在步骤P44，通过向虚拟主发生器发送设定速度的时间间隔用存储器46，读入向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔。另外，在步骤P45，读入内部时钟计数器50的计数值，如果在步骤P46，内部时钟计数器50的计数值在向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔以上，则在步骤P47，通过设定速度用存储器44，读入设定(缓慢动作)速度。然后，在步骤P48，向虚拟主发生器13，发送设定(缓慢动作)速度，转移到步骤P49。 
然后，在步骤P49，在设定速度用存储器44中，写入零，如果在步骤P50，开始内部时钟计数器50的计数，则在步骤P51，通过向虚拟主发生器发送设定速度的时间间隔用存储器46，读入向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔。接着，在步骤P52，读入内部时钟计数器50的计数值，如果在步骤P53，内部时钟计数器50的计数值在向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔以上，则在步骤P54，通过设定速度用存储器44，读入设定速度(零)。 
之后，在步骤P55，向虚拟主发生器13，发送设定速度(零)，然后，在步骤P56，通过使印刷机的原动电动机的制动器动作的印刷机的速度用存储器47，读入使印刷机的原动电动机的制动器动作的印刷机的速度。接着，在步骤P57，读入与各印刷机的原动电动机15，115的旋转编码器18，118连接的F/V转换器64，66的输出，在步骤P58，通过与已读入的各印刷机的原动电动机15，115的旋转编码器18，118连接的F/V转换器64，66的输出，对当前的各印刷机的速度进行运算，将其存储。 
接着，在步骤P59，判断通过上述运算而求出的当前的全部的印 刷机的速度是否在使印刷机的原动电动机的制动器动作的印刷机的速度以下，如果为“否”，则返回到在步骤P50。另一方面，如果为“是”，则在步骤P60，向虚拟主发生器13，发送同步运转停止指令。接着，如果在步骤P61，从虚拟主发生器13，发送同步运转停止的印刷机的号码，则在步骤P62，从虚拟主发生器13，接收同步运转停止的印刷机的号码，将其存储。接着，如果在步骤P63，向同步运转停止的印刷机的原动电动机马达制动器用电路，输出动作信号，则在步骤P64，判断全部的印刷机是否同步运转停止，如果为“否”，则返回到步骤P61。另一方面，如果为“是”，则在于步骤P65，断开同步运开关时，结束动作。另外，如果在步骤P65，不断开同步运转开关，在步骤P66，接通印刷机驱动开关，则返回到步骤P3。 
接着，虚拟主发生器13按照图8-a，图8-b，图8-c，图9-a，图9-b，图10-a，图10-b和图11所示的动作流程而动作。 
即，在步骤P1，判断是否通过中央控制器12，发送原点对准准备开始指令，如果为“否”，则转移到后述的步骤P63，另一方面，如果为“是”，则在步骤P2，通过中央控制器12，接收原点对准准备开始指令。接着，在步骤P3，向各印刷机的驱动控制器14，114，发送原点对准准备开始指令，如果在步骤P44，通过中央控制器12，发送设定(缓慢动作)速度，则在步骤P5，通过中央控制器12，接收设定(缓慢动作)速度，将其存储于当前的设定速度用存储器73中。 
然后，在步骤P6，向各印刷机的驱动控制器14，114，发送当前的设定速度(缓慢动作)，然后，如果在步骤P7，通过中央控制器12，发送原点对准准备结束指令，则在步骤P8，通过中央控制器12，接收原点对准结束指令。接着，在步骤P9，向各印刷机的驱动控制器14，114，发送原点对准准备结束指令，然后，如果在步骤P10，通过中央控制器12，发送原点位置对准开始指令，则在步骤P11，通过中央控制器12，接收原点对准开始指令。接着，如果在步骤P12，向各印刷机的驱动控制器14，114，发送原点对准开始指令，则在步骤P13，向虚拟的机械轴的当前位置用存储器75，输入零位置，并且在步骤 P14，在虚拟的马达轴的当前位置用存储器82中，输入零位置。 
之后，如果在步骤P15，通过中央控制器12，发送设定(缓慢动作)速度，则在步骤P16，通过中央控制器12，接收设定(缓慢动作)速度，将其存储于当前的设定速度用存储器73和上次的设定速度用存储器74中。接着，在步骤P17，通过虚拟的机械轴的当前位置用存储器75，读入虚拟的机械轴的当前位置，接着，在步骤P18，通过各印刷机的当前位置的补偿值用存储器76，读入各印刷机的当前位置的补偿值。之后，在步骤P19，将已进行了上述读入的虚拟的机械轴的当前位置，与进行了上述读入的各印刷机的当前位置的补偿值叠加，对已修正的各印刷机的虚拟的机械轴的当前位置进行运算，将其存储，然后，在步骤P20，向各印刷机的驱动控制器14，114，发送当前的设定速度(缓慢动作)和通过上述运算求出的已修正的各印刷机的虚拟的机械轴的当前位置。 
接着，在步骤P21，判断是否通过中央控制器12，发送设定(缓慢动作)速度，如果为“是”，则在步骤P22，通过中央控制器12，接收设定(缓慢动作)速度，将其存储于当前的设定速度用存储器73中。接着，在步骤P23，通过上次的设定速度用存储器74，读入上次的设定速度，接着，在步骤P24，通过向虚拟主发生器发送设定速度的时间间隔用存储器78，读入通过中央控制器12，向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔。之后，在步骤P25，通过上述已读入的上次的设定速度和由中央控制器12，向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔，对虚拟的当前位置的修正值进行运算，将其存储，然后，在步骤P26，通过虚拟的机械轴的当前位置用存储器75，读入虚拟的机械轴的当前位置。 
然后，在步骤P27，将上述已读入的虚拟的机械轴的当前位置，与通过上述运算求出的虚拟的当前位置的修正值叠加，对已修正的虚拟的机械轴的当前位置进行运算，将其存储，然后，在步骤P28，通过虚拟的马达轴的当前位置用存储器82，读入虚拟的马达轴的当前位置。接着，在步骤P29，将上述已读入的虚拟的马达轴的当前位置， 与通过上述运算求出的虚拟的当前位置的修正值叠加，对已修正的虚拟的马达轴的当前位置进行运算，将其存储，然后，在步骤P30，通过各印刷机的当前位置的补偿值用存储器76，读入各印刷机的当前位置的补偿值。接着，在步骤P31，将通过上述运算求出的已修正的虚拟的机械轴的当前位置，与上述已读入的各印刷机的当前位置的补偿值叠加，对已修正的各印刷机的虚拟的机械轴的当前位置进行运算，将其存储，然后，在步骤P32，向各印刷机的驱动控制器14，114，发送当前的设定(缓慢动作)速度和通过运算求出的已修正的各印刷机的虚拟的机械轴的当前位置。 
接着，在步骤P33，通过已修正的虚拟的机械轴的当前位置用存储器80，读入已修正的虚拟的机械轴的当前位置，然后，在步骤P34，在虚拟的机械轴的当前位置用存储器75中，写入已修正的虚拟的机械轴的当前位置。之后，在步骤P35，通过已修正的虚拟的马达轴的当前位置用存储器84，读入已修正的虚拟的马达轴的当前位置，然后，在步骤P36，在虚拟的马达轴的当前位置用存储器82中，写入已修正的虚拟的马达轴的当前位置。接着，返回到前述的步骤P21。 
另一方面，在于步骤P21，为“否”的场合，如果在步骤P37，通过印刷机的驱动控制器14，114，发送机械轴的原点对准结束信号，则在步骤P38，通过印刷机的驱动控制器14，114，接收机械轴的原点对准结束信号。接着，在步骤P39，存储接收了机械轴的原点对准结束信号的印刷机的号码，然后，在步骤P40，判断全部的印刷机的机械轴的原点对准是否结束。 
在于步骤P40，为“否”的场合，返回到上述步骤P21，另一方面，在为“是”的场合，如果在步骤P41，通过中央控制器12，发送设定(缓慢动作)速度，则在步骤P42，通过中央控制器12，接收设定(缓慢动作)速度，将其存储于当前的设定速度用存储器73中。接着，在步骤P43，通过上次的设定速度用存储器74，读入上次的设定速度，然后，在步骤P44，通过向虚拟主发生器发送设定速度的时间间隔用存储器78，读入通过中央控制器12，向虚拟主发生器13发送设定速度 的时间间隔。接着，在步骤P45，通过上述已读入的上次的设定速度和借助中央控制器12向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔，对虚拟的当前位置的修正值进行运算，对其存储，然后，在步骤P46，通过虚拟的机械轴的当前位置用存储器75，读入虚拟的机械轴的当前位置。 
接着，在步骤P47，将上述已读入的虚拟的机械轴的当前位置，与通过运算求出的虚拟的当前位置的修正值叠加，对已修正的虚拟的机械轴的当前位置进行运算，将其存储，然后，在步骤P48，通过虚拟的马达轴的当前位置用存储器82，读入虚拟的马达轴的当前位置。接着，在步骤P49，将上述已读入的虚拟的马达轴的当前位置，与通过上述运算求出的虚拟的当前位置的修正值叠加，对已修正的虚拟的马达轴的当前位置进行运算，将其存储，然后，在步骤P50，通过各印刷机的当前位置的补偿值用存储器76，读入各印刷机的当前位置的补偿值。接着，在步骤P51，将通过上述运算求出的已修正的虚拟的马达轴的当前位置，与上述已读入的各印刷机的当前位置的补偿值叠加，对已修正的各印刷机的虚拟的马达轴的当前位置进行运算，将其存储，然后，在步骤P52，向各印刷机的驱动控制器14，114，发送当前的设定(缓慢动作)速度和通过演算求出的已修正的各印刷机的虚拟的马达轴的当前位置。 
然后，在步骤P53，通过已修正的虚拟的机械轴的当前位置用存储器80，读入已修正的虚拟的机械轴的当前位置，接着，在步骤P54，在虚拟的机械轴的当前位置用存储器75中，写入已修正的虚拟的机械轴的当前位置。然后，在步骤P55，通过已修正的虚拟的马达轴的当前位置用存储器84，读入已修正的虚拟的马达轴的当前位置，然后，在步骤P56，在虚拟的马达轴的当前位置用存储器82中，写入已修正的虚拟的马达轴的当前位置。接着，在步骤P57，判断是否通过中央控制器12，接收了设定(缓慢动作)速度信号，在为“是”的场合，返回到在步骤P42，另一方面，在为“否”的场合，如果在步骤P58，通过印刷机的驱动控制器14，114，发送马达轴的原点对准结束信号， 则在步骤P59，通过印刷机的驱动控制器14，114，接收马达轴的原点对准结束信号。 
之后，在步骤P60，存储接收了马达轴的原点对准结束信号的印刷机的号码，然后，在步骤P61，判断全部的印刷机的马达轴的原点对准是否结束，在为“否”的场合，返回到步骤P57，另一方面，在为“是”的场合，向中央控制器12，发送原点对准结束信号，返回到步骤P1。 
另一方面，如果在上述步骤P1，为“否”，则在步骤P63，判断是否通过中央控制器12，发送设定速度。在这里，如果为“是”，则在步骤P64，通过中央控制器12，接收设定速度，将其存储于当前的设定速度用存储器73。接着，在步骤P65，通过上次的设定速度用存储器74，读入上次的设定速度，然后，在步骤P66，通过中央控制器12，判断已接收的设定速度是否等于上次的设定速度。 
如果在上述步骤P66，为“是”，则在步骤P67，通过向虚拟主发生器发送设定速度的时间间隔用存储器78，读入通过中央控制器，向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔，另一方面，如果为“否”，则在步骤P68，判断已通过中央控制器12接收的设定速度是否大于上次的设定速度。 
如果在上述步骤P68，为“是”，则在步骤P69，通过增速时的速度修正值用存储器87，读入增速时的速度修正值，然后，在步骤P70，将上次的设定速度与已读入的增速时的速度修正值叠加，对已修正的当前的设定速度进行运算。接着，在步骤P71，在当前的设定速度用存储器73中，存储通过上述运算求出的已修正的当前的设定速度，然后，转移到步骤P67。另一方面，如果在步骤P68，为“否”，则在步骤P72，通过减速时的速度修正值用存储器88，读入减速时的速度修正值，然后，在步骤P73，从上次的设定速度中，扣除已读入的减速时的速度修正值，对已修正的当前的设定速度进行运算。接着，在步骤P74，判断已修正的当前的设定速度是否小于0，如果为“是”，则在步骤P75，将当前的设定速度改写为0，然后，转移到上述步骤P71，另一方面，如果为“否”，则转移到步骤P71。 
接着，在步骤P76，通过上述已读入的上次的设定速度和借助中央控制器12向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔，对虚拟的当前位置的修正值进行运算，将其存储，然后，在步骤P77，通过虚拟的机械轴的当前位置用存储器75，读入虚拟的机械轴的当前位置。接着，在步骤P78，将上述已读入的虚拟的机械轴的当前位置，与通过运算求出的虚拟的当前位置的修正值叠加，对已修正的虚拟的机械轴的当前位置进行运算，将其存储，然后，在步骤P79，通过虚拟的机械轴的当前位置用存储器82，读入虚拟的马达轴的当前位置。接着，在步骤P80，将已读入的虚拟的马达轴的当前位置与通过运算求出的虚拟的当前位置的修正值叠加，对已修正的虚拟的马达轴的当前位置进行运算，将其存储，然后，在步骤P81，通过各印刷机的当前位置的补偿值用存储器76，读入各印刷机的当前位置的补偿值。 
接着，在步骤P82，将通过上述运算求出的已修正的虚拟的马达轴的当前位置，与已读入的各印刷机的当前位置的补偿值叠加，对已修正的各印刷机的虚拟的马达轴的当前位置进行运算，将其存储，然后，在步骤P83，向各印刷机的驱动控制器14，114，发送当前的设定速度和通过运算求出的已修正的各印刷机的虚拟的马达轴的当前位置。接着，在步骤P84，在上次的设定速度用存储器74中，存储当前的设定速度，然后，在步骤P85，通过已修正的虚拟的机械轴的当前位置用存储器80，读入已修正的虚拟的机械轴的当前位置。然后，在步骤P86，在虚拟的机械轴的当前位置用存储器75中，写入已修正的虚拟的机械轴的当前位置，然后，在步骤P87，通过已修正的虚拟的马达轴的当前位置用存储器84，读入已修正的虚拟的马达轴的当前位置。然后，在步骤P88，在虚拟的马达轴的当前位置用存储器82中，写入已修正的虚拟的马达轴的当前位置，然后，返回到步骤P1。 
另一方面，如果在上述步骤P63，为“否”，则在步骤P89，通过中央控制器12，判断是否发送同步运转停止指令，在这里，如果为“否”，则返回到步骤P1。另一方面，如果为“是”，则在步骤P90，通过中央控制器12，接收同步运转停止指令，然后，在步骤P91，向各 印刷机的驱动控制器14，114，发送同步运转停止指令。接着，如果在步骤P92，通过印刷机的驱动控制器14，114，接收同步运转停止信号，则在步骤P93，通过。接着，在步骤P94，通过印刷机的驱动控制器14，114，接收同步运转停止信号。接着，存储接收同步运转停止信号的印刷机的号码，然后，在步骤P95，向中央控制器12，发送同步运转停止的印刷机的号码。然后，在步骤P96，判断是否通过全部的印刷机的驱动控制器14，114，接收了同步运转信号，如果为“是”，则返回到步骤P1，如果为“否”，则返回到步骤P92。 
接着，各印刷机的驱动控制器14，114按照图12-a，图12-b，图12-c，图13和图14-a，图14-b所示的动作流程而动作。 
即，在步骤P1，判断是否通过虚拟主发生器13，发送原点对准准备开始指令，如果为“否”，则转移到步骤P49，另一方面，如果为“是”，则在步骤P2，通过虚拟主发生器13，接收原点对准准备开始指令。接着，在步骤P3，使原动电动机驱动器146的启动信号产生，在步骤P4，通过虚拟主发生器13，发送当前的设定(缓慢动作)速度，此时在步骤P5，通过虚拟主发生器13，接收当前的设定(缓慢动作)速度，将其存储。接着，在步骤P6，通过当前的设定速度用存储器123，读入当前的设定(缓慢动作)速度，然后，在步骤P7，在指令速度用存储器124中，写入当前的设定(缓慢动作)速度。 
然后，在步骤P8，向原动电动机驱动器146输出指令速度，然后，如果在步骤P9，通过虚拟主发生器13，发送原点对准准备结束指令，则在步骤P10，通过虚拟主发生器13，接收原点对准准备结束指令。接着，如果在步骤P11，通过虚拟主发生器13，发送原点对准准备开始指令，则在步骤P12，通过虚拟主发生器13，接收原点对准准备开始指令。然后，在步骤P13，判断是否通过虚拟主发生器13，发送当前的设定(缓慢动作)速度和已修正的机械轴的当前位置，在为“否”的场合，如果在步骤P14，通过虚拟主发生器13，发送当前的设定(缓慢动作)速度和已修正的马达轴的当前位置，则转移到后述的步骤P32。 
如果在上述步骤P13，为“是”，则在步骤P15，通过虚拟主发生器13，接收当前的设定(缓慢动作)速度和已修正的机械轴的当前位置，将其存储于当前的设定速度用存储器123和虚拟的机械轴的当前位置用存储器125中，然后，在步骤P16，通过机械轴位置检测用计数器147，读入计数值，将其存储。接着，在步骤P17，通过上述已读入的机械轴位置检测用计数器147的计数值，对机械轴的当前位置进行运算，将其存储，然后，在步骤P18，通过上述已接收的虚拟的机械轴的当前位置和通过运算求出的机械轴的当前位置，对机械轴的当前位置的差进行运算，将其存储。接着，在步骤P19，通过借助上述运算而求出的机械轴的当前位置的差，对机械轴的当前位置的差的绝对值进行运算，将其存储，然后，在步骤P20，通过机械轴位置的差的允许值用存储器130，读入机械轴的位置的差的允许值。 
接着，在步骤P21，判断通过上述运算而求出的机械轴的当前位置的差的绝对值是否在已读入的机械轴的位置的差的允许值以下，如果为“是”，则在步骤P22，通过当前的设定速度用存储器123，读入当前的当前的设定(缓慢动作)速度。接着，在步骤P23，在指令速度用存储器124中，写入当前的设定(缓慢动作)速度，然后，在步骤P24，向原点马达驱动器146，输出指令速度。然后，在步骤P25，向虚拟主发生器13，发送机械轴的原点对准结束信号，返回到上述步骤P13。 
另一方面，如果在步骤P21，为“否”，则在步骤P26，通过机械轴的当前位置的差-设定速度的补偿值转换表用存储器131，读入机械轴的当前位置的差-设定速度的补偿值转换表，然后，在步骤P27，通过机械轴的当前位置的差用存储器128，读入机械轴的当前位置的差。接着，在步骤P28，采用机械轴的当前位置的差-设定速度的补偿值转换表，根据机械轴的当前位置的差，求出设定速度的补偿值，将其存储。接着，在步骤P29，通过当前的设定速度用存储器123，读入当前的设定(缓慢动作)速度，然后，在步骤P30，将上述已读入的当前的设定(缓慢动作)速度与已求出的设定速度的补偿值叠加， 对指令速度进行运算，将其存储。然后，在步骤P31，将指令速度输出给原动电动机驱动器146，返回到上述步骤P13。 
在上述的步骤P32，通过虚拟主发生器13，接收当前的设定(缓慢动作)速度和已修正的虚拟的马达轴的当前位置，将其存储于当前的设定速度用存储器123和虚拟的马达轴的当前位置用存储器133中，然后，在步骤P33，通过马达轴位置检测用计数器148，读出计数值，将其存储。接着，在步骤P34，通过上述已读入的马达轴位置检测用计数器148的计数值，对马达轴的当前位置进行运算，将其存储，然后，在步骤P35，通过上述已接收的虚拟的马达轴的当前位置和借助运算而求出的马达轴的当前位置，对马达轴的当前位置的差进行运算，将其存储。接着，在步骤P36，根据通过上述运算而求出的马达轴的当前位置的差，对马达轴的当前位置的差的绝对值进行运算，将其存储，然后，在步骤P37，通过马达轴的位置的差的允许值用存储器138，读入马达轴的位置的差的允许值。 
接着，在步骤P38，判断通过上述运算求出的马达轴的当前位置的差的绝对值是否在已读入的马达轴的位置的差的允许值以下，如果为“是”，则在步骤P39，通过当前的设定速度用存储器123，读入当前的设定(缓慢动作)速度。接着，在步骤P40，写入当前的设定(缓慢动作)速度，然后，在步骤P41，向原动电动机驱动器146，输出指令速度。然后，在步骤P42，向虚拟主发生器13发送马达轴的原点对准结束信号，返回到步骤P1。 
另一方面，如果在上述步骤P38，为“否”，则在步骤P43，通过马达轴的当前位置的差-设定速度的补偿值转换表用存储器139，读入马达轴的当前位置的差-设定速度的补偿值转换表，然后，在步骤P44，通过马达轴的当前位置的差用存储器136，读入马达轴的当前位置的差。接着，在步骤P45，采用马达轴的当前位置的差-设定速度的补偿值转换表，通过马达轴的当前位置的差，求出设定速度的补偿值，将其存储，然后，在步骤P46，通过当前的设定速度用存储器123，读入当前的设定(缓慢动作)速度。接着，在步骤P47，将上述已读 入的当前的设定(缓慢动作)速度与已求出的设定速度的补偿值叠加，对指令运算进行运算，将其存储，然后，在步骤P48，向马达轴驱动器146，输出指令速度。然后，返回到上述步骤P13。 
在前述的步骤P49，判断是否从虚拟主发生器13，发送当前的设定速度和已修正的虚拟的马达轴的当前位置，如果为“是”，则在步骤P50，通过虚拟主发生器13，接收当前的设定速度和已修正的虚拟的马达轴的当前的位置，将其存储于当前的设定速度用存储器123和虚拟的马达的当前位置用存储器133中。接着，在步骤P51，通过马达轴位置检测用计数器148，读入计数值，将其存储，然后，在步骤P52，通过上述已读入的马达轴位置检测用计数器148的计数值，对马达轴的当前位置进行运算，将其存储。接着，在步骤P53，通过上述已接收的虚拟的马达轴的当前位置和通过运算而求出的马达轴的当前位置，对马达轴的当前位置的差进行运算，将其存储，然后，在步骤P54，通过上述运算求出的马达轴的当前位置的差，对马达轴的当前位置的差的绝对值进行运算，将其存储。 
然后，在步骤P55，通过马达轴的位置的差的允许值用存储器138，读入马达轴的位置的差的允许值，然后，在步骤P56，判断通过上述运算求出的马达轴的当前位置的差的绝对值是否在已读入的马达轴的位置的差的允许值以下。在这里，如果为“是”，则在步骤P61，通过当前的设定速度用存储器123，读入当前的设定速度，接着，在步骤P62，在指令速度用存储器124中，写入当前的设定速度。接着，在步骤P63，向原动电动机驱动器146，输出指令速度，返回到步骤P1。另一方面，如果为“否”，通过马达轴的当前位置的差-设定速度的补偿值转换表用存储器139，读入马达轴的当前位置的差-设定速度的补偿值转换表，读入马达轴的当前位置的差，然后，在步骤P65，通过马达轴的当前位置的差用存储器136，读入马达轴的当前位置的差。在步骤P66，采用马达轴的当前位置的差-指令速度的补偿值转换表，通过马达轴的当前位置的差，求出设定速度的补偿值，将其存储，然后，在步骤P67，通过当前的设定速度用存储器123，读入当 前的设定速度，在步骤68，将上述已读入的当前的设定速度与上述已求出的设定速度的补偿值叠加，对指令速度进行运算，将其存储。然后，在步骤P69，向原动电动机驱动器146，输出指令速度，返回到步骤P1。 
如果在上述的步骤P49，为“否”，则在步骤P57，判断是否通过虚拟主发生器13，发送同步运转停止指令，在这里，如果为“否”，马上返回到步骤P1。另一方面，如果为“是”，则在步骤P58，通过虚拟主发生器13，接收同步运转停止指令，然后，在步骤P59，停止原动电动机驱动器146的启动信号。然后，在步骤P60，向虚拟主发生器13，发送同步运转停止信号，返回到步骤P1。 
象这样，在本实施例中，在第1印刷机A和第2印刷机B停止时，停止原动电动机15，115的同步控制，启动设置于该原动电动机15，115上的原动电动机制动器16，116，由此，防止第1印刷机A和第2印刷机B的相位偏差，保持同步状态。 
此时，在本实施例中，通过旋转编码器18，118，检测各印刷机A，B的速度，通过停止指令，减小到预定的一定速度(比如，8rpm)，在此场合，使虚拟主发生器13的相位停止于该位置，并且解除各印刷机A，B的同步控制，与此同时，启动各印刷机A，B的原动电动机15，115的原动电动机制动器16，116，在各印刷机A，B的停止中，通过原动电动机制动器16，116，停止各印刷机A，B的旋转。 
由此，即使在各印刷机A，B的停止中，电流仍不流过原动电动机15，115和原动电动机驱动器146，实现耗电量的降低和马达轴承部的耐久性的提高。另外，在本实施例中，针对2个印刷机A，B之间的同步控制进行了描述，但是，显然，本发明也可用于三台以上的印刷机之间的同步控制。 
实施例2 
图15表示本发明的实施例2的印刷机的多个部分的各部分的同步控制装置的外观组成图，图16为中央控制器的方框图，图17为虚拟主发生器的方框图，图18为印刷机的各单元的驱动控制器的方框 图，图19-a为中央控制器的动作流程图，图19-b为中央控制器的动作流程图，图19-c为中央控制器的动作流程图，图20为中央控制器的动作流程图，图21为中央控制器的动作流程图，图22-a为虚拟主发生器的动作流程图，图22-b为虚拟主发生器的动作流程图，图22-c为虚拟主发生器的动作流程图，图23-a为虚拟主发生器的动作流程图，图23-b为虚拟主发生器的动作流程图，图23-c为虚拟主发生器的动作流程图，图24-a为虚拟主发生器的动作流程图，图24-b为虚拟主发生器的动作流程图，图25为虚拟主发生器的动作流程图，图26-a为各印刷机的各单元的驱动控制器的动作流程图，图26-b为印刷机的各单元的驱动控制器的动作流程图，图26-c为印刷机的各单元的驱动控制器的动作流程图，图27为印刷机的各单元的驱动控制器的动作流程图，图28-a为印刷机的各单元的驱动控制器的动作流程图，图28-b为印刷机的各单元的驱动控制器的动作流程图。 
象图15所示的那样，在由卷筒纸轮转印刷机形成的印刷机中，从供纸部1和横进给部2连续地供给的卷筒纸(web)W首先在通过第1～第4(印刷)单元3～6时，进行各种印刷，接着，在通过干燥机7时，对其进行加热干燥，接着，在通过冷却部8时，对其进行冷却，然后，在通过牵引部9时，进行张力控制或方向的改变，接着，通过折机10，按照规定的形状裁剪，实现折叠。 
上述第1～第4单元3～6，折机10通过驱动马达(驱动用马达)26a～26e，分别地驱动。在这些驱动马达26a～26e上，设置有对该驱动马达26a～26e的旋转进行制动的电磁制动器等的驱动马达制动器(制动机构)27a～27e和检测该驱动马达26a～26e的旋转速度的旋转编码器(旋转检测机构)29a～29e。另外，驱动马达26a～26e分别通过驱动控制器21～25，进行驱动控制，在这些驱动控制器21～25中，输入上述旋转编码器29a～29e的检测信号，并且输入来自设置于各单元3～6，折机10的机械轴(图中未示出)上的机械原点位置检测器28a～28e的检测信号。 
另外，上述驱动控制器21～25通过虚拟主发生器13，与中央控制器12连接，通过该中央控制器12，使印刷机的各单元3～6(和折机10)同步运转(运转)。 
象图16所示的那样，在中央控制器12中，CPU40和ROM41和RAM42，以及印刷机的缓慢动作速度用存储器43，设定速度用存储器44，原点对准准备时间用存储器45，将设定速度发送给虚拟主发生器的时间间隔用存储器46，使印刷机的单元的驱动马达的制动器动作的印刷机的单元的速度用存储器47，当前的印刷机的各单元的速度用存储器48A，同步运转停止的印刷机的单元的号码用存储器49A和内部时钟计数器50与各输入输出器51～54和接口55一起，与母线(BUS)56连接。 
在各输入输出器51处，连接有键盘，各种开关和按钮等的输入器57和CRT，灯等的显示器58与印刷机，F·D驱动等的输出器59。在输入输出器52处，连接速度设定器60。在输入输出器53处，分别通过印刷机的第1～第4单元的原动电动机制动器用电路61a～6d，连接印刷机的第1～第4单元的驱动马达制动器27a～27d。在输入输出器54处，通过A/D转换器63a～63d和F/V转换器64a～64d，连接印刷机的第1～第4单元的驱动马达用旋转编码器29a～29d。另外，在接口55处，连接后述的虚拟主发生器13。 
象图17所示的那样，在虚拟主发生器13中，CPU70和ROM71与RAM72，以及当前的设定速度用存储器73，上次的设定速度用存储器74，虚拟的机械轴的当前位置用存储器75，印刷机的各单元的当前位置的补偿值用存储器76A，已修正的印刷机的各单元的虚拟的机械轴的当前位置用存储器77A，将设定速度发送给虚拟主发生器的时间间隔用存储器78，虚拟的当前位置的修正值用存储器79，已修正的虚拟的机械轴的当前位置用存储器80，接收了机械轴的原点对准结束信号的印刷机的单元的号码用存储器81A，虚拟的马达轴的当前位置用存储器82，虚拟的马达轴的当前位置的修正值用存储器83，已修正的虚拟的马达轴的当前位置用存储器84，已修正的印刷机的各单元的 的虚拟的马达轴的当前位置用存储器85A，接收了马达轴的原点对准结束信号的印刷机的单元的号码用存储器86A，增速时的速度修正值用存储器87，减速时的速度修正值用存储器88，接收了同步运转停止信号的印刷机的单元的号码用存储器89A，与接口90一起，通过母线(BUS)91而连接。另外，在接口90处，连接有上述的中央控制器12和后述的印刷机的第1～第4单元的驱动控制器21～24。 
象图18所示的那样，在印刷机的各单元的驱动控制器21～24中，CPU120和ROM21和RAM122，以及当前的设定速度用存储器123，指令速度用存储器124，虚拟的机械轴的当前位置用存储器125，机械轴位置检测用计数器的计数值用存储器126，机械轴的当前位置用存储器127，机械轴的当前位置的差用存储器128，机械轴的当前位置的差的绝对值用存储器129，机械轴的位置的差的允许值用存储器130，机械轴的当前位置的差-设定速度的补偿值转换表用存储器131，设定速度的补偿值用存储器132，虚拟的马达轴的当前位置用存储器133，马达轴位置检测用计数器的计数值用存储器134，马达轴的当前位置用存储器135，马达轴的当前位置的差用存储器136，马达轴的当前位置的差的绝对值用存储器137，马达轴的位置的差的允许值用存储器138，马达轴的当前位置的差-设定速度的补偿值转换表用存储器139，与各输入输出器140～142和接口143一起，通过母线(BUS)144连接。 
在输入输出器140处，通过D/A转换器145，连接印刷机的单元的驱动马达驱动器146A，该驱动马达驱动器146A与印刷机的单元的驱动马达26a～26d和印刷机的单元的驱动马达用旋转编码器29a～29d连接。在该输入输出器141处，通过机械轴位置检测用计数器147，连接机械原点位置检测器28a～28d。在该输入输出器142处，通过马达轴位置检测用计数器148，连接上述印刷机的单元的驱动马达用旋转编码器29a～29d。另外，在接口143处，连接后述的虚拟主发生器13。 
由于象这样构成，故在印刷机的第1～第4单元3～6的同步控制 中，首先，中央控制器12按照图19-a，图19-b，图19-c，图20和图21所示的动作流程而动作。 
即，在步骤P1，接通同步运转开关，在步骤P2，接通印刷机驱动开关，此时，在步骤P3，向印刷机各单元的驱动马达制动器用电路61a～61d输出动作解除信号。接着，如果在步骤P4，向虚拟主发生器13，发送原点对准准备开始指令，则在步骤P5，通过缓慢动作速度用存储器43，读入缓慢动作速度。接着，如果在步骤P6，在设定速度用存储器44中，写入缓慢动作速度，则在步骤P7，向虚拟主发生器13，发送设定(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P8，开始内部时钟计数器(经过时间的计数用)50的计数，则在步骤P9，通过原点对准准备时间用存储器45，读入原点对准准备时间。接着，在步骤P10，读入内部时钟计数器50的计数值，如果在步骤P11，内部时钟计数器50的计数值在原点对准准备时间以上，则在步骤P12，向虚拟主发生器13发送原点对准结束指令。 
接着，在步骤P13，向虚拟主发生器13，发送原点对准开始指令，然后，如果在步骤P14，通过缓慢动作速度用存储器43，读入缓慢动作速度，则在步骤P15，在设定速度用存储器44中，写入缓慢动作速度。接着，在步骤P16，开始内部时钟计数器50的计数，此时，在步骤P17，通过向虚拟主发生器发送设定速度的时间间隔用存储器46，读入向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔。接着，如果在步骤P18，读入内部时钟计数器50的计数值，则在步骤P19，判断内部时钟计数器50的计数值是否在向虚拟主发生器13，发送设定速度的时间间隔以上，如果为“是”，则在步骤P20，通过设定速度用存储器44，读入设定(缓慢动作)速度，接着，在步骤P21，向虚拟主发生器13，发送设定(缓慢动作)速度，然后，返回到步骤P16。 
如果在上述步骤P19，为“否”，则在步骤P22，判断是否通过虚拟主发生器13，发送原点对准结束信号，如果为“是”，则在步骤P23，通过虚拟主发生器13，接收原点对准结束信号。然后，在步骤P24，通过向虚拟主发生器发送设定速度的时间间隔用存储器46，读入向虚 拟主发生器13发送设定速度的时间间隔。接着，在步骤P25，读入内部时钟计数器50的计数值，如果在步骤P26，内部时钟计数器50的计数值在向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔以上，则在步骤P27，通过设定速度用存储器44，读入设定(缓慢动作)速度，然后，在步骤P28，向虚拟主发生器13，发送设定(缓慢动作)速度。 
接着，如果在步骤P29，开始内部时钟计数器50的计数，则在步骤P30，判断是否在速度设定器60中，输入设定速度，如果为“是”，则在步骤P31，通过速度设定器60，读入设定速度，将其存储，然后，在步骤P32，通过向虚拟主发生器发送设定速度的时间间隔用存储器46，读入向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔。如果在步骤P30，为“否”，则马上转移到上述步骤32。接着，如果在步骤P33，读入内部时钟计数器50的计数值，则在步骤P34，判断内部时钟计数器50的计数值是否在向虚拟主发生器13，发送设定速度的时间间隔以上，如果为“是”，则在步骤P35，通过设定速度用存储器44，读入设定速度，接着，在步骤P36，向虚拟主发生器13，发送设定速度，然后，返回到在步骤P29。 
如果在上述步骤P34，为“否”，则在步骤P37，判断是否输入印刷机的停止信号，如果为“否”，则返回到步骤P30。另一方面，如果为“是”，则在步骤P38，通过向虚拟主发生器发送设定速度的时间间隔用存储器46，读入向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔。接着，在步骤P39，读入内部时钟计数器50的计数值，如果在步骤P40，内部时钟计数器50的计数值在向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔以上，则在步骤P41，通过设定速度用存储器44，读入设定速度。然后，在步骤P42，向虚拟主发生器13，发送设定速度，转移到步骤P49。 
如果在上述步骤P22，为“否”，则在步骤P43，判断是否输入印刷机的停止信号，如果为“否”，则返回到步骤P17。另一方面，如果为“是”，则在步骤P44，通过向虚拟主发生器发送设定速度的时间间隔用存储器46，读入向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔。 接着，在步骤P45，读入内部时钟计数器50的计数值，如果在步骤P46，内部时钟计数器50的计数值在向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔以上，则在步骤P47，通过设定速度用存储器44，读入设定(缓慢动作)速度。然后，在步骤P48，向虚拟主发生器13，发送设定(缓慢动作)速度，转移到步骤P49。 
接着，在步骤P49，在设定速度用存储器44中，写入零，在步骤P50中，开始内部时钟计数器50的计数值，此时，在步骤P51，通过向虚拟主发生器发送设定速度的时间间隔用存储器46，读入向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔。接着，在步骤P52，读入内部时钟计数器50的计数值，如果在步骤P53，内部时钟计数器50的计数值在向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔以上，则在步骤P54，通过设定速度用存储器44，读入设定速度(零)。 
然后，在步骤P55，向虚拟主发生器13，发送设定速度(零)，然后，在步骤P56，通过使印刷机的单元的驱动马达的制动器动作的印刷机的单元的速度用存储器47A，读入使印刷机的单元的驱动马达的制动器动作的印刷机的单元的速度。接着，在步骤P57，读入与各单元的驱动马达26a～26d的旋转编码器29a～29d连接的F/V转换器64a～64d的输出，在步骤P58，通过与该已读入的各单元的驱动马达26a～26d的旋转编码器29a～29d连接的F/V转换器64a～64的输出，对当前的印刷机的各单元的速度进行运算，存储。 
接着，在步骤P59，判断通过上述运算而求出的当前的全部的单元的速度是否使印刷机的单元的驱动马达的制动器动作的印刷机的单元的速度以下，如果为“否”，则返回到步骤P50。另一方面，如果为“是”，则在步骤P60，向虚拟主发生器13发送同步运转停止指令。接着，如果在步骤P61，通过虚拟主发生器13，发送同步运转停止的印刷机的单元的号码，则在步骤P62，从虚拟主发生器13，接收同步运转停止的印刷机的单元的号码，将其存储。接着，如果在步骤P63，向同步运转停止的印刷机的单元的驱动马达制动器用电路，输出动作信号，则在步骤P64，判断全部的单元是否同步运转停止，如果为“否”， 则返回到步骤P61。另一方面，，如果为“是”，则在步骤P65，在断开同步运转开关的场合，动作结束。另外，在步骤P65，未断开同步运转开关，在步骤P66，接通印刷机驱动开关，此时，返回到步骤P3。 
之后，虚拟主发生器13按照图22-a，图22-b，图22-c，图23-a，图23-b，图24-a，图24-b和图25所示的动作流程而动作。 
即，在步骤P1，判断是否通过中央控制器12，发送原点对准开始指令，如果为“否”，则转移到步骤P63，另一方面，如果为“是”，在步骤P2，通过中央控制器12，接收原点对准准备开始指令。接着，在步骤P3，向印刷机的各单元的驱动控制器21～24，发送原点对准准备开始指令，在步骤P4，通过中央控制器12，发送设定(缓慢动作)速度，此时，在步骤P5，通过中央控制器12，接收设定(缓慢动作)速度，将其存储于当前的设定速度用存储器73中。 
接着，如果在步骤P6，向印刷机的各单元的驱动控制器21～24发送当前的设定(缓慢动作)速度，接着，在步骤P7，通过中央控制器12，发送原点对准准备结束指令，此时在步骤P8，通过中央控制器12，接收原点对准结束指令。然后，在步骤P9，向印刷机的各单元的驱动控制器21～24，发送原点位置对准结束指令，然后，如果在步骤P10，通过中央控制器12，发送原点对准开始指令，则在步骤P11，通过中央控制器12，接收原点对准开始指令。之后，如果在步骤P12，向印刷机的各单元的驱动控制器21～24，发送原点对准开始指令，则在步骤P13，在虚拟的机械轴的当前位置用存储器75中，输入零位置，并且在步骤P14，在虚拟的马达轴的当前位置用存储器82中，输入零位置。 
之后，如果在步骤P15，通过中央控制器12，发送设定(缓慢动作)速度，则在步骤P16，通过中央控制器12，接收设定(缓慢动作)速度，将其存储于当前的设定速度用存储器73和上次的设定速度用存储器74中。接着，在步骤P17，通过虚拟的机械轴的当前位置用存储器75，读入虚拟的机械轴的当前位置，接着，在步骤P18，通过印刷机的各单元的当前位置的补偿值用存储器76A，读入印刷机的各单元 的当前位置的补偿值。接着，在步骤P19，将上述已读入的虚拟的机械轴的当前位置，与上述已读入的印刷机的各单元的当前位置的补偿值叠加，对已修正的印刷机的各单元的虚拟的机械轴的当前位置进行运算，对其进行存储，然后，在步骤P20，向印刷机的各单元的驱动控制器21～24，发送当前的设定速度(缓慢动作)和通过上述运算求出的修正的印刷机的各单元的虚拟的机械轴的当前位置。 
接着，在步骤P21，判断是否通过中央控制器12，发送设定(缓慢动作)速度，如果为“是”，则在步骤P22，通过中央控制器12，接收设定(缓慢动作)速度，将其存储于当前的设定速度用存储器73中。接着，在步骤P23，通过上次的设定速度用存储器74，读入上次的设定速度，接着，在步骤P24，通过向虚拟主发生器发送设定速度的时间间隔用存储器78，读入借助中央控制器P12，向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔。接着，在步骤P25，通过上述已读入的上次的设定速度和借助中央控制器12，向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔，对虚拟的当前位置的修正值进行运算，在对其运算后，在步骤P26，通过虚拟的机械轴的当前位置用存储器75，读入虚拟的机械轴的当前位置。 
然后，在步骤P27，将上述已读入的虚拟的机械轴的当前位置，  与通过上述运算求出的虚拟的当前位置的修正值叠加，对已修正的虚拟的机械轴的当前位置进行运算，将其存储，然后，在步骤P28，通过虚拟的马达轴的当前位置用存储器82，读入虚拟的马达轴的当前位置。接着，在步骤P29，将上述已读入的虚拟的马达轴的当前位置，与通过上述运算求出的虚拟的当前位置的修正值叠加，对已修正的虚拟的马达轴的当前位置进行运算，将其存储，然后，在步骤P30，通过印刷机的各单元的当前位置的补偿值用存储器76A，读入印刷机的各单元的当前位置的补偿值。接着，在步骤P31，将通过上述运算求出的已修正的虚拟的机械轴的当前位置，与上述已读入的印刷机的各单元的当前位置的补偿值叠加，对已修正的印刷机的各单元的虚拟的机械轴的当前位置进行运算，将其存储，然后，在步骤P32，向印刷 机的各单元的驱动控制器21～24，发送当前的设定(缓慢动作)速度和通过运算求出的已修正的印刷机的各单元的虚拟的机械轴的当前位置。 
接着，在步骤P33，通过已修正的虚拟的机械轴的当前位置用存储器80，读入已修正的虚拟的机械轴的当前位置，然后，在步骤P34，在虚拟的机械轴的当前位置用存储器75中，写入已修正的虚拟的机械轴的当前位置。接着，在步骤P35，通过已修正的虚拟的马达轴的当前位置用存储器84，读入已修正的虚拟的马达轴的当前位置，然后，在步骤P36，在虚拟的马达轴的当前位置用存储器82中，写入已修正的虚拟的马达轴的当前位置。然后，返回到上述的步骤P21。 
另一方面，如果在步骤P21，为“否”，则在步骤P37，通过印刷机的各单元的驱动控制器21～24，发送机械轴的原点对准结束信号，此时，在步骤P38，通过印刷机的各单元的驱动控制器21～24，接收机械轴的原点对准结束信号。接着，在步骤P39，在存储接收了机械轴的原点对准结束信号的印刷机的单元的号码后，在步骤P40，判断印刷机的全部的单元的机械轴的原点对准是否结束。 
如果在上述步骤P40，为“否”，则返回到上述步骤P21，另一方面，如果为“是”，则在步骤P41，通过中央控制器12，发送设定(缓慢动作)速度，此时，在步骤P42，通过中央控制器12，接收设定(缓慢动作)速度，将其存储于当前的设定速度用存储器73中。接着，在步骤P43，通过上次的设定速度用存储器74，读入上次的设定速度，接着，在步骤P44，通过向虚拟主发生器发送设定速度的时间间隔用存储器78，读入借助中央控制器12，向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔。接着，在步骤P45，通过上述已读入的上次的设定速度和借助中央控制器12，向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔，对虚拟的当前位置的修正值进行运算，将其存储，接着，在步骤P46，通过虚拟的机械轴的当前位置用存储器75，读入虚拟的机械轴的当前位置。 
接着，在步骤P47，将上述已读入的虚拟的机械轴的当前位置， 与通过运算求出的虚拟的当前位置的修正值叠加，对已修正的虚拟的机械轴的当前位置进行运算，将其存储，然后，在步骤P48，通过虚拟的马达轴的当前位置用存储器82，读入虚拟的马达轴的当前位置。接着，在步骤P49，将上述已读入的虚拟的马达轴的当前位置，与通过运算求出的虚拟的当前位置的修正值叠加，对已修正的虚拟的马达轴的当前位置进行运算，将其存储，然后，在步骤P50，通过印刷机的各单元的当前位置的补偿值用存储器76A，读入印刷机的各单元的当前位置的补偿值。接着，在步骤P51，将通过上述运算求出动修正的虚拟的马达轴的当前位置，与上述已读入的印刷机的各单元的当前位置的补偿值叠加，对已修正的印刷机的各单元的虚拟的马达轴的当前位置进行运算，将其存储，然后，在步骤P52，将当前的设定(缓慢速度)和通过运算求出的已修正的印刷机的各单元的虚拟的马达轴的当前位置发送给已修正的印刷机的各单元的驱动控制器21～24。 
在步骤P53，通过已修正的虚拟的机械轴的当前位置用存储器80，读入已修正的虚拟的机械轴的当前位置，然后，在步骤P54，在虚拟的机械轴的当前位置用存储器75中，写入修正的虚拟的机械轴的当前位置。接着，在步骤P55，通过已修正的虚拟的马达轴的当前位置用存储器84，读入已修正的虚拟的马达轴的当前位置，然后，在步骤P56，在虚拟的马达轴的当前位置用存储器82中，写入已修正的虚拟的马达轴的当前位置。接着，在步骤P57，判断是否通过中央控制器12，接收了设定(缓慢动作)速度，如果为“是”，则返回到步骤P42，另一方面，如果为“是”，在步骤P58，通过印刷机的各单元的驱动控制器21～24，发送马达轴的原点对准结束信号，此时，在步骤P59，通过印刷机的各单元的驱动控制器21～24，接收马达轴的原点对准结束信号。 
然后，在步骤P60中，存储接收了马达轴的原点对准结束信号的印刷机的单元的号码，然后，在步骤P61，判断印刷机的全部的单元的马达轴的原点对准是否结束，如果为“否”，则返回到步骤P57，另一方面，如果为“是”，则在步骤P62，向中央控制器12，发送原点对 准结束信号，返回到步骤P1。 
另一方面，如果在上述步骤P1，为“否”，则在步骤P63，通过中央控制器12，判断是否发送设定速度。在这里，如果为“是”，则在步骤P64，通过中央控制器12，接收设定速度，将其存储于当前的设定速度用存储器73中。接着，在步骤P65，通过上次的设定速度用存储器74，读入上次的设定速度，接着，在步骤P66，通过中央控制器12，判断已接收的设定速度是否等于上次的设定速度。 
如果在上述步骤P66，为“是”，则在步骤P67，通过向虚拟主发生器发送设定速度的时间间隔用存储器78，借助中央控制器12，读入通过中央控制器12，向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔，另一方面，，如果为“否”，则在步骤P68，通过中央控制器12，判断已接收的设定速度是否大于上次的设定速度。 
如果在上述步骤P68，为“是”，则在步骤P69，通过增速的速度修正值用存储器87，读入增速时的速度修正值，接着，在步骤P70，将上次的设定速度，与已读入的增速时的速度修正值叠加，对已修正的当前的设定速度进行运算。接着，在步骤P71，在当前的设定速度用存储器73中，存储通过上述运算而求出的已修正的当前的设定速度，然后，转移到步骤P67。另一方面，如果在上述步骤P68，为“否”，则在步骤P72，通过减速时的速度修正值用存储器88，读入减速时的速度修正值，接着，在步骤P73，从上次的设定速度中，扣除已读入的减速时的速度修正值，对已修正的当前的设定速度进行运算。接着，在步骤P74，判断已修正的当前的设定速度是否小于0，如果为“是”，则在步骤P75，将已修正的当前的设定速度改写为零，接着，转移到上述步骤P71，另一方面，如果为“否”，则马上转移到步骤P71。 
接着，在步骤P76，通过上述已读入的上次的设定速度和借助中央控制器12，向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔，对虚拟的当前位置的修正值进行运算，对其进行存储，然后，在步骤P77，通过虚拟的机械轴的当前位置用存储器75，读入虚拟的机械轴的当前位置。接着，在步骤P78，将上述已读入的虚拟的机械轴的当前位置， 与通过运算求出的虚拟的当前位置的修正值叠加，对已修正的虚拟的机械轴的当前位置进行运算，对其存储，然后，在步骤P79，读入虚拟的马达轴的当前位置用存储器82，读入虚拟的马达轴的当前位置。接着，在步骤P80，将已读入的虚拟的马达轴的当前位置，与通过运算求出的虚拟的当前位置的修正值叠加，对已修正的虚拟的马达轴的当前位置进行运算，将其存储，接着，在步骤P81，通过印刷机的各单元的当前位置的补偿值用存储器76A，读入印刷机的各单元的当前位置的补偿值。 
然后，在步骤P82，将通过上述运算求出的已修正的虚拟的马达轴的当前位置，与已读入的各印刷机的当前位置的补偿值叠加，对已修正的各印刷机的虚拟的马达轴的当前位置进行运算，将其存储，然后，在步骤P83，向各印刷机的驱动控制器14，114，发送当前的设定速度和通过运算求出的已修正的各印刷机的虚拟的马达轴的当前位置。接着，在步骤P84，将当前的设定速度存储于上次的设定速度用存储器74中，然后，在步骤P85，通过已修正的虚拟的机械轴的当前位置用存储器80，读入已修正的虚拟的机械轴的当前位置。接着，在步骤P86，在虚拟的机械轴的当前位置用存储器75中，写入已修正的虚拟的机械轴的当前位置，然后，在步骤P87，通过已修正的虚拟的马达轴的当前位置用存储器84，读入已修正的虚拟的马达轴的当前位置。然后，在步骤P88，在虚拟的马达轴的当前位置用存储器82中，写入已修正的虚拟的马达轴的当前位置，然后，返回到步骤P1。 
另一方面，，如果在上述步骤P63，为“否”，则在步骤P89，判断是否通过中央控制器12，发送同步运转停止指令，在这里，如果为“否”，则返回到步骤P1。另一方面，如果为“是”，则在步骤P90，通过中央控制器12，接收同步运转停止指令，接着，在步骤P91，向印刷机的各单元的驱动控制器21～24，发送同步运转停止指令。接着，如果在步骤P92，通过印刷机的各单元的驱动控制器21～24，发送同步运转停止信号，则在步骤P93，通过印刷机的各单元的驱动控制器21～24，接收同步运转停止信号。接着，在步骤P94，存储已接收了 同步运转停止信号的印刷机的单元的号码，接着，在步骤P95，向中央控制器12，发送同步运转停止的印刷机的单元的号码。然后，在步骤P96，判断是否通过印刷机的全部单元的驱动控制器21～24，接收同步运转停止信号，如果为“是”，则返回到步骤P1，另一方面，如果为“否”，则返回到步骤P92。 
接着，印刷机的各单元的驱动控制器21～24按照图26 a，图26-a，图26-c，图27和图28-a，图28-b所示的动作流程而动作。 
即，在步骤P1，判断是否通过虚拟主发生器13，发送原点对准准备开始指令，如果为“否”，则转移到后述的步骤P49，另一方面，如果为“是”，则在步骤P2，通过虚拟主发生器13，接收原点对准准备开始指令。接着，在步骤P3，使驱动马达驱动器146A的启动信号产生，在步骤P4，通过虚拟主发生器13，发送当前的设定(缓慢动作)速度，此时，在步骤P5，通过虚拟主发生器13，接收当前的设定(缓慢动作)速度，将其存储。接着，在步骤P6，通过当前的设定速度用存储器123，读入当前的设定(缓慢动作)速度，然后，在步骤P7，在指令速度用存储器124中，写入当前的设定(缓慢动作)速度。 
然后，在步骤P8，向驱动马达驱动器146A，输出指令速度，接着，如果在步骤P9，通过虚拟主发生器13，发送原点对准结束信号，则在步骤P10，通过虚拟主发生器13，接收原点对准结束指令。接着，如果在步骤P11，通过虚拟主发生器13，接收原点位置对准开始指令，则在步骤P12，通过虚拟主发生器13，接收原点对准开始指令。接着，在步骤P13，判断是否通过虚拟主发生器13，发送当前的设定(缓慢动作)速度和已修正的机械轴的当前位置，如果为“否”，则在步骤P14，通过虚拟主发生器13，发送当前的设定(缓慢动作)速度和已修正的马达轴的当前位置，此时，转移到后述的步骤P32。 
如果在步骤P13，为“是”，则在步骤P15，通过虚拟主发生器13，接收当前的设定(缓慢动作)速度和已修正的虚拟的机械轴的当前位置，将其存储于当前的设定速度用存储器123和虚拟的机械轴的当前 位置用存储器125中，接着，在步骤P16，通过机械轴位置检测用计数器147，读入计数值，将其存储。然后，在步骤P17，通过上述已读入的机械轴位置检测用计数器147的计数值，对机械轴的当前位置进行运算，将其存储，接着，在步骤P18，通过上述已接收的虚拟的机械轴的当前位置和通过运算求出的机械轴的当前位置，对机械轴的当前位置的差进行运算，将其存储。接着，在步骤P19，通过根据上述运算求出的机械轴的当前位置的差，对机械轴的当前位置的差的绝对值进行运算，将其存储，然后，在步骤P20，通过机械轴位置的差的允许值用存储器130，读入机械轴的位置的差的允许值。 
接着，在步骤P21，判断通过上述运算求出的机械轴的当前位置的差的绝对值是否在已读入的机械轴的位置的差的允许值以下，如果为“是”，则在步骤P22，通过当前的设定速度用存储器123，读入当前的设定(缓慢动作)速度。接着，在步骤P23，在指令速度用存储器124中，写入当前的设定(缓慢动作)速度，接着，在步骤P24，向驱动马达驱动器146A，输出指令速度。然后，在步骤P25，向虚拟主发生器13，发送原点对准结束信号，返回到步骤P13。 
另一方面，如果在上述步骤P21，为“否”，则在步骤P26，通过机械轴的当前位置的差-设定速度的补偿值转换表用存储器131，读入机械轴的当前位置的差-设定速度的补偿值转换表，然后，在步骤P27，通过机械轴的当前位置的差用存储器128，读入机械轴的当前位置的差。接着，在步骤P28，采用机械轴的当前位置的差-设定速度的补偿值转换表，根据机械的当前位置的差，求出设定速度的补偿值，将其存储。接着，在步骤P29，通过当前的设定速度用存储器123，读入当前的设定(缓慢动作)速度，然后，在步骤P30，将上述已读入的当前的设定(缓慢动作)速度与求出的设定速度的补偿值叠加，对指令速度进行运算，存储。然后，在步骤P31，向驱动马达驱动器146A，输出指令速度，返回到上述步骤P13。 
在上述步骤P32，通过虚拟主发生器13，接收当前的设定(缓慢动作)速度和已修正的虚拟的马达轴的当前位置，将其存储于当前的 设定速度用存储器123和虚拟的马达轴的当前位置用存储器133中，然后，在步骤P33，通过马达轴位置检测用计数器148，读入计数值，将其存储。接着，通过步骤P34，根据上述已读入的马达轴位置检测用计数器148的计数值，对马达轴的当前位置进行运算，将其存储，然后，在步骤P35，根据上述已接收的虚拟的马达轴的当前位置和通过运算求出的马达轴的当前位置，对马达轴的当前位置的差进行运算，将其存储。接着，在步骤P36，根据通过上述运算求出的马达轴的当前位置的差，对马达轴的当前位置的差的绝对值进行运算，将其存储，然后，在步骤P37，通过马达轴的位置的差的允许值用存储器138，读入马达轴的位置的差的允许值。 
接着，在步骤P38，判断通过上述运算求出的马达轴的当前位置的差的绝对值是否在已读入的马达轴的位置的差的允许值以下，如果为“是”，则在步骤P39，通过当前的设定速度用存储器123，读入当前的设定(缓慢动作)速度。接着，在步骤P40，在指令速度用存储器124中，写入当前的设定(缓慢动作)速度，接着，在步骤P41，向驱动马达驱动器146A，输出指令速度。然后，在步骤P42，向虚拟主发生器13，发送马达轴的原点对准结束信号，返回到步骤P1。 
另一方面，如果在上述步骤P38，为“否”，则在步骤P43，根据马达轴的当前位置的差-设定速度的补偿值转换表用存储器139，读入马达轴的当前位置的差-设定速度的补偿值转换表，然后，在步骤P44，通过马达轴的当前位置的差用存储器136，读入马达轴的当前位置的差。接着，在步骤P45，采用马达轴的当前位置的差-设定速度的补偿值转换表，根据马达轴的当前位置的差，求出设定速度的补偿值，将其存储，接着，在步骤P46，根据当前的设定速度用存储器123，读入当前的设定(缓慢动作)速度。然后，在步骤P47，将上述已读入的当前的设定(缓慢动作)速度与已求出的设定速度的补偿值叠加，对指令速度进行运算，将其存储，然后，在步骤P48，向驱动马达驱动器146A，输出指令速度。然后，返回到上述步骤P13。 
在上述步骤P49，判断是否从虚拟主发生器13，发送当前的设定 速度和已修正的虚拟的马达轴的当前位置，如果为“是”，则在步骤P50，通过虚拟主发生器13，接收当前的设定速度和已修正的虚拟的马达轴的当前位置，将其存储于当前的设定速度用存储器123和虚拟的马达轴的当前位置用存储器133中。接着，在步骤P51，通过马达轴位置检测用计数器148，读入计数值，将其存储，然后，在步骤P52，通过上述已读入的马达轴位置检测用计数器148的计数值，对马达轴的当前位置进行运算，将其存储。接着，在步骤P53，根据上述已接收的虚拟的马达轴的当前位置和通过运算求出的马达轴的当前位置，对马达轴的当前位置的差进行运算，将其存储，接着，在步骤P54，根据上述运算求出的马达轴的当前位置的差，对马达轴的当前位置的差的绝对值进行运算，存储。 
接着，在步骤P55，通过马达轴的位置的差的允许值用存储器138，读入马达轴的位置的差的允许值，然后，在步骤P56，判断通过上述运算求出的马达轴的当前位置的差的绝对值是否在已读入的马达轴的位置的差的允许值以下。在这里，如果为“是”，则在步骤P61，通过当前的设定速度用存储器123，读入当前的设定速度，然后，在步骤P62，在指令速度用存储器124中，写入当前的设定速度。接着，在步骤P63，向驱动马达驱动器146A，输出指令速度，返回到步骤P1。另一方面，如果为“否”，则在步骤P64，通过马达轴的当前位置的差-设定速度的补偿值转换表用存储器139，读入马达轴的当前位置的差-设定速度的补偿值转换表，然后，在步骤P65，通过马达轴的当前位置的差用存储器136，读入马达轴的当前位置的差。接着，在步骤P66，采用马达轴的当前位置的差-设定速度的补偿值转换表，通过马达轴的当前位置的差，求出设定速度的补偿值，将其存储，然后，在步骤P67，通过当前的设定速度用存储器123，读入当前的设定速度，然后，在步骤P68，将上述已读入的当前的设定速度与上述求出的设定速度的补偿值叠加，对其进行指令运算，将其存储。然后，在步骤P69，向驱动马达驱动器146A，输出指令速度，返回到步骤P1。 
如果在上述的步骤P49，为“否”，则在步骤P57，判断是否通过虚拟主发生器13，发送同步运转停止指令，在这里，如果为“否”，则马上返回到步骤P1。另一方面，如果为“是”，则在步骤P58，通过虚拟主发生器13，接收同步运转停止指令，接着，在步骤P59，停止驱动马达驱动器146A的启动信号。然后，通过步骤P60，向虚拟主发生器13，发送驱动马达驱动器的启动信号OFF的信号，将其返回到步骤P1。 
象这样，在本实施例中，在印刷机停止时，停止第1～第4单元3～6的驱动马达26a～26d的同步控制，启动设置于该驱动马达26a～26d上的驱动马达制动器27a～27d，由此，防止各单元3～6的相位偏离，保持同步状态。 
此时，在本实施例中，通过旋转编码器29a～29d，检测各单元3～6的速度，通过停止指令，减速到预定的一定速度(比如，8rpm)，在此场合，将虚拟主发生器13的相位停止在该位置，并且解除各单元3～6的同步控制，与此同时，启动各单元3～6的驱动马达26a～26d的驱动马达制动器27a～27d，在印刷机的停止中，通过驱动马达制动器27a～27d，停止印刷机的各单元3～6的旋转。 
由此，即使在印刷机的停止中，电流仍不流过驱动马达26a～26d和驱动马达驱动器146A，使耗电量降低，并且使马达和马达轴承部的耐久性提高。另外，在本实施例中，针对印刷机的各单元3～6之间的同步控制而进行了描述，但是，本发明也可用于印刷机的各单元3～6与折机10之间的同步控制。 
实施例3 
图29为表示本发明的实施例3的多台印刷机的同步控制装置的外观组成图，图30为主印刷机的驱动控制器的方框图，图31为从属印刷机的驱动控制器的方框图，图32-a为主印刷机的驱动控制器的动作流程图，图32-b为主印刷机的驱动控制器的动作流程图，图32-c为主印刷机的驱动控制器的动作流程图，图32-d为主印刷机的驱动控制器的动作流程图，图33-a为主印刷机的驱动控制器的动作 流程图，图33-b为主印刷机的驱动控制器的动作流程图，图33-c为主印刷机的驱动控制器的动作流程图，图34-a为主印刷机的驱动控制器的动作流程图，图34-b为主印刷机的驱动控制器的动作流程图，图35-a为主印刷机的驱动控制器的动作流程图，图35-b为主印刷机的驱动控制器的动作流程图，图35-c为主印刷机的驱动控制器的动作流程图，图36-a为从属印刷机的驱动控制器的动作流程图，图36-b为从属印刷机的驱动控制器的动作流程图，图37为从属印刷机的驱动控制器的动作流程图，图38-a为从属印刷机的驱动控制器的动作流程图，图38-b为从属印刷机的驱动控制器的动作流程图。 
象图29所示的那样，在由卷筒纸轮转印刷机形成的印刷机中，从供纸部1和横进给部2连续地供给的卷筒纸(web)W1首先在通过第1～第4(印刷)单元3～6时，进行各种印刷，接着，在通过干燥机7时，对其进行加热干燥，接着，在通过冷却部8时，对其进行冷却，然后，在通过牵引部9时，进行张力控制或方向的改变，接着，通过折机10，按照规定的形状裁剪，实现折叠。 
上述第1～第4单元3～6，折机10通过机械轴(动力轴)11，由印刷机的原动电动机(第1驱动用马达)15驱动。在该原动电动机15上，设置有对该原动电动机15的旋转进行制动的电磁制动器等的原动电动机制动器(制动机构)16和检测该原动电动机15的旋转速度的旋转编码器(速度检测机构)18。另外，原动电动机15通过驱动控制器19，进行驱动控制，在该驱动控制器19中，输入上述旋转编码器19的检测信号，并且输入来自设置于机械轴11上的机械原点位置检测器17的检测信号。 
另一方面，在从属印刷机B中，从供纸部101和横进给部102连续地供给的卷筒纸(web)W2首先在通过第1～第4(印刷)单元103～106时，进行各种印刷，接着，在通过干燥机107时，对其进行加热干燥，接着，在通过冷却部108时，对其进行冷却，然后，在通过牵引部109时，进行张力控制或方向的改变，接着，通过折机110，按照规定的形状裁剪，实现折叠。 
上述第1～第4单元103～106，折机10通过机械轴(动力轴)111，由印刷机的原动电动机(第2驱动用马达)115驱动。在该原动电动机115上，设置有对该原动电动机115的旋转进行制动的电磁制动器等的原动电动机制动器(制动机构)116和检测该原动电动机115的旋转速度的旋转编码器(速度检测机构)118。另外，原动电动机115通过从属印刷机的驱动控制器20，进行驱动控制，在该驱动控制器20中，输入上述旋转编码器118的检测信号，并且输入来自设置于机械轴111上的机械原点位置检测器117的检测信号。 
另外，上述驱动控制器19和20相互连接，相对主印刷机A，对从属印刷机B进行同步控制(运转)。即，在本实施例中，在主印刷机A和从属印刷机B这两者中进行印刷的卷筒纸W1，W2均送向从属印刷机B的折机110而折叠。另外，在图29中，仅仅示出一台从属印刷机B，也可为多台从属印刷机B。 
象图30所示的那样，在主印刷机A的驱动控制器19中，CPU150和ROM151与RAM152，以及缓慢动作速度用存储器153，主印刷机的设定速度用存储器154，主印刷机的指令速度用存储器155，原点对准准备时间用存储器156，向从属印刷机的驱动控制器发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157，主印刷机的机械轴位置检测用计数器的计数值用存储器158，主印刷机的机械轴的当前位置用存储器159，从属印刷机的当前位置的补偿值用存储器160，从属印刷机的机械轴的虚拟的当前位置用存储器161，接收了机械轴的原点对准结束信号的从属印刷机的号码用存储器162，主印刷机的马达轴位置检测用计数器的计数值用存储器163，主印刷机的马达轴的当前位置用存储器164，从属印刷机的马达轴的虚拟的当前位置用存储器165，接收了马达轴的原点对准结束信号的从属印刷机的号码用存储器166，主印刷机的上次的指令速度用存储器167，增速时的速度修正用存储器168，减速时的速度修正用存储器169，已修正的主印刷机的指令速度用存储器170，使印刷机的原动电动机的制动器动作的印刷机的速度用存储器171，当前的各印刷 机的速度用存储器172，接收了同步运转停止信号的从属印刷机的号码用存储器173和内部时钟计数器174，与各输入输出器175～181和接口182一起，通过母线(BUS)183连接。 
在输入输出器175处，连接有键盘，各种开关和按钮等的输入器184和CRT，灯等的显示器185与印刷机，F·D驱动等的输出器186。在输入输出器176处，连接速度设定器187。在输入输出器177处，通过D/A转换器188，连接主印刷机的原动电动机驱动器189，主印刷机的原动电动机15和主印刷机的原动电动机用旋转编码器18，连接于原动电动机驱动器189。在输入输出器178处，通过A/D转换器190和F/V转换器191，连接上述主印刷机的原动电动机用旋转编码器18，并且通过该A/D转换器192和F/V转换器193，连接从属印刷机的原动电动机用旋转编码器118。在输入输出器179处，连接主印刷机的机械轴位置检测用计数器194，有上述主印刷机的原动电动机用旋转编码器18和主印刷机的机械原点位置检测器17连接于该计数器194处。在输入输出器180处，连接主印刷机的马达轴位置检测用计数器195，在该计数器195上，连接有上述主印刷机的原动电动机用旋转编码器18。在输入输出器181处，通过主印刷机的原动电动机制动器用电路196，连接主印刷机的原动电动机制动器16，并且通过从属印刷机的原动电动机制动器用电路197，连接从属印刷机的用原动电动机制动器116。另外，在接口182处，连接后述的从属印刷机的驱动控制器20。 
象图31所示的那样，在从属印刷机的驱动控制器20中，CPU200和ROM201与RAM202，以及主印刷机的指令速度用存储器203，从属印刷机的指令速度用存储器204，从属印刷机的机械轴的虚拟的当前位置用存储器205，从属印刷机的机械轴位置检测用计数器的计数值用存储器206，从属印刷机的机械轴的当前位置用存储器207，机械轴的当前位置的差用存储器208，机械轴的当前位置的差的绝对制用存储器209，机械轴的位置的差的允许值用存储器210，机械轴的当前位置的差-指令速度的补偿值转换表用存储器211，从属印刷机的指 令速度的补偿值用存储器212，从属印刷机的马达轴的虚拟的当前位置用存储器213，从属印刷机的马达轴位置检测用计数器214，从属印刷机的马达轴的当前位置用存储器215，马达轴的当前位置的差用存储器216，马达轴的当前位置的差的绝对值用存储器217，马达轴的位置的差的允许值用存储器218，马达轴的当前位置的差-指令速度的补偿值转换表用存储器219和内部时钟计数器220，与各输入输出器221～227和接口228一起，通过母线(BUS)29连接。 
在输入输出器221处，连接有键盘，各种开关和按钮等的输入器230和CRT，灯等的显示器231与印刷机，F·D驱动等的输出器223。在输入输出器223处，连接速度设定器233。在输入输出器233处，通过D/A转换器234，连接从属印刷机的原动电动机驱动器235，从属印刷机的原动电动机115和从属印刷机的原动电动机用旋转编码器118，连接于该原动电动机驱动器235。在输入输出器224处，通过A/D转换器236和F/V转换器237，连接上述从属印刷机的原动电动机用旋转编码器118，在输入输出器225处，连接从属印刷机的机械轴位置检测用计数器238，上述从属印刷机的原动电动机用旋转编码器118和从属印刷机的机械原点位置检测器117连接于该计数器238处。在输入输出器226处，连接从属印刷机的马达轴位置检测用计数器239，上述从属印刷机的原动电动机用旋转编码器118连接于该计数器239处。在输入输出器227处，通过从属印刷机的原动电动机制动器用电路240，连接从属印刷机的原动电动机制动器116。另外，在接口228处，连接前述的主印刷机的驱动控制器19。 
由于象上述那样构成，在相对主印刷机A，对从属印刷机B进行同步控制时，首先主印刷机的驱动控制器19按照图32-a，图32-b，图32-c，图32-d，图33-b，图33-c，图34-a，图34-b，图35-a，图35-b，图35 c所示的动作流程而动作。 
即，在步骤P1，接通同步运转开关，在步骤P2，接通印刷机驱动开关，此时，在步骤P3，向各印刷机的原动电动机制动器用电路196，197，输出动作解除信号。接着，如果在步骤P4，使向主印刷机 的原动电动机驱动器189的启动信号产生，此时，在步骤P5，向从属印刷机的驱动控制器20，发送原点对准准备开始指令。然后，如果在步骤P6，通过缓慢动作速度用存储器153，读入缓慢动作速度，则在步骤P7，在主印刷机的设定速度用存储器154中，写入缓慢速度。接着，如果在步骤P8，在主印刷机的指令速度用存储器155中，写入缓慢动作速度，则在步骤P9，向从属印刷机的驱动控制器20发送指令(缓慢动作)速度。然后，如果在步骤P10，向主印刷机的原动电动机驱动器189，输出指令(缓慢动作)速度，则在步骤P11，开始内部时钟计数器(经过时间的计数用)174的计数。接着，如果在步骤P12，通过原点对准准备时间用存储器156，读入原点对准准备时间，则在步骤P13，读入内部时钟计数器174的计数值。 
如果在步骤P14，内部时钟数器174的计数值在原点对准准备时间以上，则在步骤P15，向从属印刷机的驱动控制器20，发送原点对准准备结束指令。接着，如果在步骤P16，向从属印刷机的驱动控制器20，发送原点对准开始指令，则在步骤P17，通过缓慢动作速度用存储器153，读入缓慢动作速度。接着，如果在步骤P18，在主印刷机的设定速度用存储器154中写入缓慢动作速度，则在步骤P19中，开始内部时钟计数器(经过时间的计数值用)174的计数值。接着，如果在步骤P20，通过向从属印刷机的驱动控制器，发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157，向从属印刷机的驱动控制器20，发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔，则在步骤P21，读入内部时钟计数器174的计数值。 
接着，在步骤P22，判断内部时钟计数器174的计数值是否在向从属印刷机的驱动控制器20发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔以上，如果为“是”，则在步骤P23，通过主印刷机的设定速度用存储器154，读入设定(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P24，在主印刷机的指令速度用存储器155中，写入设定(缓慢动作)速度，则在步骤P25，通过主印刷机的机械轴位 置检测用计数器194，读入计数值，将其存储。接着，如果在步骤P26，通过主印刷机的机械轴位置检测用计数器194的计数值，对主印刷机的机械轴的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P27，通过从属印刷机的当前位置的补偿值用存储器160，读入从属印刷机的当前位置的补偿值。 
接着，如果在步骤P28，将通过上述运算求出的主印刷机的机械轴的当前位置，与已读入的从属印刷机的当前位置的补偿值叠加，对从属印刷机的机械轴的虚拟的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P29，通过主印刷机的指令速度用存储器155，读入主印刷机的指令(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P30，向从属印刷机的驱动器20，发送主印刷机的指令(缓慢动作)速度和从属印刷机的机械轴的虚拟的当前位置，则在步骤P31，向主印刷机的原动电动机驱动器189，输出指令(缓慢)速度，然后，返回到步骤P19。 
如果在上述步骤P22，为“否”，则在步骤P32，通过从属印刷机的驱动控制器20，判断机械轴的原点对准结束信号是否发送，如果为“是”，在步骤P33，通过从属印刷机的驱动控制器20，接收机械轴的原点对准结束信号。接着，在步骤P34，存储接收了机械轴的原点对准结束信号的从属印刷机的号码，然后，在步骤P35，判断全部的从属印刷机的机械轴的原点对准是否结束，如果为“否”，则返回到步骤P19。 
另一方面，如果为“是”，则在步骤P36，通过向从属印刷机的驱动控制器，发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157，读入向从属印刷机的驱动控制器20，发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔，此时，在步骤P37，读入内部时钟计数器174的计数值。接着，如果在步骤P38，内部时钟数器174的计数值在向从属印刷机的驱动控制器20发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔以上，则在步骤P39，通过主印刷机的设定速度用存储器154，读入设定(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P40，在主印刷机的 指令速度用存储器155中写入设定(缓慢动作)速度，则在步骤P41，通过主印刷机的机械轴位置检测用计数器194，读入计数值，将其存储。接着，如果在步骤P42，通过主印刷机的机械轴位置检测用计数器194的计数值，对主印刷机的机械轴的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P43，通过从属印刷机的当前位置的补偿值用存储器160，读入从属印刷机的当前位置的补偿值。 
接着，如果在步骤P44，将通过上述运算求出的主印刷机的机械轴的当前位置，与已读入的从属印刷机的当前位置的补偿值叠加，对从属印刷机的机械轴的虚拟的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P45，通过主印刷机的指令速度用存储器155，读入主印刷机的指令(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P46，向从属印刷机的驱动控制器20，发送主印刷机的指令(缓慢动作)速度和从属印刷机的机械轴的虚拟的当前位置，则在步骤P47，向主印刷机的原动电动机驱动器189，输出指令(缓慢动作)速度，然后，转移到后述的步骤P61。 
如果在上述步骤P32，为“否”，则在步骤P48，判断是否输入印刷机的停止信号。如果在这里，为“否”，则返回到步骤P20，如果为“是”，则在步骤P49，通过向从属印刷机的驱动控制器，发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157，读入向从属印刷机的驱动控制器20，发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔，此时，在步骤P50，读入内部时钟数器174的计数值。接着，如果在步骤P51，内部时钟数器174的计数值在向从属印刷机的驱动控制器20，发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔以上，则在步骤P52，通过主印刷机的设定速度用存储器154，读入设定(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P53，在主印刷机的指令速度用存储器155中写入设定(缓慢动作)速度，则在步骤P54，通过主印刷机的机械轴位置检测用计数器194，读入计数值，将其存储。接着，如果在步骤P55，通过主印刷机的机械轴位置用计数器194的计数值，对主印刷机的机械轴的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P56，通过 从属印刷机的当前位置的补偿值用存储器160，读入从属印刷机的当前位置的补偿值。 
接着，在步骤P57，将通过上述运算求出的主印刷机的机械轴的当前位置，与已读入的从属印刷机的当前位置的补偿值叠加，对从属印刷机的机械轴的虚拟的当前位置进行运算，将其存储，此时，在步骤P58，通过主印刷机的指令速度用存储器155，读入主印刷机的指令(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P59，向从属印刷机的驱动控制器20，发送主印刷机的指令(缓慢动作)速度和从属印刷机的机械轴的虚拟的当前位置，则在步骤P60，向主印刷机的原动电动机驱动器189，输出指令(缓慢动作)速度。然后，转移到后述的步骤P131。 
在前述的步骤P61，开始内部时钟数器(经过时间的计数用)174的计数，接着，如果在步骤P62，通过向从属印刷机的驱动控制器发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157，读入向从属印刷机的驱动控制器20，发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔，则在步骤P63，读入内部时钟数器174的计数值。接着，如果在步骤P64，内部时钟数器174的计数值在向从属印刷机的驱动控制器20发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔以上，则在步骤P65，通过主印刷机的设定速度用存储器154，读入设定(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P66，在主印刷机的指令速度用存储器155中写入设定(缓慢动作)速度，则在步骤P67，通过主印刷机的马达轴位置检测用计数器195，读入计数值，将其存储。然后，在步骤P68，通过主印刷机的马达轴位置检测用计数器195的计数值，对主印刷机的马达轴的当前位置进行运算，将其存储，此时，在步骤P69，通过从属印刷机的当前位置的补偿值用存储器160，读入从属印刷机的当前位置的补偿值。 
接着，在步骤P70，将通过上述运算求出的主印刷机的马达轴的当前位置，与已读入的从属印刷机的当前位置的补偿值叠加，对从属印刷机的马达轴的虚拟的当前位置进行运算，将其存储，此时，在步 骤P71，通过主印刷机的指令速度用存储器155，读入主印刷机的指令(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P72，向从属印刷机的驱动控制器20，发送主印刷机的指令(缓慢动作)速度和从属印刷机的马达轴的虚拟的当前位置，则在步骤P73，向主印刷机的原动电动机驱动器189，输出指令(缓慢动作)速度。然后，返回到上述的步骤P61。 
在上述步骤P64，为“否”，则在步骤P74，判断是否通过从属印刷机的驱动控制器20，发送马达轴的原点对准结束信号，如果为“是”，则在步骤P75，通过从属印刷机的驱动控制器20，接收马达轴的原点对准结束信号。接着，如果在步骤P76，存储接收了马达轴的原点对准结束信号的从属印刷机的号码，则在步骤P77，判断是否全部的从属印刷机的马达轴的原点对准结束，如果为“否”，则返回到前述的步骤P61。 
另一方面，如果为“是”，则在步骤P78，通过向从属印刷机的驱动控制器，发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157，读入向从属印刷机的驱动控制器20发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔，则在步骤P79，读入内部时钟数器174的计数值。接着，如果在步骤P80，内部时钟数器174的计数值在向从属印刷机的驱动控制器20发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔以上，则在步骤P81，通过主印刷机的设定速度用存储器154，读取设定(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P82，在主印刷机的指令速度用存储器155中写入设定(缓慢动作)速度，则在步骤P83，通过主印刷机的马达轴位置检测用计数器195，读入计数值，将其存储。然后，如果在步骤P84，通过主印刷机的马达轴位置检测用计数器195的计数值，对主印刷机的马达轴的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P85，通过从属印刷机的当前位置的补偿值用存储器160，读入从属印刷机的当前位置的补偿值。 
然后，如果在步骤P86，将通过上述运算求出的主印刷机的马达轴的当前位置，与已读入的从属印刷机的当前位置的补偿值叠加，对 从属印刷机的马达轴的虚拟的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P87，通过主印刷机的指令速度用存储器155，读入主印刷机的指令(缓慢动作)速度。然后，如果在步骤P88，向从属印刷机的驱动控制器20，发送主印刷机的指令(缓慢动作)速度和从属印刷机的马达轴的虚拟的当前位置，则在步骤P89，向主印刷机的原动电动机驱动器189，输出指令(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P90，通过主印刷机的指令速度用存储器155，读入指令(缓慢动作)速度，则在步骤P91，向主印刷机的上次的指令速度用存储器167，写入主印刷机的指令(缓慢动作)速度。然后，转移到后述的步骤P105。 
如果在上述步骤P74，为“否”，则在步骤P92，判断是否输入印刷机的停止信号。在这里，如果为“否”，返回到前述的步骤P61，如果为“是”，则在步骤P93，通过向从属印刷机的驱动控制器发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157，读入向从属印刷机的驱动控制器20发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔，则在步骤P94，读入内部时钟数器174的计数值。接着，如果在步骤P95，内部时钟数器174的计数值在向从属印刷机的驱动控制器20发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔以上，则在步骤P96，通过主印刷机的设定速度用存储器154，读入设定(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P97，在主印刷机的指令速度用存储器155中写入设定(缓慢动作)速度，则在步骤P98，通过主印刷机的马达轴位置检测用计数器195，读入计数值，将其存储。然后，如果在步骤P99，根据主印刷机的马达轴位置检测用计数器195的计数值，对主印刷机的马达轴的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P100，通过从属印刷机的当前位置的补偿值用存储器160，读入从属印刷机的当前位置的补偿值。 
接着，如果在步骤P101，将通过上述运算求出的主印刷机的马达轴的当前位置，与已读入的从属印刷机的当前位置的补偿值叠加，对从属印刷机的马达轴的虚拟的当前位置进行运算，将其存储，则在 步骤P102，通过主印刷机的指令速度用存储器155，读入主印刷机的指令(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P103，向从属印刷机的驱动控制器20，发送主印刷机的指令(缓慢动作)速度和从属印刷机的马达轴的虚拟的当前位置，则在步骤P104，向主印刷机的原动电动机驱动器189，输出指令(缓慢动作)速度，然后，转移到后述的步骤P131。 
如果在前述的步骤P105，开始内部时钟数器(经过时间的计数用)174的计数，则在步骤P106，判断是否在速度设定器187中，输入设定速度。在这里，如果为“是”，则在步骤P107，通过速度设定器187，读入设定速度，将其存储，然后，在步骤P108，通过主印刷机的设定速度用存储器154，读入设定速度。另一方面，如果为“否”，则马上转移到步骤P108。 
接着，如果在步骤P109，通过主印刷机的上次的指令速度用存储器167，读入上次的指令速度，则在步骤P110，判断上述已读入的主印刷机的设定速度是否等于已读入的主印刷机的上次的指令速度。在这里，如果为“是”，则在步骤P111，在主印刷机的指令速度用存储器155中，写入已读入的主印刷机的设定速度，然后，转移到后述的步骤P120。另一方面，如果为“否”，则在步骤P112，判断上述已读入的主印刷机的设定速度是否大于已读入的主印刷机的上次的指令速度，如果为“是”，在步骤P113，通过增速时的速度修正值用存储器168，读入增速时的速度修正值。接着，在步骤P114，将主印刷机的上次的指令速度与已读入的增速时的速度修正值叠加，对已修正的主印刷机的指令速度进行运算，将其存储，然后，在步骤P115，在主印刷机的指令速度用存储器155中，写入通过运算求出的已修正的主印刷机的指令速度。然后，转移到后述的步骤P120。 
如果在上述步骤P112，为“否”，则在步骤P116，通过减速时的速度修正值用存储器169，读入减速时的速度修正值，然后，在步骤P117，从主印刷机的上次的指令速度中，扣除已读入的减速时的速度修正值，对已修正的主印刷机的指令速度进行运算，将其存储。接着， 在步骤P118，判断上述已修正的主印刷机的指令速度是否小于0，如果为“是”，则在步骤P119，将上述已修正的主印刷机的指令速度改写为0，然后，转移到上述步骤P115。另一方面，如果为“否”，则马上转移到上述步骤P115。 
接着，如果在前述的步骤P120，通过向从属印刷机的驱动控制器发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157，读入向从属印刷机的驱动控制器20发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔，则在步骤P121，读入内部时钟数器174的计数值。接着，如果在步骤P122，内部时钟数器174的计数值在向从属印刷机的驱动控制器20发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔以上，则在步骤P123，从主印刷机的马达轴位置检测用计数器195，读入计数值，将其存储。 
然后，如果在步骤P124，通过主印刷机的马达轴位置检测用计数器195的计数值，对主印刷机的马达轴的当前位置进行运算，将其存储，在步骤P125，通过从属印刷机的当前位置和补偿值用存储器160，读入从属印刷机的当前位置的补偿值。接着，在步骤P126，将通过上述运算求出的主印刷机的马达轴的当前位置，与已读入的从属印刷机的当前位置的补偿值叠加，对从属印刷机的马达轴的虚拟的当前位置进行运算，将其存储，然后，在步骤P127，通过主印刷机的指令速度用存储器155，读入主印刷机的指令速度。 
之后，如果在步骤P128，向从属印刷机的驱动控制器20，发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的马达轴的当前位置，则在步骤P129，向主印刷机的原动电动机驱动器189，输出指令速度。接着，如果在步骤P130，在主印刷机的上次的指令速度用存储器167中，写入主印刷机的指令速度，则在步骤P131，判断是否输入印刷机的停止信号。在这里，如果为“否”，则返回到上述的步骤P105，如果为“是”，则在步骤P132，在主印刷机的设定速度用存储器134中，写入零。 
然后，如果在步骤P133，开始内部时钟数器(经过时间的计数 用)174的计数，则在步骤P134，通过主印刷机的上次的指令速度用存储器167，读入上次的指令速度。然后，在步骤P135，判断上述已读入的主印刷机的上次的指令速度是否等于零，在这里，如果为“是”，则在步骤P136，在主印刷机的上次的指令速度用存储器155中，写入零，此时，转移到后述的步骤P143，如果为“否”，则在步骤P137，通过减速时的速度修正值用存储器169，读入减速时的速度修正值。 
接着，如果在步骤P138，从主印刷机的上次的指令速度中，扣出已读入的减速时的速度修正值，对已修正的主印刷机的指令速度，将其存储，则在步骤P139，判断上述已修正的主印刷机的指令速度是否小于0。在这里，如果为“是”，则在步骤P140，将上述已修正的主印刷机的指令速度改写为零，然后，在步骤P141，在主印刷机的指令速度用存储器155中，写入通过运算求出的已修正的主印刷机的指令速度，如果为“否”，则马上转移到步骤P141。然后，在步骤P142，在主印刷机的上次的指令速度用存储器167中，写入通过演算求出的已修正的指令速度。 
然后，如果在上述的步骤P143中，通过向从属印刷机的驱动控制器发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157，读入向从属印刷机的驱动控制器20发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔，则在步骤P144，读入内部时钟数器174的计数值。接着，如果在步骤P145，内部时钟数器174的计数值在向从属印刷机的驱动控制器发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔以上，则在步骤P146，从主印刷机的马达轴检测用计数器195，读入计数值，将其存储。 
接着，如果在步骤P147，通过主印刷机的马达轴检测用计数器195的计数值，对主印刷机的马达轴的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P148，通过从属印刷机的当前位置的补偿值用存储器160，读入从属印刷机的当前位置的补偿值。接着，如果在步骤P149，将通过上述运算求出的主印刷机的马达轴的当前位置，与已读入的从属印 刷机的当前位置的补偿值叠加，对从属印刷机的马达轴的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P150，通过主印刷机的指令速度用存储器155，读入主印刷机的指令速度。 
之后，如果在步骤P151，向从属印刷机的驱动控制器20发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置，则在步骤P152，向主印刷机的原动电动机驱动器189，输出指令速度。然后，如果在步骤P153，通过使印刷机的原动电动机的制动器动作的印刷机的速度用存储器171，读入使印刷机的原动电动机的制动器动作的印刷机的速度，则在步骤P154，读入与各印刷机的原动电动机的旋转编码器18，118连接的F/V转换器191，193的输出。接着，如果在步骤P155，通过上述已读入的，与各印刷机的原动电动机的旋转编码器18，118连接的F/V转换器191，193的输出，对当前的各印刷机的速度进行运算，将其存储，则在步骤P156，判断通过上述运算求出的当前的全部的印刷机的速度是否在使印刷机的原动电动机的制动器动作的印刷机的速度以下。 
如果在步骤P156，为“否”，则返回到前述的步骤P133，如果为“是”，则在步骤P157，向从属印刷机的驱动控制器20发送同步运转停止指令。接着，如果在步骤P158，通过从属印刷机的驱动控制器20，发送同步运转停止信号，则在步骤P159，接收从从属印刷机的驱动控制器20，发送同步运转停止信号的从属印刷机的号码，将其存储。接着，如果在步骤P160，向接收了同步运转停止信号的从属印刷机的原动电动机制动器用电路197，输出动作信号，则在步骤P161，判断全部的从属印刷机是否同步运转停止。 
如果在上述步骤P161，为“否”，则返回到上述步骤P158，如果为“是”，则在步骤P162，停止主印刷机的原动电动机驱动器189的启动信号。接着，如果在步骤P163，向主印刷机的原动电动机制动器用电路196，输出动作信号，则在步骤P164，断开同步运转开关。另外，如果未断开同步运转开关，而在步骤P165，接通印刷机驱动开关，则返回到上述步骤P3。 
接着，从属印刷机的驱动控制器20按照图36-a，图36-b，图37，图38-a，图38-b所示的动作流程而动作。 
即，在步骤P1，判断是否通过主印刷机的驱动控制器19，发送原点对准准备开始指令，如果为“否”，则转移到后述的步骤P49，如果为“是”，则在步骤P2，通过主印刷机的驱动控制器19，接收原点对准准备开始指令。接着，如果在步骤P3，使从属印刷机的原动电动机驱动器235的启动信号产生，则在步骤P4，通过主印刷机的驱动控制器19，发送指令(缓慢动作)速度，此时，在步骤P5，通过主印刷机的驱动控制器19，接收指令(缓慢动作)速度，将其存储。接着，如果在步骤P6，通过主印刷机的指令速度用存储器203，读入主印刷机的指令(缓慢动作)速度，则在步骤P7，在从属印刷机的指令速度用存储器204中，写入指令(缓慢动作)速度。 
然后，在步骤P8，向从属印刷机的原动电动机驱动器235，输出指令速度，在步骤P9，通过主印刷机的驱动控制器19，发送原点对准准备结束指令，则在步骤P10，通过主印刷机的驱动控制器19，接收原点对准准备结束指令。之后，如果在步骤P11，通过主印刷机的驱动控制器19，发送原点对准开始指令，则在步骤P12，通过主印刷机的驱动控制器19，接收原点对准开始指令。 
之后，在步骤P13，判断是否通过主印刷机的驱动控制器19，发送主印刷机的指令(缓慢动作)速度和从属印刷机的机械轴的虚拟的当前位置，在这里，如果为“否”，在于步骤P25，通过主印刷机的驱动控制器19，发送主印刷机的指令(缓慢动作)速度和从属印刷机的机械轴的虚拟的当前位置的场合，在步骤P26，从主印刷机的驱动控制器19，接收主印刷机的指令(缓慢动作)速度和从属印刷机的机械轴的虚拟的当前位置，将其存储。然后，转移到后述的步骤P33。 
如果在上述步骤P13，为“是”，则在步骤P14，从主印刷机的驱动控制器19，接收主印刷机的指令(缓慢动作)速度和从属印刷机的机械轴的虚拟的当前位置，将其存储。然后，如果在步骤P15，通过从属印刷机的机械轴位置检测用计数器238，读入计数值，将其存储， 则在步骤P16，通过上述已读入的从属印刷机的机械轴位置检测用计数器238的计数值，对从属印刷机的机械轴的当前位置进行运算，将其存储。 
接着，如果在步骤P17，根据上述已接收的从属印刷机的机械轴的虚拟的当前位置和通过运算求出的从属印刷机的机械轴的当前位置，对机械轴的当前位置的差进行运算，将其存储，则在步骤P18，通过上述运算求出的机械轴的当前位置的差，对机械轴的当前位置的差的绝对值进行运算，将其存储。接着，如果在步骤P19，通过机械轴的位置的差的允许值用存储器210，读入机械轴的位置的差的允许值，则在步骤P20，判断通过运算求出的机械轴的当前位置的差的绝对值是否在已读入的机械轴的位置的差的允许值以下。 
如果在上述步骤P20，为“是”，则在于步骤P21，通过主印刷机的指令速度用存储器203，读入主印刷机的指令(缓慢动作)速度的场合，在步骤P22，在从属印刷机的指令速度用存储器204中写入主印刷机的指令(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P23，向从属印刷机的原动电动机驱动器235，输出指令速度，则在步骤P24，向主印刷机的驱动控制器19，发送机械轴的原点对准结束信号。然后，返回到上述的步骤P13。 
如果在上述步骤P20，为“否”，则在于步骤P27，通过机械轴的当前位置的差-指令速度的补偿值转换表用存储器211，读入机械轴的当前位置的差-指令速度的补偿值转换表的场合，在步骤P28，通过机械轴的当前位置的差用存储器208，读入机械轴的当前位置的差。接着，在步骤P29，采用机械轴的当前位置的差-指令速度的补偿值转换表，通过机械轴的当前位置的差，求出从属印刷机的指令速度的补偿值，将其存储，此时，在步骤P30，通过主印刷机的指令速度用存储器203，读入指令(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P31，将上述已读入的主印刷机的指令(缓慢动作)速度与求出的从属印刷机的指令速度的补偿值叠加，对从属印刷机的指令速度进行运算，将其存储，则在步骤P32，向从属印刷机的原动电动机驱动器235，输 出指令速度。然后，返回到前述的步骤P13。 
如果在前述的步骤P33，通过从属印刷机的马达轴位置检测用计数器239，读入计数值，将其存储，则在步骤P34，通过上述已读入的从属印刷机的马达轴位置检测用计数器239的计数值，对从属印刷机的马达轴的当前位置进行运算，将其存储。接着，如果在步骤P35，通过上述已接收的从属印刷机的马达轴的虚拟的当前位置和通过运算求出的从属印刷机的马达轴的当前位置，对马达轴的当前位置的差进行运算，将其存储，则在步骤P36，通过借助上述运算求出的马达轴的当前位置的差，对马达轴的当前位置的差的绝对值进行运算，将其存储。然后，如果在步骤P37，通过马达轴的位置的差的允许值用存储器218，读入马达轴的位置的差的允许值，则在步骤P38，判断通过上述运算求出的马达轴的当前位置的差的绝对值是否在已读入的马达轴的位置的差的允许值以下。 
如果在上述步骤P38，为“是”，则在步骤P39，通过主印刷机的指令速度用存储器203，读入主印刷机的指令(缓慢动作)速度，在于步骤P40，在从属印刷机的指令速度用存储器204中写入主印刷机的指令(缓慢动作)速度的场合，在步骤P41，向从属印刷机的原动电动机驱动器235，输出指令速度。接着，在步骤P42，向主印刷机的驱动控制器19，发送马达轴的原点对准结束信号，返回到步骤P1。 
另一方面，如果在上述步骤P38，为“否”，则在步骤P43，通过马达轴的当前位置的差-指令速度的补偿值转换表用存储器219，读入马达轴的当前位置的差-指令速度的补偿值转换表。接着，如果在步骤P44，通过马达轴的当前位置的差用存储器216，读入马达轴的当前位置的差，则在步骤P45，采用马达轴的当前位置的差-指令速度的补偿值转换表，通过马达轴的当前位置的差，求出从属印刷机的指令速度的补偿值。接着，如果在步骤P46，通过主印刷机的指令速度用存储器203，读入指令(缓慢动作)速度，则在步骤P47，将上述已读入的主印刷机的指令(缓慢动作)速度和已求出的从属印刷机的指令速度的补偿值叠加，对从属印刷机的指令速度进行运算，将其 存储。接着，如果在步骤P48，向从属印刷机的原动电动机驱动器235，输出指令速度，则返回到上述的步骤P13。 
在上述的步骤P49，判断是否通过主印刷机的驱动控制器19，发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的马达轴的虚拟的当前位置，则在这里，在为“否”的场合，在步骤P66，判断是否通过主印刷机的驱动控制器19，发送同步运转停止指令。在这里，如果为“是”，则在步骤P67，从主印刷机的驱动控制器19，接收同步运转停止指令。接着，如果在步骤P68，使从属印刷机的原动电动机驱动器235的启动信号停止，则在步骤P69，向主印刷机的驱动控制器19，发送同步运转停止信号，返回到步骤P1。另一方面，如果在上述步骤P66，为“否”，则马上返回到步骤P1。 
如果在上述步骤P49，为“是”，则在步骤P50，从主印刷机的驱动控制器19，接收主印刷机的指令(缓慢动作)速度和从属印刷机的马达轴的虚拟的当前位置，将其存储。接着，如果在步骤P51，通过从属印刷机的马达轴位置检测用计数器239，读入计数值，将其存储，则在步骤P52，通过上述已读入的从属印刷机的马达轴位置检测用计数器239的计数值，对从属印刷机的马达轴的当前位置进行运算，将其存储。 
接着，如果在步骤P53，通过上述已接收的从属印刷机的马达轴的虚拟的当前位置和通过运算求出的从属印刷机的马达轴的当前位置，对机械轴的当前位置的差进行运算，将其存储，则在步骤P54，通过根据上述运算求出的马达轴的当前位置的差，对马达轴的当前位置的差的绝对值进行运算，将其存储。接着，如果在步骤P55，通过马达轴的位置的差的允许值用存储器218，读入马达轴的差的允许值，则在步骤P56，判断通过上述运算求出的马达轴的当前位置的差的绝对值是否在已读入的马达轴的位置的差的允许值以下。 
如果在上述步骤P56，为“是”，在于步骤P57，通过主印刷机的指令速度用存储器203，读入主印刷机的指令速度的场合，则在步骤P58，在从属印刷机的指令速度用存储器204中，写入主印刷机的指 令速度。接着，在步骤P59，向从属印刷机的原动电动机驱动器235，输出指令速度，返回到步骤P1。 
如果在上述步骤P56，为“否”，则在于步骤P60，通过马达轴的当前位置的差-指令速度的补偿值转换表用存储器219，读入马达轴的当前位置的差-指令速度的补偿值转换表的场合，在步骤P61，通过马达轴的当前位置的差用存储器216，读入马达轴的当前位置的差。接着，如果在步骤P62，采用马达轴的当前位置的差-指令速度的补偿值转换表，通过马达轴的当前位置的差，求出从属印刷机的指令速度的补偿值，将其存储，则在步骤P63，通过主印刷机的指令速度用存储器203，读入指令速度。接着，如果在步骤P64，将上述已读入的主印刷机的指令速度，与已求出的从属印刷机的指令速度的补偿值叠加，对从属印刷机的指令速度进行运算，将其存储，则在步骤P65，向从属印刷机的原动电动机驱动器235，输出指令速度。然后，返回到步骤P1。 
象上述这样，在本实施例中，在主印刷机A和从属印刷机B的停止时，停止原动电动机15，115的同步控制，启动设置于该原动电动机15，115上的原动电动机制动器16，116，由此，防止主印刷机A和从属印刷机B的相位偏离，保持同步状态。 
此时，在本实施例中，在通过旋转编码器18，118，检测各印刷机A，B的速度，通过停止指令，减速到预定的一定速度(比如，8rpm)的场合，使主印刷机A的相位停止于此位置，并且解除从属印刷机B相对主印刷机的同步控制，与此同时，启动各印刷机A，B的原动电动机15，115的原动电动机制动器16，116，在各印刷机A，B的停止中，通过原动电动机制动器16，116，使各印刷机A，B的旋转停止。 
由此，同样在各印刷机A，B的停止中，电流不流过原动电动机15，115和原动电动机驱动器189，235，使耗电量降低，使马达轴承部的耐久性提高。 
实施例4 
图39为表示本发明的实施例4的印刷机的多个部分的各部分的同步控制装置的外观组成图，图40为主单元的驱动控制器的方框图，图41为从属单元的驱动控制器的动作流程图，图42-a为主单元的驱动控制器的动作流程图，图42-b为主单元的驱动控制器的动作流程图，图42-c为主单元的驱动控制器的动作流程图，图42-d为主单元的驱动控制器的动作流程图，图43-a为主单元的驱动控制器的动作流程图，图43-b为主单元的驱动控制器的动作流程图，图43-c为主单元的驱动控制器的动作流程图，图44-a为主单元的驱动控制器的动作流程图，图44-b为主单元的驱动控制器的动作流程图，图45-a为主单元的驱动控制器的动作流程图，图45-b为主单元的驱动控制器的动作流程图，图45-c为主单元的驱动控制器的动作流程图，图46-a为从属单元的驱动控制器的动作流程图，图46-b为从属单元的驱动控制器的动作流程图，图47为从属单元的驱动控制器的动作流程图，图48-a为从属单元的驱动控制器的动作流程图，图48-b为从属单元的驱动控制器的动作流程图。 
象图39所示的那样，在由卷筒纸轮转印刷机形成的印刷机中，首先在从供纸部1和横进给部2连续地供给的卷筒纸(web)W在通过作为从属单元的第1～第4(印刷)机构3～6时，对其进行各种印刷，接着，在通过干燥机7时，对其进行加热干燥，接着，在通过冷却部8时，对其进行冷却，然后，在通过牵引部9时，对其进行张力的控制或方向的变更的改变，然后，通过折机10，按照规定形状，对其进行裁剪，将其折叠。 
上述第1～第4单元3～6，折机10通过驱动马达(驱动用马达)26a～26e，分别驱动。在这些驱动马达26a～26e上设置有控制该驱动马达26a～26e的旋转的电磁制动器等的驱动马达制动器(制动机构)27a～27e和检测该驱动马达26a～26e的旋转速度的旋转编码器(速度检测机构)29a～29e。另外，第1～第4单元3～6的驱动马达26a～26e分别通过从属单元的驱动控制器30a～30d而驱动控制，另外，折机10的驱动马达26a通过主单元的驱动控制器31而驱动控制，在这 些驱动控制器30a～30d，31中输入上述旋转编码器29a～29e的检测信号，并且输入来自设置于第1～第4单元3～6，折机10的机械轴(图中未示出)上的机械原点位置检测器28a～28e的检测信号。 
另外，上述从属单元的驱动控制器30a～30d与主单元的驱动控制器31连接，通过主单元的驱动控制器31，使作为从属单元的第1～第4单元3～6相对作为主单元的折机10实现同步控制(运转)。 
象图40所示的那样，在主单元的驱动控制器31中，CPU150和ROM151和RAM152，以及缓慢动作速度用存储器153，主单元的设定速度用存储器154A，主单元的指令速度用存储器155A，原点对准准备时间用存储器156，向从属单元的驱动控制器发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157，主单元的机械轴位置检测用计数器的计数值用存储器158A，主单元的机械轴的当前位置用存储器159A，从属单元的当前位置的补偿值用存储器160A，从属单元的机械轴的虚拟的当前位置用存储器161A，接收了机械轴的原点对准结束信号的从属单元的号码用存储器162A，主单元的马达轴位置检测用计数器的计数值用存储器163A，主单元的马达轴的当前位置用存储器164A，从属单元的马达轴的虚拟的当前位置用存储器165A，接收了马达轴的原点对准结束信号的从属单元的号码用存储器166A，主单元的上次的指令速度用存储器167A，增速时的速度修正值用存储器168A，减速时的速度修正值用存储器169A，已修正的主单元的指令速度用存储器170A，使印刷机的单元的驱动马达的制动器动作的印刷机的单元的速度用存储器171A，当前的印刷机的各单元的速度用存储器172A，接收了同步运转停止信号的从属单元的号码用存储器173A和内部时钟计数器174，与各输入输出器175～181和接口182一起，通过母线(BUS)183连接。 
在输入输出器175处，连接有键盘，各种开关和按钮等的输入器184和CRT，灯等的显示器185与印刷机，F·D驱动等的输出器186。在输入输出器176处，连接速度设定器187。在输入输出器177处，通过D/A转换器188，连接主单元的驱动马达驱动器189A，在该驱动 马达驱动器189A上，连接主单元的驱动马达26e和主单元的驱动马达用旋转编码器29e。在输入输出器178处，通过A/D转换器190和F/V转换器191，连接上述主单元的驱动马达用旋转编码器29e，并且通过A/D转换器192a～192d和F/V转换器193a～193d，连接第1～第4从属单元的驱动马达用旋转编码器29a～29e。在输入输出器179处，连接主单元的机械轴位置检测用计数器194A。在该计数器194A处，连接上述主单元的驱动马达用旋转编码器29e和主单元的机械原点位置检测器28e。在输入输出器180处，连接主单元的马达轴位置检测用计数器195A，在该计数器195A处，连接主单元的驱动马达用旋转编码器29e。在输入输出器181处，通过主单元的驱动马达制动器用电路196A，连接主单元的驱动马达制动器27e，通过第1～第4从属单元的驱动马达制动器用电路197a～197d，连接第1～第4从属单元的驱动马达制动器27a～27d。另外，在接口182处，连接后述的各从属单元的驱动控制器30a～30d。 
象图41所示的那样，在各从属单元的驱动控制器30a～30d中，CPU200和ROM201与RAM202，以及主单元的指令速度用存储器203A，从属单元的指令速度用存储器204A，从属单元的械轴的虚拟的当前位置用存储器205A，从属单元的机械轴位置检测用计数器的计数值用存储器206A，从属单元的机械轴的当前位置用存储器207A，机械轴的当前位置的差用存储器208A，机械轴的当前位置的差的绝对值用存储器209A，机械轴的位置的差的允许值用存储器210A，机械轴的当前位置的差-设定速度的补偿值转换表用存储器211A，从属单元的指令速度的补偿值用存储器212A，从属单元的马达轴的虚拟的当前位置用存储器213A，从属单元的马达轴位置检测用计数器的计数值用存储器214A，从属单元的马达轴的当前位置用存储器215A，马达轴的当前位置的差用存储器216A，马达轴的当前位置的差的绝对值用存储器217，马达轴的位置的差的允许值用存储器218，马达轴的当前位置的差-设定速度的补偿值转换表用存储器219和内部时钟计数器220，与各输入输出器221～227和接口228一起，通过母线(BUS) 229连接。 
在输入输出器221处，连接有键盘，各种开关和按钮等的输入器230和CRT，灯等的显示器231与印刷机，F·D驱动等的输出器232。在输入输出器222处，连接速度设定器233。在输入输出器223处，通过D/A转换器234，连接第1从属单元的驱动马达驱动器235A，第1从属单元的驱动马达226a和第1从属单元的驱动马达用旋转编码器29a连接于驱动马达驱动器235A。在输入输出器224处，通过A/D转换器236和F/V转换器237，连接上述第1从属单元的驱动马达用旋转编码器29a。在输入输出器225处，连接第1从属单元的机械轴位置检测用计数器238A。第1从属单元的驱动马达用旋转编码器29a和第1从属单元的机械原点位置检测器28a连接于该计数器238A。在输入输出器226处，连接上述第1从属单元的马达轴位置检测用计数器239A，上述第1从属单元的驱动马达用旋转编码器29a连接于该计数器239A。在输入输出器227处，通过第1从属单元的驱动马达制动器用电路240A，连接第1从属单元的驱动马达制动器27a。另外，在接口228处，连接前述的主单元的驱动控制器31。 
由于象这样构成，在相对作为主单元的折机10，对作为从属单元的第1～第4单元3～6进行同步控制(运转)时，首先，主单元的驱动控制器31按照图42-a，图42-b，图42-c，图42-d，图43-a，图43-b，图43-c，图44-a，图44-b，图45-a，图45-b，图45-c所示的动作流程而动作。 
即，在步骤P1，接通同步运转开关，在步骤P2，接通印刷机驱动开关，此时，在步骤P3，向各单元的驱动制动器用继电器196A，197a～197d输出动作解除信号。接着，如果在步骤P4，使主单元的驱动马达驱动器189A的启动信号产生，则在步骤P5，向从属单元的驱动控制器30a～30d，发送原点对准准备开始指令。接着，如果在步骤P6，通过缓慢动作速度用存储器153，读入缓慢动作速度，则在步骤P7，在主单元的设定速度用存储器154A中，写入缓慢动作速度。接着，如果在步骤P8，在主单元的指令速度用存储器155A中，写入 缓慢动作速度，则在步骤P9，向从属单元的驱动控制器30a～30d发送指令(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P10，向主单元的驱动马达驱动器189A，输出指令(缓慢动作)速度，则在步骤P11，开始内部时钟计数器(经过时间的计数用)174的计数。接着，如果在步骤P12，通过原点对准准备时间用存储器156，读入原点对准准备时间，则在步骤P13，读入内部时钟计数器174的计数值。 
如果在步骤P14，内部时钟计数器174的计数值在原点对准准备时间以上，则在步骤P15，向从属单元驱动控制器30a～30d发送原点对准准备结束指令。接着，如果在步骤P16，向从属单元的驱动控制器30a～30d发送原点对准开始指令，则在步骤P17，通过缓慢动作速度用存储器153，读入缓慢动作速度。接着，如果在步骤P18，在主单元的设定速度用存储器154A中写入缓慢动作速度，则在步骤P19，开始内部时钟计数器174的计数。接着，如果在步骤P20，通过向从属单元的驱动控制器发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157A，读入向从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔，则在步骤P21，读入内部时钟计数器174的计数值。 
接着，在步骤P22，判断内部时钟计数器174的计数值是否在从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔以上，如果为“是”，则在步骤P23，通过主单元的设定速度用存储器154A，读入设定(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P24，在主单元的指令速度用存储器155A中，写入设定(缓慢动作)速度，则在步骤P25，通过主单元的机械轴位置检测用计数器194A，读入计数值，将其存储。接着，如果在步骤P26，通过主单元的机械轴位置检测用计数器194A的计数值，对主单元的机械轴的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P27，通过从属单元的当前位置的补偿值用存储器160A，读入从属单元的当前位置的补偿值。 
接着，如果在步骤P28，将通过上述运算求出的主单元的机械轴 的当前位置，与已读入的从属单元的当前位置的补偿值叠加，对从属单元的机械轴的虚拟的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P29，通过主单元的指令速度用存储器155A，读入主单元的指令(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P30，向从属单元的驱动控制器30a～30d，发送主单元的指令(缓慢动作)速度和从属单元的机械轴的虚拟的当前位置，则在步骤P31，向主单元的驱动马达驱动器189A，输出指令(缓慢动作)速度。然后，返回到步骤P19。 
如果在上述步骤P22，为“否”，则在步骤P32，判断是否通过从属单元的驱动控制器30a～30d，发送机械轴的原点对准结束信号，如果为“是”，则在步骤P33，通过从属单元的驱动控制器30a～30d，接收原点对准结束信号。接着，如果在步骤P34，存储接收了原点对准结束信号的从属单元的号码，则在步骤P35，判断全部的从属单元的机械轴的原点对准是否结束，如果为“否”，则返回到前述的步骤P19。 
另一方面，如果为“是”，则在步骤P36，通过向从属单元的驱动控制器发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157A，读入向从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔，则在步骤P37，读入内部时钟计数器174的计数值。接着，如果在步骤P38，内部时钟计数器174的计数值在向从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令速度和从属单元的当前位置的时间间隔以上，则在步骤P39，通过主单元的设定速度用存储器154A，读入设定(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P40，在主单元的指令速度用存储器155A中写入设定(缓慢动作)速度，则在步骤P41，通过主单元的机械轴位置检测计数器194A，读入计数值，将其存储。接着，如果在步骤P42，通过该主单元的机械轴位置检测计数器194A的计数值，对主单元的机械轴的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P43，通过从属单元的当前位置的补偿值用存储器160A，读入从属单元的当前位置的补偿值。 
接着，如果在步骤P44，将通过上述运算求出的主单元的机械轴 的当前位置，与已读入的从属单元的当前位置的补偿值叠加，对从属单元的机械轴的虚拟的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P45，通过主单元的指令速度用存储器155A，读入主单元的指令(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P46，向从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令(缓慢动作)速度和从属单元的机械轴的虚拟的当前位置，则在步骤P47，向主单元的驱动马达驱动器189A，输出指令(缓慢动作)速度，然后，转移到后述的步骤P61。 
如果在上述步骤P32，为“否”，则在步骤P48，判断是否输入印刷机的停止信号。如果在这里，为“否”，则返回到步骤P20，如果为“是”，则在步骤P49，通过向从属单元的驱动控制器发送从属单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157A，读入向从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔，则在步骤P50，读入内部时钟计数器174的计数值。接着，如果在步骤P51，内部时钟计数器174的计数值在向从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔以上，则在步骤P52，通过主单元的设定速度用存储器154A，读入设定(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P53，在主单元的指令速度用存储器155A中，写入设定(缓慢动作)速度，则在步骤P54，通过主单元的机械轴位置检测用计数器194A，读入计数值，将其存储。接着，如果在步骤P55，通过主单元的机械轴位置检测用计数器194A的计数值，对主单元的机械轴的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P56，通过从属单元的当前位置的补偿值用存储器160A，读入从属单元的当前位置的补偿值。 
接着，如果在步骤P57，将通过上述运算求出的主单元的机械轴的当前位置，与已读入的从属单元的当前位置的补偿值叠加，对从属单元的机械轴的虚拟的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P58，通过主单元的指令速度用存储器155A，读入主单元的指令(缓慢动作)速度。然后，如果在步骤P59，向从属单元的驱动控制器30a～30d发 送主单元的指令(缓慢动作)速度和从属单元的机械轴的虚拟的当前位置，则在步骤P60，向主单元的驱动马达驱动器189A，输出指令(缓慢动作)速度。然后，转移到后述的步骤P131。 
在前述的步骤P61，开始内部时钟计数器(经过时间的计数用)174的计数，接着，在步骤P62，通过向从属单元的驱动控制器发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157A，读入向从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔，则在步骤P63，读入内部时钟计数器174的计数值。接着，如果在步骤P64，内部时钟计数器174的计数值在向从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔以上，则在步骤P65，通过主单元的指令速度用存储器155A，写入设定(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P66，在主单元的指令速度用存储器155A中，写入设定(缓慢动作)速度，则在步骤P67，通过主单元的马达轴位置检测用计数器195A，读入计数值，将其存储。接着，如果在步骤P68，通过主单元的马达轴位置检测用计数器195A的计数值，对主单元的马达轴的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P69，通过从属单元的当前位置的补偿值用存储器160A，读入从属单元的当前位置的补偿值。 
接着，如果在步骤P70，将通过上述运算求出的主单元的马达轴的当前位置，与已读入的从属单元的当前位置的补偿值叠加，对从属单元的马达轴的虚拟的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P71，通过主单元的指令速度用存储器155A，读入主单元的指令(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P72，向从属单元的驱动控制器30a～30d，发送主单元的指令(缓慢动作)速度和从属单元的马达轴的虚拟的当前位置，则在步骤P73，向主单元的驱动马达驱动器189A，输出指令(缓慢动作)速度。然后，返回到前述的步骤P61。 
如果在上述步骤P64，为“否”，则在步骤P74，判断是否通过从属单元的驱动控制器30a～30d，发送马达轴的原点对准结束信号，如 果为“是”，则在步骤P75，通过从属单元的驱动控制器30a～30d，接收马达轴的原点对准结束信号。接着，如果在步骤P76，存储接收了马达轴的原点对准结束信号的从属单元的号码，则在步骤P77，判断全部的从属单元的马达轴的原点对准是否结束，如果为“否”，则返回到上述的步骤P61。 
另一方面，如果为“是”，则如果在步骤P78，通过向从属单元的驱动控制器发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157A，读入向从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔，则在步骤P79，读入内部时钟计数器174的计数值。接着，如果在步骤P80，内部时钟计数器174的计数值在向从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔以上，则在步骤P81，通过主单元的设定速度用存储器154A，读入设定(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P82，在主单元的指令速度用存储器155A中写入设定(缓慢动作)速度，则在步骤P83，通过主单元的马达轴位置检测用计数器195A，读入计数值，将其存储。然后，如果在步骤P84，通过主单元的马达轴位置检测用计数器195A的计数值，对主单元的马达轴的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P85，通过从属单元的当前位置的补偿值用存储器160A，读入从属单元的当前位置的补偿值。 
接着，如果在步骤P86，将通过上述运算求出的主单元的马达轴的当前位置，与已读入的从属单元的当前位置的补偿值叠加，对从属单元的马达轴的虚拟的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P87，通过主单元的指令速度用存储器155A，读入主单元的指令(缓慢动作)速度。然后，如果在步骤P88，向从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令(缓慢动作)速度和从属单元的马达轴的虚拟的当前位置，则在步骤P89，向主单元的驱动马达驱动器189A，输出指令(缓慢动作)速度。之后，如果在步骤P90，通过主单元的指令速度用存储器155A，读入主单元的指令(缓慢动作)速度，则在步骤P91，在 主单元的上次的指令速度用存储器167A中，写入主单元的指令(缓慢动作)速度。然后，转移到后述的步骤P105。 
如果在步骤P74，为“否”，则在步骤P92，判断是否输入印刷机的停止信号。在这里，如果为“否”，则返回到前述的步骤P61，如果为“是”，则在于步骤P93，通过向从属单元的驱动控制器发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157A，读入向从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔的场合，在步骤P94，读入内部时钟计数器174的计数值。接着，如果在步骤P95，内部时钟计数器174的计数值在向从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔以上，则在步骤P96，通过主单元的设定速度用存储器154A，读入设定(缓慢动作)速度。然后，如果在步骤P97，在主单元的指令速度用存储器155A中写入设定(缓慢动作)速度，则在步骤P98，通过主单元的马达轴位置检测用计数器195A，读入计数值，将其存储。接着，如果在步骤P99，通过主单元的马达轴位置检测用计数器195A的计数值，对主单元的马达轴的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P100，通过从属单元的当前位置的补偿值用存储器160A，读入从属单元的当前位置的补偿值。 
接着，如果在步骤P101，将通过上述运算求出的主单元的当前位置，与已读入的从属单元的当前位置的补偿值叠加，对从属单元的马达轴的虚拟的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P102，通过主单元的指令速度用存储器155A，读入主单元的指令(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P103，向从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令(缓慢动作)速度和从属单元的马达轴的虚拟的当前位置，则在步骤P104，向主单元的驱动马达驱动器189A，输出指令(缓慢动作)速度。然后，转移到后述的步骤P132。 
如果在前述的步骤P105，开始内部时钟计数器(经过时间的计数用)174的计数，则在步骤P106，判断是否在速度设定器187中， 输入设定速度。在这里，如果为“是”，则在步骤P107，通过速度设定器187，读入设定速度，将其存储，然后，在步骤P108，通过主单元的设定速度用存储器154A，读入设定速度。另一方面，，如果为“否”，则马上转移到步骤P108。 
接着，如果在步骤P109，通过主单元的上次的指令速度用存储器167A，读入上次的指令速度，则在步骤P110，判断上述已读入的主单元的设定速度是否等于已读入的主单元的上次的指令速度。在这里，如果为“是”，则在步骤P111，在主单元的指令速度用存储器155A中，写入已读入的主单元的设定速度，接着，转移到后述的步骤P120。另一方面，如果为“否”，则在步骤P112，判断上述已读入的主单元的设定速度是否大于已读入的主单元的上次的指令速度，如果为“是”，则在步骤P113，通过增速时的速度修正值用存储器168A，读入增速时的速度修正值。接着，在步骤P114，将主单元的上次的指令速度与已读入的增速时的速度修正值叠加，对已修正的主单元的指令速度进行运算，将其存储，然后，在步骤P115，在主单元的指令速度用存储器155A中写入通过运算求出的已修正的主单元的指令速度。接着，转移到后述的步骤P120。 
如果在上述步骤P112，为“否”，则在于步骤P116，通过减速时的速度修正值用存储器169A，读入减速时的速度修正值的场合，在步骤P117，从主单元的上次的指令速度中扣除已读入的减速时的速度修正值，对已修正的主单元的指令速度进行运算，将其存储。接着，在步骤P118，判断上述已修正的主单元的指令速度是否小于0，如果为“是”，则在于步骤P119，将上述已修正的主单元的指令速度改写为0之后，转移到上述步骤P115。另一方面，如果为“否”，则马上转移到上述步骤P115。 
然后，如果在前述的步骤P120，通过向从属单元的驱动控制器发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157A，读入向从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔，则在步骤P121，读 入内部时钟计数器174的计数值。然后，如果在步骤P122，内部时钟计数器174的计数值在向从属单元的驱动控制器发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔以上，则在步骤P123，从主单元的马达轴位置检测用计数器195A，读入计数值，将其存储。 
接着，如果在步骤P124，通过主单元的马达轴位置检测用计数器195A的计数值，对主单元的马达轴的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P125，通过从属单元的当前位置的补偿值用存储器160A，读入从属单元的当前位置的补偿值。接着，如果在步骤P126，将通过上述运算求出的主单元的马达轴的当前位置，与已读入的从属单元的当前位置的补偿值叠加，对从属单元的马达轴的虚拟的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P127，通过主单元的指令速度用存储器155A，读入主单元的指令速度。 
然后，如果在步骤P128，向从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的马达轴的当前位置，则在步骤P129，向主单元的驱动马达驱动器189A，输出指令速度。接着，如果在步骤P130，在主单元的上次的指令速度用存储器167A中，写入主单元的指令速度，则在步骤P131，判断是否输入印刷机的停止信号。在这里，如果为“否”，则返回到前述的步骤P105，如果为“是”，则在步骤P132，在主单元的设定速度用存储器154A中，写入零。 
接着，如果在步骤P133，开始内部时钟计数器(经过时间的计数用)174的计数，则在步骤P134，通过主单元的上次的指令速度用存储器167A，读入上次的指令速度。接着，在步骤P135，判断上述已读入的主单元的上次的指令速度是否等于0，在这里，如果为“是”，则在于步骤P136，在主单元的指令速度用存储器155A中写入零的场合，转移到后述的步骤P143，如果为“否”，则在步骤P137，通过减速时的速度修正用存储器169A，读入减速时的速度修正值。 
然后，如果在步骤P138，从主单元的上次的指令速度中扣除已读入的减速时的速度修正值，对已修正的主单元的指令速度进行运算，将其存储，则在步骤P139，判断上述已修正的主单元的指令速度是否 小于0。在这里，如果为“是”，则在于步骤P140，将上述已修正的主单元的指令速度改写为零的场合，在步骤P141，在主单元的指令速度用存储器155A中，写入通过运算求出的已修正的主单元的指令速度，如果为“否”，则马上转移到步骤P141。然后，在步骤P142，在主单元的上次的指令速度用存储器167A中，写入通过运算求出的已修正的指令速度。 
接着，如果在前述的步骤P143，通过向从属单元的驱动控制器发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157A，读入向从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔，则在步骤P144，读入内部时钟计数器174的计数值。接着，如果在步骤P145，内部时钟计数器174的计数值在向从属单元的驱动控制器发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔以上，则在步骤P146，从主单元的马达轴位置检测用计数器195A，读入计数值，将其存储。 
然后，如果在步骤P147，通过主单元的马达轴位置检测用计数器195A的计数值，对主单元的马达轴的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P148，通过从属单元的当前位置的补偿值用存储器160A，读入从属单元的当前位置的补偿值。然后，如果在步骤P149，将通过上述运算求出的主单元的马达轴的当前位置，与已读入的从属单元的当前位置的补偿值叠加，对从属单元的马达轴的虚拟的当前位置进行运算，将其存储，然后，在步骤P150，通过主单元的指令速度用存储器155A，读入主单元的指令速度。 
然后，如果在步骤P151，向从属单元的驱动控制器30a～30d，发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的马达轴的当前位置，则在步骤P152，向主单元的驱动马达驱动器189A，输出指令速度。接着，如果在步骤P153，通过使印刷机的单元的驱动马达的制动器动作的印刷机的单元的速度用存储器171A，读入使印刷机的单元的驱动马达的制动器动作的印刷机的单元的速度，则在步骤P154，读入与印刷机的各单元的驱动马达的旋转编码器29a～29e连接的F/V转换器191， 193a～193d的输出。接着，如果在步骤P155，通过上述已读入的与印刷机的各单元的驱动马达的旋转编码器29a～29e连接的F/V转换器191，193a～193e的输出，对当前的印刷机的各单元的速度进行运算，将其存储，则在步骤P156，判断通过上述运算求出的当前的印刷机的全部的单元的速度是否在使印刷机的单元的驱动马达的制动器动作的印刷机的单元的速度以下。 
如果在上述步骤P156，为“否”，则返回到前述的步骤P133，如果为“是”，则在步骤P157，向从属单元的驱动控制器30a～30d发送同步运转停止指令。接着，如果在步骤P158，通过从属单元的驱动控制器30a～30d，发送同步运转停止信号，则在步骤P159，从从属单元的驱动控制器30a～30d，接收发送同步运转停止信号的从属单元的号码，将其存储。接着，如果在步骤P160，向接收了同步运转停止信号的从属单元的驱动马达制动器用电路197a～197d，输出动作信号，则在步骤P161，判断全部的从属单元是否同步运转停止。 
如果在上述步骤P161，为“否”，则返回到前述的步骤P158，如果为“是”，则在步骤P162，停止主单元的驱动马达驱动器189A的启动信号。接着，如果在步骤P163，向主单元的驱动马达制动器用电路196A，输出动作信号，则在步骤P164，断开同步运转开关。另外，如果不断开同步运转开关，在步骤P165，接通印刷机驱动开关，则返回到上述步骤P3。 
接着，各从属单元的驱动控制器30a～30d按照图46-a，图46-b，图47，图48-a，图48-b所示的动作流程而动作。 
即，在步骤P1，判断是否通过主单元的驱动控制器31，发送原点对准准备开始指令，如果为“否”，则转移到后述的步骤P49，如果为“是”，则在步骤P2，通过主单元的驱动控制器31，接收原点对准准备开始指令。接着，在步骤P3，使从属单元的驱动马达驱动器235A的启动信号产生，在步骤P4，通过主单元的驱动控制器31，发送指令(缓慢动作)速度，此时，在步骤P5，通过主单元的驱动控制器31，接收指令(缓慢动作)速度，将其存储。接着，如果在步骤P6， 通过主单元的指令用存储器203A，读入主单元的指令(缓慢动作)速度，则在步骤P7，在从属单元的指令速度用存储器204A中，写入指令(缓慢动作)速度。 
然后，如果在步骤P8，向从属单元的驱动马达驱动器235A输出指令速度，则在步骤P9，通过主单元的驱动控制器31，发送原点对准准备结束指令，则在步骤P10，通过主单元的驱动控制器31，接收原点对准准备结束指令。接着，如果在步骤P11，通过主单元的驱动控制器31，发送原点对准开始指令，则在步骤P12，通过主单元的驱动控制器31，接收该原点对准开始指令。 
之后，在步骤P13，判断是否通过主单元的驱动控制器31，发送主单元的指令(缓慢动作)速度和从属单元的机械轴的虚拟的当前位置，在这里，如果为“否”，则在于步骤P25，通过主单元的驱动控制器31发送主单元的指令(缓慢动作)速度和从属单元的马达轴的虚拟的当前位置的场合，在步骤P26，从该主单元的驱动控制器31，接收主单元的指令(缓慢动作)速度和从属单元的马达轴的虚拟的当前位置，将其存储。然后，转移到后述的步骤P33。 
如果在上述步骤P13，为“是”，则在步骤P14，从主单元的驱动控制器31，接收主单元的指令(缓慢动作)速度和从属单元的机械轴的虚拟的当前位置，将其存储。接着，如果在步骤P15，通过从属单元的机械轴位置检测用计数器238A，读入计数值，将其存储，则在步骤P16，通过上述已读入的从属单元的机械轴位置检测用计数器238A的计数值，对从属单元的机械轴的当前位置进行运算，将其存储。 
接着，如果在步骤P17，通过上述已接收的从属单元的机械轴的虚拟的当前位置和通过运算求出的从属单元的机械轴的当前位置，对机械轴的当前位置的差进行运算，将其存储，则在步骤P18，通过上述运算求出的机械轴的当前位置的差，对机械轴的当前位置的差的绝对值进行运算，将其存储。接着，如果在步骤P19，通过机械轴的位置的差的允许值用存储器210A，读入机械轴的位置的差的允许值，则在步骤P20，判断通过上述运算求出的机械轴的当前位置的差的绝对 值是否在已读入的机械轴的位置的差的允许值以下。 
如果在上述步骤P20，为“是”，则在于步骤P21，通过主单元的指令速度用存储器203A，读入主单元的指令(缓慢动作)速度的场合，在步骤P22，在从属单元的指令速度用存储器204A中，写入主单元的指令(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P23，向从属单元的驱动马达驱动器235A，输出指令速度，则在步骤P24，向主单元的驱动控制器31，发送机械轴的原点对准结束信号。然后，返回到上述的步骤P13。 
如果在上述步骤P20，为“否”，则在步骤P27，通过机械轴的当前位置的差-指令速度的补偿值转换表用存储器211A，读入机械轴的当前位置的差-指令速度的补偿值转换表，则在步骤P28，通过机械轴的当前位置的差用存储器208A，读入机械轴的当前位置的差。接着，如果在步骤P29，采用机械轴的当前位置的差-指令速度的补偿值转换表，通过机械轴的当前位置的差，求出从属单元的指令速度的补偿值，将其存储，则在步骤P30，通过主单元的指令速度用存储器203A，读入指令(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P31，将上述已读入的主单元的指令(缓慢动作)速度和已求出的从属单元的指令速度的补偿值叠加，对从属单元的指令(缓慢动作)速度进行运算，将其存储，则在步骤P32，向从属单元的驱动控制器驱动器235A，输出指令速度。然后，返回到前述的步骤P13。 
如果在前述的步骤P33，通过从属单元的马达轴位置检测用计数器239A，读入计数值，将其存储，则在步骤P34，通过上述已读入的从属单元的马达轴位置检测用计数器239A的计数值，对从属单元的马达轴的当前位置进行运算，将其存储。接着，如果在步骤P35，通过上述已接收的从属单元的马达轴的虚拟的当前位置和通过运算求出的从属单元的马达轴的当前位置，对马达轴的当前位置的差进行运算，将其存储，则在步骤P36，通过借助上述运算求出的马达轴的当前位置的差，对马达轴的当前位置的差的绝对值进行运算，将其存储。接着，如果在步骤P37，通过马达轴的位置的差的允许值用存储器218， 读入马达轴的位置的差的允许值，则在步骤P38，判断通过上述运算求出的马达轴的当前位置的差的绝对值是否在已读入的马达轴的位置的差的允许值以下。 
如果在上述步骤P38，为“是”，则在步骤P39，通过主单元的指令速度用存储器203A，读入主单元的指令(缓慢动作)速度，如果在步骤P40，在从属单元的指令速度用存储器204A中写入主单元的指令(缓慢动作)速度，则在步骤P41，向从属单元的驱动马达驱动器235A，输出指令速度。接着，在步骤P42，向主单元的驱动控制器31，发送马达轴的原点对准结束信号，则返回到步骤P1。 
另一方面，如果在上述步骤P38，为“否”，则在步骤P43，通过马达轴的当前位置的差-指令速度的补偿值转换表用存储器219，读入马达轴的当前位置的差-指令速度的补偿值转换表。接着，如果在步骤P44，通过马达轴的当前位置的差用存储器216A，读入马达轴的当前位置的差，则在步骤P45，采用马达轴的当前位置的差-指令速度的补偿值转换表，通过马达轴的当前位置的差，求出从属单元的指令速度的补偿值。接着，如果在步骤P46，通过主单元的指令速度用存储器203A，读入指令(缓慢动作)速度，则在步骤P47，将上述已读入的主单元的指令(缓慢动作)速度与已求出的从属单元的指令速度的补偿值叠加，对从属单元的指令速度进行运算，将其存储。接着，如果在步骤P48，向从属单元的驱动马达驱动器235A，输出指令速度，则返回到上述步骤P13。 
在前述的步骤P49，通过主单元的驱动控制器31，判断是否发送主单元的指令(缓慢动作)速度和从属单元的马达轴的虚拟的当前位置，在这里，如果为“否”，则在步骤P66，判断是否通过主单元的驱动控制器31，发送同步运转停止指令。在这里，如果为“是”，则在步骤P67，从主单元的驱动控制器31，接收同步运转停止指令。接着，如果在步骤P68，停止从属单元的驱动马达驱动器235A的启动信号，则在步骤P69，向主单元的驱动控制器31，发送同步运转停止信号，返回到步骤P1。另一方面，如果在上述步骤P66，为“否”，则马上返 回到步骤P1。 
如果在上述步骤P49，为“是”，则在步骤P50，从主单元的驱动控制器31，接收主单元的指令速度和从属单元的马达轴的虚拟的当前位置，将其存储。接着，如果在步骤P51，通过从属单元的驱动轴位置检测用计数器23A，读入计数值，将其存储，则在步骤P52，通过上述已读入的从属单元的马达轴位置检测用计数器239A的计数值，对从属单元的马达轴的当前位置进行运算，将其存储。 
接着，如果在步骤P53，通过上述已接收的从属单元的马达轴的虚拟的当前位置与借助运算求出的从属单元的马达轴的当前位置，对机械轴的当前位置的差进行运算，将其存储，则在步骤P54，根据通过上述运算求出的马达轴的当前位置的差，对马达轴的当前位置的差的绝对值进行运算，将其存储。接着，如果在步骤P55，通过马达轴的的位置的差的允许值用存储器218，读入马达轴的位置的差的允许值，则在步骤P56，判断通过上述运算求出的马达轴的当前位置的差的绝对值是否在已读入的马达轴的位置的差的允许值以下。 
如果在上述步骤P56，为“是”，则在于步骤P57，通过主单元的指令速度用存储器203A，读入主单元的指令速度，在步骤P58，在从属单元的指令速度用存储器204A中，写入主单元的指令速度。接着，在步骤P59，向从属单元的驱动马达驱动器235A，输出指令速度，返回到步骤P1。 
如果在上述步骤P56，为“否”，则在于步骤P60，通过马达轴的当前位置的差-指令速度的补偿值转换表用存储器219，读入马达轴的当前位置的差-指令速度的补偿值转换表的场合，在步骤P61，通过马达轴的当前位置的差用存储器216A，读入马达轴的当前位置的差。接着，如果在步骤P62，采用马达轴的当前位置的差-指令速度的补偿值转换表，通过马达轴的当前位置的差，求出从属单元的指令速度的补偿值，将其存储，则在步骤P63，通过主单元的指令速度用存储器203A，读入指令速度。接着，如果在步骤P64，将上述已读入的主单元的指令速度和已求出的从属单元的指令速度的补偿值叠加， 对从属单元的指令速度进行运算，将其存储，则在步骤P65，向从属单元的驱动马达驱动器235A，输出指令速度。然后，返回到步骤P1。 
象这样，在本实施例中，在印刷机的停止时，停止驱动马达26a～26e的同步控制，启动设置于该驱动马达26a～26e上的驱动马达制动器27a～27e，由此，防止作为主单元的折机10和作为从属单元的第1～第4单元3～6的相位偏差，保持同步状态。 
此时，在本实施例中，在通过旋转编码器29a～29e，检测第1～第4单元3～6和折机10的速度，通过停止指令，减速到预定的一定速度(比如，8rpm)的场合，使折机10的相位停止于此位置，并且解除第1～第4单元3～6相对折机10的同步控制(运转)，与此同时，启动第1～第4单元3～6和折机10的驱动马达26a～26e的驱动马达制动器27a～27e，在印刷机停止中，通过驱动马达制动器27a～27e，停止第1～第4单元3～6和折机10的旋转。 
由此，即使在印刷机的停止中，不使电流流过驱动马达26a～26e和驱动马达驱动器189A，235A，使耗电量降低，使马达和马达轴承部的耐久性提高。 
实施例5 
图49为表示本发明的实施例5的中央控制器的方框图，图50-a为中央控制器的动作流程图，图50-b为中央控制器的动作流程图，图50-c为中央控制器的动作流程图，图51为中央控制器的动作流程图，图52为中央控制器的动作流程图。 
本实例为针对前述的实施例1，在停止第1和第2印刷机A，B时，在这些速度为零的场合，向虚拟主发生器13，输出同步运转停止指令，解除各印刷机A，B的同步控制，同时，启动原动电动机制动器16，116的实例。于是，在本实施例中，由于多台印刷机的同步控制装置的外观结构图，虚拟主发生器的方框图，各印刷机的驱动控制器的方框图，虚拟主发生器的动作流程图和各印刷机的驱动控制器的动作流程图与实施例1相同，故参照实施例1而具体的描述省略。 
象图49所示的那样，在中央控制器12中，CPU40和ROM41 和RAM42，以及印刷机的慢动速度用存储器43，设定速度用存储器44，原点对准准备时间用存储器45，将设定速度发送给虚拟主发生器的时间间隔用存储器46，当前的印刷机的各单元的速度用存储器48，同步运转停止的印刷机的号码用存储器49和内部时钟计数器50与各输入输出器51～54和接口55一起，通过母线(BUS)56连接。 
在输入输出器51处，连接有键盘，各种开关和按钮等的输入器57和CRT，灯等的显示器58与印刷机，F·D驱动等的输出器59。在输入输出器52处，连接速度设定器60。在输入输出器53处，通过第1印刷机的原动电动机制动器用电路61，连接第1印刷机的原动电动机制动器16，并且通过第2印刷机的原动电动机制动器用电路62，连接第2印刷机原动电动机制动器116。在输入输出器54处，通过A/D转换器63和F/V转换器64，连接第1印刷机的原动电动机用旋转编码器18，并且通过A/D转换器65和F/V转换器66，连接第2印刷机的原动电动机用旋转编码器118。另外，在接口55处，连接后述的虚拟主发生器13。 
另外，在第1印刷机A和第2印刷机B的同步控制中，首先，中央控制器12按照图50-a，图50-b，图50-c，图51和图52所示的动作流程而动作。 
即，在步骤P1，接通同步运转开关，在步骤P2，接通印刷机驱动开关，此时，在步骤P3，向各印刷机的原动电动机制动器用电路61，62，输出动作解除信号。接着，如果在步骤P4，向虚拟主发生器13，发送原点对准准备开始指令，则在步骤P5，通过缓慢动作速度用存储器43，读入缓慢动作速度。接着，如果在步骤P6，在设定速度用存储器44中，写入缓慢动作速度，则在步骤P7，向虚拟主发生器13发送给设定(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P8，开始内部时钟计数器(经过时间的计数用)50的计数，则在步骤P9，通过原点对准准备时间用存储器45，读入原点对准准备时间。接着，在步骤P10，读入内部时钟计数器50的计数值，如果在步骤P11，内部时钟计数器50的计数值在为原点对准准备时间以上，则在步骤P12，将原 点对准准备结束指令发送给虚拟主发生器13。 
接着，在于步骤P13，向虚拟主发生器13，发送原点对准开始指令后，如果在步骤P14，通过缓慢动作速度用存储器43，读入缓慢动作速度，则在步骤P15，在设定速度用存储器44中，写入缓慢动作速度。接着，如果在步骤P16，开始设定速度用存储器50的计数，则在步骤P17，通过向虚拟主发生器发送设定速度的时间间隔用存储器46，读入向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔。接着，如果在步骤P18，读入内部时钟计数器50的计数值，则在步骤P19，判断内部时钟计数器50的计数值是否在向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔以上，如果为“是”，则在步骤P20，通过设定速度用存储器44，读入设定(缓慢动作)速度，然后，在步骤P21，将设定(缓慢动作)速度发送给虚拟主发生器13，然后，返回到步骤P16。 
如果在上述步骤P19，为“否”，则在步骤P22，判断是否从虚拟主发生器13，发送原点对准结束信号，如果为“是”，则在步骤P23，通过虚拟主发生器13，接收原点对准结束信号。接着，在步骤P24，通过向虚拟主发生器发送设定速度的时间间隔用存储器46，读入向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔。接着，在步骤P25，读入内部时针计数器50的计数值，如果在步骤P26，内部时钟计数器50的计数值在向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔以上，则在步骤P27，通过设定速度用存储器44，读入设定(缓慢动作)速度，然后，在步骤P28，向虚拟主发生器13，发送设定(缓慢动作)速度。 
然后，如果在步骤P29，开始内部时钟计数器50的计数，则在步骤P30，判断是否在速度设定器60中，输入设定速度，如果为“是”，则在步骤P31，通过速度设定器60，读入设定速度，将其存储，然后，在步骤P32，通过向虚拟主发生器发送设定速度的时间间隔用存储器46，读入向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔。如果在上述步骤P30，为“否”，则马上转移到上述步骤P32。接着，如果在步骤P33，读入内部时钟计数器50的计数值，则在步骤P34，判断内部时钟计数器50的计数值是否在向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔以 上，如果为“是”，则在步骤P35，通过设定速度用存储器44，读入设定速度，然后，在步骤P36，向虚拟主发生器13发送设定速度，然后，返回到步骤P29。 
如果在步骤P34，为“否”，则在步骤P37，判断是否输入印刷机的停止信号，如果为“否”，则返回到步骤P30。另一方面，如果为“是”，则在步骤P38，通过向虚拟主发生器发送设定速度的时间间隔用存储器46，读入向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔。接着，在步骤P39，读入内部时钟计数器50的计数值，如果在步骤P40，内部时钟计数器50的计数值在向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔以上，则在步骤P41，通过设定速度用存储器44，读入设定速度。然后，在步骤P42，向虚拟主发生器13发送设定速度，转移到步骤P49。 
接着，如果在步骤P22，为“否”，则在步骤P43，判断是否输入印刷机的停止信号，如果为“否”，则返回到步骤P17。另一方面，如果为“是”，则在步骤P44，通过向虚拟主发生器发送设定速度的时间间隔用存储器46，读入向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔。另外，在步骤P45，读入内部时钟计数器50的计数值，如果在步骤P46，内部时钟计数器50的计数值在向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔以上，则在步骤P47，通过设定速度用存储器44，读入设定(缓慢动作)速度。然后，在步骤P48，向虚拟主发生器13，发送设定(缓慢动作)速度，转移到步骤P49。 
然后，在步骤P49，在设定速度用存储器44中，写入零，如果在步骤P50，开始内部时钟计数器50的计数，则在步骤P51，通过向虚拟主发生器发送设定速度的时间间隔用存储器46，读入向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔。接着，在步骤P52，读入内部时钟计数器50的计数值，如果在步骤P53，内部时钟计数器50的计数值在向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔以上，则在步骤P54，通过设定速度用存储器44，读入设定速度(零)。 
之后，在步骤P55，向虚拟主发生器13，发送设定速度(零)， 然后，在步骤P56，读入与各印刷机的原动电动机15，115的旋转编码器18，118连接的F/V转换器64，66的输出。然后，在步骤P57，通过与已读入的各印刷机的原动电动机15，115的旋转编码器18，118连接的F/V转换器64，66的输出，对当前的印刷机的速度进行运算，将其存储。 
接着，在步骤P58，判断通过上述运算而求出的当前的全部的印刷机的速度是否为零，如果为“否”，则返回到在步骤P50。另一方面，如果为“是”，则在步骤P59，向虚拟主发生器13，发送同步运转停止指令。接着，如果在步骤P60，通过虚拟主发生器13，发送同步运转停止的印刷机的号码，则在步骤P61，从虚拟主发生器13，接收同步运转停止的印刷机的号码，将其存储。接着，如果在步骤P62，向同步运转停止的印刷机的驱动马达制动器用电路，输出动作信号，则在步骤P63，判断全部印刷机是否同步运转停止，如果为“否”，则返回到步骤P60。另一方面，如果为“是”，则在于步骤P64，断开同步运开关时，结束动作。另外，如果在步骤P64，不断开同步运转开关，在步骤P65，接通印刷机驱动开关，则返回到步骤P3。 
象这样，在本实施例中，在第1印刷机A和第2印刷机B停止时，停止原动电动机15，115的同步控制，启动设置于该原动电动机15，115上的原动电动机制动器16，116，由此，防止第1印刷机A和第2印刷机B的相位偏差，保持同步状态。 
此时，在本实施例中，通过旋转编码器18，118，检测各印刷机A，B的速度，在通过停止指令，速度为零的场合，向虚拟主发生器13，输出同步运转停止指令，解除各印刷机A，B的同步控制，与此同时，启动各印刷机的原动电动机15，115的原动电动机制动器16，116，在各印刷机A，B停止时，通过原动电动机制动器16，116，停止各印刷机A，B的旋转。 
由此，不但实现即使在各印刷机A，B的停止中，电流不流过原动电动机15，115和原动电动机驱动器146，耗电量降低，马达和马达轴承部的耐久性提高的本来的效果，而且获得各印刷机A，B的相 位偏差完全消除的优点。另外，在本实施例中，针对2个印刷机A，B之间的同步控制而进行了描述，但是，显然，本发明也可用于三个以上的印刷机之间的同步控制。 
实施例6 
图53为表示本发明的实施例6的中央控制器的方框图，图54-a为中央控制器的动作流程图，图54-b为中央控制器的动作流程图，图54-c为中央控制器的动作流程图，图55为中央控制器的动作流程图，图56为中央控制器的动作流程图。 
本实例为针对前述的实施例2，在停止第1和第2印刷机A，B时，在这些速度为零的场合，向虚拟主发生器13，输出同步运转停止指令，解除各单元的同步控制，同时，启动驱动马达制动器27a～27e的实例。于是，在本实施例中，由于印刷机的各单元的同步控制装置的外观结构图，虚拟主发生器的方框图，印刷机的各单元的驱动控制器的方框图，虚拟主发生器的动作流程图和印刷机的各单元的驱动控制器的动作流程图与实施例2相同，故参照实施例2而具体的描述省略。 
象图53所示的那样，在中央控制器12中，CPU40和ROM41和RAM42，以及印刷机的缓慢动作速度用存储器43，设定速度用存储器44，原点对准准备时间用存储器45，将设定速度发送给虚拟主发生器的时间间隔用存储器46，当前的印刷机的各单元的速度用存储器48A，同步运转停止的印刷机的单元的号码用存储器49A和内部时钟计数器50与各输入输出器51～54和接口55一起，通过母线(BUS)56连接。 
在各输入输出器51处，连接有键盘，各种开关和按钮等的输入器57和CRT，灯等的显示器58与印刷机，F·D驱动等的输出器59。在输入输出器52处，连接速度设定器60。在输入输出器53处，分别通过印刷机的第1～第4单元的原动电动机制动器用电路61a～6d，连接印刷机的第1～第4单元的驱动马达制动器27a～27d。在输入输出器54处，通过A/D转换器63a～63d和F/V转换器64a～64d，连接 印刷机的第1～第4单元的驱动马达用旋转编码器29a～29d。另外，在接口55处，连接虚拟主发生器13。 
在印刷机的第1～第4单元3～6的同步控制中，首先，中央控制器12按照图54-a，图54-b，图54-c，图55和图56所示的动作流程而动作。 
即，在步骤P1，接通同步运转开关，在步骤P2，接通印刷机驱动开关，此时，在步骤P3，向印刷机的各单元的驱动马达制动器用电路61a～61d输出动作解除信号。接着，如果在步骤P4，向虚拟主发生器13，发送原点对准准备开始指令，则在步骤P5，通过缓慢动作速度用存储器43，读入缓慢动作速度。接着，如果在步骤P6，在设定速度用存储器44中，写入缓慢动作速度，则在步骤P7，向虚拟主发生器13，发送设定(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P8，开始内部时钟计数器(经过时间的计数用)50的计数，则在步骤P9，通过原点对准准备时间用存储器45，读入原点对准准备时间。接着，在步骤P10，读入内部时钟计数器50的计数值，如果在步骤P11，内部时钟计数器50的计数值在原点对准准备时间以上，则在步骤P12，向虚拟主发生器13发送原点对准结束指令。 
接着，在步骤P13，向虚拟主发生器13，发送原点对准开始指令，然后，在步骤P14，通过缓慢动作速度用存储器43，读入缓慢动作速度，此时，在步骤P15，在设定速度用存储器44中，写入缓慢动作速度。接着，如果在步骤P16，开始内部时钟计数器50的计数，则在步骤P17，通过向虚拟主发生器发送设定速度的时间间隔用存储器46，读入向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔。接着，如果在步骤P18，读入内部时钟计数器50的计数值，则在步骤P19，判断内部时钟计数器50的计数值是否在向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔以上，如果为“是”，则在步骤P20，通过设定速度用存储器44，读入设定(缓慢动作)速度，接着，在步骤P21，向虚拟主发生器13，发送设定(缓慢动作)速度，然后，返回到步骤P16。 
如果在上述步骤P19，为“否”，则在步骤P22，判断是否通过虚 拟主发生器13，发送原点对准结束信号，如果为“是”，则在步骤P23，通过虚拟主发生器13，接收原点对准结束信号。然后，在步骤P24，通过向虚拟主发生器发送设定速度的时间间隔用存储器46，读入向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔。接着，在步骤P25，读入内部时钟计数器50的计数值，如果在步骤P26，内部时钟计数器50的计数值在向虚拟主发生器13，发送设定速度的时间间隔以上，则在步骤P27，通过设定速度用存储器44，读入设定(缓慢动作)速度，然后，在步骤P28，向虚拟主发生器13，发送设定(缓慢动作)速度。 
接着，如果在步骤P29，开始内部时钟计数器50的计数，则在步骤P30，判断是否在速度设定器60中，输入设定速度，如果为“是”，则在步骤P31，通过速度设定器60，读入设定速度，将其存储，然后，在步骤P32，通过向虚拟主发生器发送设定速度的时间间隔用存储器46，读入向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔。如果在步骤P30，为“否”，则马上转移到上述步骤32。接着，如果在步骤P33，读入内部时钟计数器50的计数值，则在步骤P34，判断内部时钟计数器50的计数值是否在向虚拟主发生器13，发送设定速度的时间间隔以上，如果为“是”，则在步骤P35，通过设定速度用存储器44，读入设定速度，接着，在步骤P36，向虚拟主发生器13，发送设定速度，然后，返回到在步骤P29。 
如果在上述步骤P34，为“否”，则在步骤P37，判断是否输入印刷机的停止信号，如果为“否”，则返回到步骤P30。另一方面，如果为“是”，则在步骤P38，通过向虚拟主发生器发送设定速度的时间间隔用存储器46，读入向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔。接着，在步骤P39，读入内部时钟计数器50的计数值，如果在步骤P40，内部时钟计数器50的计数值在向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔以上，则在步骤P41，通过设定速度用存储器44，读入设定速度。然后，在步骤P42，向虚拟主发生器13，发送设定速度，转移到步骤P49。 
如果在上述步骤P22，为“否”，则在步骤P43，判断是否输入印 刷机的停止信号，如果为“否”，则返回到步骤P17。另一方面，为“是”，则在步骤P44，通过向虚拟主发生器发送设定速度的时间间隔用存储器46，读入向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔。接着，在步骤P45，读入内部时钟计数器50的计数值，如果在步骤P46，内部时钟计数器50的计数值在向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔以上，则在步骤P47，通过设定速度用存储器44，读入设定(缓慢动作)速度。然后，在步骤P48，向虚拟主发生器13，发送设定(缓慢动作)速度，转移到步骤P49。 
接着，在步骤P49，在设定速度用存储器44中，写入零，在步骤P50中，开始内部时钟计数器50的计数，此时，在步骤P51，通过向虚拟主发生器发送设定速度的时间间隔用存储器46，读入向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔。接着，在步骤P52，读入内部时钟计数器50的计数值，如果在步骤P53，内部时钟计数器50的计数值在向虚拟主发生器13发送设定速度的时间间隔以上，则在步骤P54，通过设定速度用存储器44，读入设定速度(零)。 
然后，在步骤P55，向虚拟主发生器13，发送设定速度(零)，然后，在步骤P56，读入与印刷机的各单元的驱动马达26a～26d的旋转编码器29a～29d连接的F/V转换器64a～64d的输出。然后，在步骤P57，通过与该已读入的各单元的驱动马达26a～26d的旋转编码器29a～29d连接的F/V转换器64a～64的输出，对当前的印刷机的各单元的速度进行运算，存储。 
接着，在步骤P58，判断通过上述运算而求出的当前的全部的单元的速度是否为零，如果为“否”，则返回到步骤P50。另一方面，如果为“是”，则在步骤P59，向虚拟主发生器13发送同步运转停止指令。接着，如果在步骤P60，通过虚拟主发生器13，发送同步运转停止的印刷机的单元的号码，则在步骤P61，从虚拟主发生器13，接收同步运转停止的印刷机的单元的号码，将其存储。接着，如果在步骤P62，向同步运转停止的印刷机的单元的驱动马达制动器用电路，输出动作信号，则在步骤P63，判断全部的单元是否同步运转停止，如果为“否”， 则返回到在步骤P60。另一方面，如果为“是”，则在步骤P64，在断开同步运转开关的场合，动作结束。另外，在步骤P64，未断开同步运转开关，在步骤P65，接通印刷机驱动开关，此时，返回到步骤P3。 
象这样，在本实施例中，在印刷机停止时，停止第1～第4单元3～6的驱动马达26a～26d的同步控制，启动设置于该驱动马达26a～26d上的驱动马达制动器27a～27d，由此，防止各单元3～6的相位偏差，保持同步状态。 
此时，在本实施例中，通过旋转编码器29a～29d，检测各单元3～6的速度，在通过停止指令，速度为零的场合，向虚拟主发生器13，输出同步运转停止指令，解除各单元3～6的同步控制，与此同时，启动各单元3～6的驱动马达26a～26d的驱动马达制动器27a～27d，在印刷机停止时，通过驱动马达制动器27a～27d，停止印刷机的各单元3～6的旋转。 
由此，即使在印刷机停止中，电流仍不流过驱动马达26a～26d和驱动马达驱动器146A，耗电量降低，马达和马达轴承部的耐久性提高。另外，在本实施例中，针对印刷机的各单元3～6之间的同步控制而进行了描述，但是，显然，本发明也可用于印刷机的各单元3～6与折机10之间的同步控制。 
实施例7 
图57为表示本发明的实施例7的主印刷机的驱动控制器的方框图，图58-a为主印刷机的驱动控制器的动作流程图，图58-b为主印刷机的驱动控制器的动作流程图，图58-c为主印刷机的驱动控制器的动作流程图，图58-d为主印刷机的驱动控制器的动作流程图，图59-a为主印刷机的驱动控制器的动作流程图，图59-b为主印刷机的驱动控制器的动作流程图，图59-c为主印刷机的驱动控制器的动作流程图，图60-a为主印刷机的驱动控制器的动作流程图，图60-b为主印刷机的驱动控制器的动作流程图，图61-a为主印刷机的驱动控制器的动作流程图，图61-b为主印刷机的驱动控制器的动作流程图，图61-c为主印刷机的驱动控制器的动作流程图。 
本实例为针对前述的实施例3，在停止主印刷机A和从属印刷机B时，在这些速度为零的场合，解除从属印刷机B相对主印刷机A的同步控制，同时，启动原动电动机制动器16，116的实例。于是，在本实施例中，由于多台印刷机的同步控制装置的外观结构图，从属印刷机的驱动控制器的方框图，从属印刷机的驱动控制器的动作流程图与实施例3相同，故参照实施例3而具体的描述省略。 
象图57所示的那样，在主印刷机的驱动控制器19中，CPU150和ROM151与RAM152，以及缓慢动作速度用存储器153，主印刷机的设定速度用存储器154，主印刷机的指令速度用存储器155，原点对准准备时间用存储器156，向从属印刷机的驱动控制器发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157，主印刷机的机械轴位置检测用计数器的计数值用存储器158，主印刷机的机械轴的当前位置用存储器159，从属印刷机的当前位置的补偿值用存储器160，从属印刷机的机械轴的虚拟的当前位置用存储器161，接收了机械轴的原点对准结束信号的从属印刷机的号码用存储器162，主印刷机的马达轴位置检测用计数器的计数值用存储器163，主印刷机的马达轴的当前位置用存储器164，从属印刷机的马达轴的虚拟的当前位置用存储器165，接收了马达轴的原点对准结束信号的从属印刷机的号码用存储器166，主印刷机的上次的指令速度用存储器167，增速时的速度修正用存储器168，减速时的速度修正用存储器169，已修正的主印刷机的指令速度用存储器170，当前的各印刷机的速度用存储器172，接收了同步运转停止信号的从属印刷机的号码用存储器173和内部时钟计数器174，与各输入输出器175～181和接口183一起，通过母线(BUS)183而连接。 
在输入输出器175处，连接有键盘，各种开关和按钮等的输入器184和CRT，灯等的显示器185与印刷机，F·D驱动等的输出器186。在输入输出器176处，连接速度设定器187。在输入输出器177处，通过D/A转换器188，连接主印刷机的原动电动机驱动器189，主印刷机的原动电动机15和主印刷机的原动电动机用旋转编码器18，连 接于原动电动机驱动器189。在输入输出器178处，通过A/D转换器190和F/V转换器191，连接上述主印刷机的原动电动机用旋转编码器18，并且通过该A/D转换器192和F/V转换器193，连接从属印刷机的原动电动机用旋转编码器118，在输入输出器179处，连接主印刷机的机械轴位置检测用计数器194，在该计数器194上连接有上述主印刷机的原动电动机用旋转编码器18和主印刷机的机械原点位置检测器17。在输入输出器180处，连接主印刷机的马达轴位置检测用计数器195，在该计数器195上，连接有上述主印刷机的原动电动机用旋转编码器18。在输入输出器181处，通过主印刷机的原动电动机制动器用电路196，连接主印刷机的原动电动机制动器16，并且通过从属印刷机的原动电动机制动器用电路197，连接从属印刷机的用原动电动机制动器116。另外，在接口182处，连接从属印刷机的驱动控制器20。 
在相对主印刷机A，对从属印刷机B进行同步控制时，首先，主印刷机的驱动控制器19按照图58-a，图58-b，图58-c，图58-d，图59-a，图59-b，图59-c，图60-a，图60-b，图61-a，图61-b图61-c所示的动作流程而动作。 
即，在步骤P1，接通同步运转开关，在步骤P2，接通印刷机驱动开关，此时，在步骤P3，向各印刷机的原动电动机制动器用电路196，197，输出动作解除信号。接着，如果在步骤P4，使向主印刷机的原动电动机驱动器189的启动信号产生，此时，在步骤P5，向从属印刷机的驱动控制器20，发送原点对准准备开始指令。然后，如果在步骤P6，通过缓慢动作速度用存储器153，读入缓慢动作速度，则在步骤P7，在主印刷机的缓慢动作速度用存储器154中，写入缓慢动作速度。接着，如果在步骤P8，在主印刷机的指令速度用存储器155中，写入缓慢动作速度，则在步骤P9，向从属印刷机的驱动控制器20发送指令(缓慢动作)速度。然后，如果在步骤P10，向主印刷机的原动电动机驱动器189，输出指令(缓慢动作)速度，则在步骤P11，开始内部时钟计数器(经过时间的计数用)174的计数。接着，如果 在步骤P12，通过原点对准准备时间用存储器156，读入原点对准准备时间，则在步骤P13，读入内部时钟计数器174的计数值。 
如果在步骤P14，内部时钟数器174的计数值在原点对准准备时间以上，则在步骤P15，向从属印刷机的驱动控制器20，发送原点对准准备结束指令。接着，如果在步骤P16，向从属印刷机的驱动控制器20，发送原点对准开始指令，则在步骤P17，通过缓慢动作速度用存储器153，读入缓慢动作速度。接着，如果在步骤P18，在主印刷机的设定速度用存储器154中写入缓慢动作速度，则在步骤P19中，开始内部时钟计数器(经过时间的计数值用)174的计数。接着，如果在步骤P20，通过向从属印刷机的驱动控制器发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157，向从属印刷机的驱动控制器20，发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔，则在步骤P21，读入内部时钟计数器174的计数值。 
接着，在步骤P22，判断内部时钟计数器174的计数值是否在向从属印刷机的驱动控制器20发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔以上，如果为“是”，则在步骤P23，通过主印刷机的设定速度用存储器154，读入设定(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P24，在主印刷机的指令速度用存储器155中，写入设定(缓慢动作)速度，则在步骤P25，通过主印刷机的机械轴位置检测用计数器194，读入计数值，将其存储。接着，如果在步骤P26，通过主印刷机的机械轴位置检测用计数器194的计数值，对主印刷机的机械轴的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P27，通过从属印刷机的当前位置的补偿值用存储器160，读入从属印刷机的当前位置的补偿值。 
接着，如果在步骤P28，将通过上述运算求出的从属印刷机的机械轴的当前位置，与已读入的从属印刷机的当前位置的补偿值叠加，对从属印刷机的机械轴的虚拟的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P29，通过主印刷机的指令速度用存储器155，读入主印刷机的 指令(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P30，向从属印刷机的驱动控制器20，发送主印刷机的指令(缓慢动作)速度和从属印刷机的机械轴的虚拟的当前位置，则在步骤P31，向主印刷机的原动电动机驱动器189，输出指令(缓慢)速度，然后，返回到步骤P19。 
如果在上述步骤P22，为“否”，则在步骤P32，通过从属印刷机的驱动控制器20，判断机械轴的原点对准结束信号是否发送，如果为“是”，在步骤P33，通过从属印刷机的驱动控制器20，接收机械轴的原点对准结束信号。接着，在步骤P34，存储接收了机械轴的原点对准结束信号的从属印刷机的号码，然后，在步骤P35，判断全部的从属印刷机的机械轴的原点对准是否结束，如果为“否”，则返回到步骤P19。 
另一方面，如果为“是”，则在步骤P36，通过向从属印刷机的驱动控制器发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157，读入向从属印刷机的驱动控制器20，发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔，此时，在步骤P37，读入内部时钟计数器174的计数值。接着，如果在步骤P38，内部时钟数器174的计数值在向从属印刷机的驱动控制器20发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔以上，则在步骤P39，通过主印刷机的设定速度用存储器154，读入设定(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P40，在主印刷机的指令速度用存储器155中写入设定(缓慢动作)速度，则在步骤P41，通过主印刷机的机械轴位置检测用计数器194，读入计数值，将其存储。接着，如果在步骤P42，通过主印刷机的机械轴位置检测用计数器194的计数值，对主印刷机的机械轴的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P43，通过从属印刷机的当前位置的补偿值用存储器160，读入从属印刷机的当前位置的补偿值。 
接着，如果在步骤P44，将通过上述运算求出的主印刷机的机械轴的当前位置，与已读入的从属印刷机的当前位置的补偿值叠加，对从属印刷机的机械轴的虚拟的当前位置进行运算，将其存储，则在步 骤P45，读入主印刷机的指令速度用存储器155，读入主印刷机的指令(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P46，向从属印刷机的驱动控制器20，发送主印刷机的指令(缓慢动作)速度和从属印刷机的机械轴的虚拟的当前位置，则在步骤P47，在主印刷机的原动电动机驱动器189中，输出指令(缓慢动作)速度，然后，转移到后述的步骤P61。 
如果在上述步骤P32，为“否”，则在步骤P48，判断是否输入印刷机的停止信号。如果在这里，为“否”，则返回到步骤P20，如果为“是”，则在步骤P49，通过向从属印刷机的驱动控制器发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157，读入向从属印刷机的驱动控制器20发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔，此时，在步骤P50，读入内部时钟数器174的计数值。接着，如果在步骤P51，内部时钟数器174的计数值在向从属印刷机的驱动控制器20发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔以上，则在步骤P52，通过主印刷机的设定速度用存储器154，读入设定(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P53，在主印刷机的指令速度用存储器155中写入设定(缓慢动作)速度，则在步骤P54，通过主印刷机的机械轴位置检测用计数器194，读入计数值，将其存储。接着，如果在步骤P55，通过主印刷机的机械轴位置用计数器194的计数值，对主印刷机的机械轴的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P56，通过从属印刷机的当前位置的补偿值用存储器160，读入从属印刷机的当前位置的补偿值。 
接着，在步骤P57，将通过上述运算求出的主印刷机的机械轴的当前位置，与已读入的从属印刷机的当前位置的补偿值叠加，对从属印刷机的机械轴的虚拟的当前位置进行运算，将其存储，此时，在步骤P58，通过主印刷机的指令速度用存储器155，读入主印刷机的指令(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P59，向从属印刷机的驱动控制器20，发送主印刷机的指令(缓慢动作)速度和从属印刷机的机 械轴的虚拟的当前位置，则在步骤P60，向主印刷机的原动电动机驱动器189，输出指令(缓慢动作)速度。然后，转移到后述的步骤P131。 
在前述的步骤P61，开始内部时钟数器(经过时间的计数用)174的计数，接着，在步骤P62，通过向从属印刷机的驱动控制器发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157，读入向从属印刷机的驱动控制器20发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔，此时，在步骤P63，读入内部时钟数器174的计数值。接着，如果在步骤P64，内部时钟数器174的计数值在向从属印刷机的驱动控制器20发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔以上，则在步骤P65，通过主印刷机的设定速度用存储器154，读入设定(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P66，在主印刷机的指令速度用存储器155中写入设定(缓慢动作)速度，则在步骤P67，通过主印刷机的马达轴位置检测用计数器195，读入计数值，将其存储。然后，在步骤P68，通过主印刷机的马达轴位置检测用计数器195的计数值，对主印刷机的马达轴的当前位置进行运算，将其存储，此时，在步骤P69，通过从属印刷机的当前位置的补偿值用存储器160，读入从属印刷机的当前位置的补偿值。 
接着，在步骤P70，将通过上述运算求出的主印刷机的马达轴的当前位置，与已读入的从属印刷机的当前位置的补偿值叠加，对从属印刷机的马达轴的虚拟的当前位置进行运算，将其存储，此时，在步骤P71，通过主印刷机的指令速度用存储器155，读入主印刷机的指令(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P72，向从属印刷机的驱动控制器20发送主印刷机的指令(缓慢动作)速度和从属印刷机的马达轴的虚拟的当前位置，则在步骤P73，向主印刷机的原动电动机驱动器189，输出指令(缓慢动作)速度。然后，返回到上述的步骤P61。 
在上述步骤P64，为“否”，则在步骤P74，判断是否通过从属印刷机的驱动控制器20，发送马达轴的原点对准结束信号，如果为“是”，则在步骤P75，通过从属印刷机的驱动控制器20，接收马达轴的原点 对准结束信号。接着，如果在步骤P76，存储接收了马达轴的原点对准结束信号的从属印刷机的号码，则在步骤P77，判断是否全部的从属印刷机的马达轴的原点对准结束，如果为“否”，则返回到前述的步骤P61。 
另一方面，如果为“是”，则在步骤P78，通过向从属印刷机的驱动控制器发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157，读入向从属印刷机的驱动控制器20发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔，则在步骤P79，内部时钟数器174的计数值在向从属印刷机的驱动控制器20发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔以上时，在步骤P81，通过主印刷机的设定速度用存储器154，读取设定(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P82，在主印刷机的指令速度用存储器155中写入设定(缓慢动作)速度，则在步骤P83，通过主印刷机的马达轴位置检测用计数器195，读入计数值，将其存储。然后，如果在步骤P84，通过主印刷机的马达轴位置检测用计数器195的计数值，对主印刷机的马达轴的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P85，通过从属印刷机的当前位置的补偿值用存储器160，读入从属印刷机的当前位置的补偿值。 
然后，如果在步骤P86，将通过上述运算求出的主印刷机的当前位置，与已读入的从属印刷机的当前位置的补偿值叠加，对从属印刷机的马达轴的虚拟的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P87，通过主印刷机的指令速度用存储器155，读入主印刷机的指令(缓慢动作)速度。然后，如果在步骤P88，向从属印刷机的驱动控制器20，发送主印刷机的指令(缓慢动作)速度和从属印刷机的马达轴的虚拟的当前位置，则在步骤P89，向主印刷机的原动电动机驱动器189，输出指令(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P90，通过主印刷机的指令速度用存储器155，读入指令(缓慢动作)速度，则在步骤P91，向主印刷机的上次的指令速度用存储器167，写入主印刷机的指令(缓慢动作)速度。然后，转移到后述的步骤P105。 
如果在上述步骤P74，为“否”，则在步骤P92，判断是否输入印刷机的停止信号。在这里，如果为“否”，则返回到前述的步骤P61，如果为“是”，则在步骤P93，通过向从属印刷机的驱动控制器发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157，读入向从属印刷机的驱动控制器20发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔，此时，在步骤P94，读入内部时钟数器174的计数值。接着，如果在步骤P95，内部时钟数器174的计数值在向从属印刷机的驱动控制器20发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔以上，在步骤P96，通过主印刷机的设定速度用存储器154，读入设定(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P97，在主印刷机的指令速度用存储器155中写入设定(缓慢动作)速度，则在步骤P98，通过主印刷机的马达轴位置检测用计数器195，读入计数值，将其存储。然后，如果在步骤P99，根据主印刷机的马达轴位置检测用计数器195的计数值，对主印刷机的马达轴的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P100，通过从属印刷机的当前位置的补偿值用存储器160，读入从属印刷机的当前位置的补偿值。 
接着，如果在步骤P101，将通过上述运算求出的主印刷机的马达轴的当前位置，与已读入的从属印刷机的当前位置的补偿值叠加，对从属印刷机的马达轴的虚拟的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P102，通过主印刷机的指令速度用存储器155，读入主印刷机的指令(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P103，向从属印刷机的驱动控制器20发送主印刷机的指令(缓慢动作)速度和从属印刷机的马达轴的虚拟的当前位置，则在步骤P104，向主印刷机的原动电动机驱动器189，输出指令(缓慢动作)速度，然后，转移到后述的步骤P131。 
如果在前述的步骤P105，开始内部时钟数器(经过时间的计数用)174的计数，则在步骤P106，判断是否在速度设定器187中，输入设定速度。在这里，如果为“是”，在步骤P107，通过速度设定器187，读入设定速度，将其存储，然后，在步骤P108，通过主印刷机 的设定速度用存储器154，读入设定速度。另一方面，如果为“否”，则马上转移到步骤P108。 
接着，如果在步骤P109，通过主印刷机的上次的指令速度用存储器167，读入上次的指令速度，则在步骤P110，判断上述已读入的主印刷机的设定速度是否等于已读入的主印刷机的上次的指令速度。在这里，如果为“是”，则在步骤P111，在主印刷机的指令速度用存储器155中，写入已读入的主印刷机的设定速度，然后，转移到后述的步骤P120。另一方面，如果为“否”，则在步骤P112，判断上述已读入的主印刷机的设定速度是否大于已读入的主印刷机的上次的指令速度，如果为“是”，在步骤P113，通过增速时的速度修正值用存储器168，读入增速时的速度修正值。接着，在步骤P114，将主印刷机的上次的指令速度与已读入的增速时的速度修正值叠加，对已修正的主印刷机的指令速度进行运算，将其存储，然后，在步骤P115，在主印刷机的指令速度用存储器155中，写入通过运算求出的已修正的主印刷机的指令速度。然后，转移到后述的步骤P120。 
如果在上述步骤P112，为“否”，则在于步骤P116，通过减速时的速度修正值用存储器169，读入减速时的速度修正值的场合，在步骤P117，从主印刷机的上次的指令速度中，扣除已读入的减速时的速度修正值，对已修正的主印刷机的指令速度进行运算，将其存储。接着，在步骤P118，判断上述已修正的主印刷机的指令速度是否小于0，如果为“是”，则在步骤P119，将上述已修正的主印刷机的指令速度改写为0，然后，转移到上述步骤P115。另一方面，如果为“否”，则马上转移到上述步骤P115。 
接着，如果在前述的步骤P120，通过向从属印刷机的驱动控制器发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157，读入向从属印刷机的驱动控制器20发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔，则在步骤P121，读入内部时钟数器174的计数值。接着，如果在步骤P122，内部时钟数器174的计数值在向从属印刷机的驱动控制器20发送主印刷 机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔以上，则在步骤P123，从主印刷机的马达轴位置检测用计数器195，读入计数值，将其存储。 
然后，如果在步骤P124，通过主印刷机的马达轴位置检测用计数器195的计数值，对主印刷机的马达轴的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P125，通过从属印刷机的当前位置和补偿值用存储器160，读入从属印刷机的当前位置的补偿值。接着，在步骤P126，将通过上述运算求出的主印刷机的马达轴的当前位置，与已读入的从属印刷机的当前位置的补偿值叠加，对从属印刷机的马达轴的虚拟的当前位置进行运算，将其存储，然后，在步骤P127，通过主印刷机的指令速度用存储器155，读入主印刷机的指令速度。 
之后，如果在步骤P128，向从属印刷机的驱动控制器20，发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的马达轴的当前位置，则在步骤P129，向主印刷机的原动电动机驱动器189，输出指令速度。接着，如果在步骤P130，在主印刷机的上次的指令速度用存储器167中，写入主印刷机的指令速度，则在步骤P131，判断是否输入印刷机的停止信号。在这里，如果为“否”，则返回到上述的步骤P105，如果为“是”，则在步骤P132，在主印刷机的设定速度用存储器134中，写入零。 
然后，如果在步骤P133，开始内部时钟数器(经过时间的计数用)174的计数，则在步骤P134，通过主印刷机的上次的指令速度用存储器167，读入上次的指令速度。然后，在步骤P135，判断上述已读入的主印刷机的上次的指令速度是否等于零，在这里，如果为“是”，则在步骤P136，在主印刷机的指令速度用存储器155中，写入零，此时，转移到后述的步骤P143，如果为“否”，则在步骤P137，通过减速时的速度修正值用存储器169，读入减速时的速度修正值。 
接着，如果在步骤P138，从主印刷机的上次的指令速度中，扣出已读入的减速时的速度修正值，对已修正的主印刷机的指令速度，将其存储，则在步骤P139，判断上述已修正的主印刷机的指令速度是否小于零。在这里，如果为“是”，则在步骤P140，将上述已修正的主 印刷机的指令速度改写为零，然后，在步骤P141，在主印刷机的指令速度用存储器155中，写入通过运算求出的已修正的主印刷机的指令速度，如果为“否”，则马上转移到步骤P141。然后，在步骤P142，在主印刷机的上次的指令速度用存储器167中，写入通过演算求出的已修正的指令速度。 
然后，如果在上述的步骤P143中，通过向从属印刷机的驱动控制器发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157，读入向从属印刷机的驱动控制器20发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔，则在步骤P144，读入内部时钟数器174的计数值。接着，如果在步骤P145，内部时钟数器174的计数值在向从属印刷机的驱动控制器20发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置的时间间隔以上，则在步骤P146，从主印刷机的马达轴检测用计数器195，读入计数值，将其存储。 
接着，如果在步骤P147，通过主印刷机的马达轴检测用计数器195的计数值，对主印刷机的马达轴的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P148，通过从属印刷机的当前位置的补偿值用存储器160，读入从属印刷机的当前位置的补偿值。接着，在步骤P149，将通过上述运算求出的主印刷机的马达轴的当前位置，与已读入的从属印刷机的当前位置的补偿值叠加，对从属印刷机的马达轴的当前位置进行运算，将其存储，此时，在步骤P150，通过主印刷机的指令速度用存储器155，读入主印刷机的指令速度。 
之后，如果在步骤P151，向从属印刷机的驱动控制器20发送主印刷机的指令速度和从属印刷机的虚拟的当前位置，则在步骤P152，向主印刷机的原动电动机驱动器189，输出指令速度。然后，如果在步骤P153，读入与各印刷机的原动电动机的旋转编码器18，118连接的F/V转换器191，193的输出。接着，如果在步骤P154，通过上述已读入的，与各印刷机的原动电动机的旋转编码器18，118连接的F/V转换器191，193的输出，对当前的各印刷机的速度进行运算，将其存 储，则在步骤P155，判断通过上述运算求出的当前的全部的印刷机的速度是否为零。 
如果在步骤P155，为“否”，则返回到前述的步骤P133，如果为“是”，则在步骤P156，向从属印刷机的驱动控制器20发送同步运转停止指令。接着，如果在步骤P157，通过从属印刷机的驱动控制器20，发送同步运转停止信号，则在步骤P158，接收从从属印刷机的驱动控制器20，发送同步运转停止信号的从属印刷机的号码，将其存储。接着，如果在步骤P159，向接收了同步运转停止信号的从属印刷机的原动电动机制动器用电路197，输出动作信号，则在步骤P160，判断全部的从属印刷机是否同步运转停止。 
如果在上述步骤P160，为“否”，则返回到上述步骤P157，如果为“是”，则在步骤P161，停止主印刷机的原动电动机驱动器189的启动信号。接着，如果在步骤P162，向主印刷机的原动电动机制动器用电路196，输出动作信号，则在步骤P163，断开同步运转开关。另外，如果未断开同步运转开关，而在步骤P164，接通印刷机驱动开关，则返回到上述开关P3。 
象这样，在本实施例中，在主印刷机A和从属印刷机B停止时，停止原动电动机15，115的同步控制，启动设置于原动电动机15，115上的驱动马达制动器16，116，由此，防止各单元3～6的相位偏差，保持同步状态。 
此时，在本实施例中，通过旋转编码器18，118，检测各印刷机A，B的速度，在通过停止指令，速度为零的场合，解除从属印刷机B相对主印刷机A的同步控制(运转)，与此同时，启动各印刷机A，B的原动电动机15，115的原动电动机制动器16，116，在各印刷机A，B停止时，通过原动电动机制动器16，116，停止各印刷机A，B的旋转。 
由此，即使在各印刷机A，B停止中，电流仍不流过原动电动机15，115和原动电动机驱动器189，235，耗电量降低，马达和马达轴承部的耐久性提高。 
实施例8 
图62为表示本发明的实施例8的主单元的驱动控制器的方框图，图63-a为主单元的驱动控制器的动作流程图，图63-b为主单元的驱动控制器的动作流程图，图63-c为主单元的驱动控制器的动作流程图，图64-a为主单元的驱动控制器的动作流程图，图64-b为主单元的驱动控制器的动作流程图，图64-c为主单元的驱动控制器的动作流程图，图65-a为主单元的驱动控制器的动作流程图，图65-b为主单元的驱动控制器的动作流程图，图66-a为主单元的驱动控制器的动作流程图，图66-b为主单元的驱动控制器的动作流程图，图66-c为主单元的驱动控制器的动作流程图。 
本实例为针对前述的实施例4，在停止印刷机时，在各单元的速度为零的场合，解除从属单元相对主单元的同步控制，同时，启动各单元的驱动马达制动器26a～26e的实例。于是，在本实施例中，由于印刷机的各单元的同步控制装置的外观结构图，各从属单元的驱动控制器的方框图，从属单元的驱动控制器的动作流程图与实施例4相同，故参照实施例4而具体的描述省略。 
象图62所示的那样，在主单元的驱动控制器31中，CPU150和ROM151和RAM152，以及缓冲速度用存储器153，主单元的设定速度用存储器154A，主单元的指令速度用存储器155A，原点对准准备时间用存储器156，向从属单元的驱动控制器发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157A，主单元的机械轴位置检测用计数器的计数值用存储器158A，主单元的机械轴的当前位置用存储器159A，从属单元的当前位置的补偿值用存储器160A，从属单元的机械轴的虚拟的当前位置用存储器161A，接收了机械轴的原点对准结束信号的从属单元的号码用存储器162A，主单元的马达轴位置检测用计数器的计数值用存储器163A，主单元的马达轴的当前位置用存储器164A，从属单元的马达轴的虚拟的当前位置用存储器165A，接收了马达轴的原点对准结束信号的从属单元的号码用存储器166A，主单元的上次的指令速度用存储器167A，增速时的速度修正 值用存储器168A，减速时的速度修正值用存储器169A，已修正的主单元的指令速度用存储器170A，当前的印刷机的各单元的速度用存储器172A，接收了同步运转停止信号的从属单元的号码用存储器173A和内部时钟计数器174，与各输入输出器175～181和接口182一起，与母线(BUS)183连接。 
在输入输出器175处，连接有键盘，各种开关和按钮等的输入器184和CRT，灯等的显示器185与印刷机，F·D驱动等的输出器186。在输入输出器176处，连接速度设定器187。在输入输出器177处，通过D/A转换器188，连接主单元的驱动马达驱动器189A，在该驱动马达驱动器189A上，连接主单元的驱动马达26e和主单元的驱动马达用旋转编码器29e。在输入输出器178处，通过A/D转换器190和F/V转换器191，连接上述主单元的驱动马达用旋转编码器29e，并且通过A/D转换器192a～192d和F/V转换器193a～193d，连接第1～第4从属单元的驱动马达用旋转编码器29a～29e。在输入输出器179处，连接主单元的机械轴位置检测用计数器194A。在该计数器194A上，连接上述主单元的驱动马达用旋转编码器29e和主单元的机械原点位置检测器28e。在输入输出器180上，连接主单元的马达轴位置检测用计数器195A，在该计数器195A上，连接主单元的驱动马达用旋转编码器29e。在输入输出器181处，通过主单元的驱动马达制动器用电路196A，连接主单元的驱动马达制动器27e，通过第1～第4从属单元的驱动马达制动器用电路197a～197d，连接第1～第4从属单元的驱动马达制动器27a～27d。另外，在接口182处，连接后述的各从属单元的驱动控制器30a～30d。 
另外，在相对作为主单元的折机10，对作为从属单元的第1～第4单元3～6进行同步控制(运转)时，首先，主单元的驱动控制器31按照图63-a，图63 b，图63-c，图63-d，图64-a，图64-b，图64-c，图65-a，图65-b，图66-a，图66-b，图66-c所示的动作流程而动作。 
即，在步骤P1，接通同步运转开关，在步骤P2，接通印刷机驱 动开关，此时，在步骤P3，向各单元的驱动制动器用继电器196A，197a～197d输出动作解除信号。接着，如果在步骤P4，使主单元的驱动马达驱动器189A的启动信号产生，则在步骤P5，向从属单元的驱动控制器30a～30d，发送原点对准准备开始指令。接着，如果在步骤P6，通过缓慢动作速度用存储器153，读入缓慢动作速度，则在步骤P7，在主单元的设定速度用存储器154A中，写入缓慢动作速度。然后，如果在步骤P8，在主单元的指令速度用存储器155A中，写入缓慢动作速度，则在步骤P9，向从属单元的驱动控制器30a～30d发送指令(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P10，向主单元的驱动马达驱动器189A，输出指令(缓慢动作)速度，则在步骤P11，开始内部时钟计数器(经过时间的计数用)174的计数。接着，在步骤P12，通过原点对准准备时间用存储器156，读入原点对准准备时间，在步骤P13，读入内部时钟计数器174的计数值。 
如果在步骤P14，内部时钟计数器174的计数值在原点对准准备时间以上，则在步骤P15，向从属单元驱动控制器30a～30d发送原点对准准备结束指令。接着，如果在步骤P16，向从属单元的驱动控制器30a～30d发送原点对准开始指令，则在步骤P17，通过缓慢动作速度用存储器153，读入缓慢动作速度。接着，如果在步骤P18，在主单元的设定速度用存储器154A中写入缓慢动作速度，则在步骤P19，开始内部时钟计数器174的计数。接着，如果在步骤P20，通过向从属单元的驱动控制器发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157A，向从属单元的驱动控制器30a～30d，发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔，则在步骤P21，读入内部时钟计数器174的计数值。 
接着，在步骤P22，判断内部时钟计数器174的计数值是否在从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔以上，如果为“是”，则在步骤P23，通过主单元的设定速度用存储器154A，读入设定(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P24，在主单元的指令速度用存储器155A中，写入设定 (缓慢动作)速度，则在步骤P25，通过主单元的机械轴位置检测用计数器194A，读入计数值，将其存储。接着，如果在步骤P26，通过主单元的机械轴位置检测用计数器194A的计数值，对主单元的机械轴的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P27，通过从属单元的当前位置的补偿值用存储器160A，读入从属单元的当前位置的补偿值。 
如果在步骤P28，将通过上述运算求出的主单元的机械轴的当前位置，与已读入的从属单元的当前位置的补偿值叠加，对从属单元的机械轴的虚拟的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P29，通过主单元的指令速度用存储器155A，读入主单元的指令(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P30，向从属单元的驱动控制器30a～30d，发送主单元的指令(缓慢动作)速度和从属单元的机械轴的虚拟的当前位置，则在步骤P31，向主单元的驱动马达驱动器189A，输出指令(缓慢动作)速度。然后，返回到步骤P19。 
如果在上述步骤P22，为“否”，则在步骤P32，判断是否通过从属单元的驱动控制器30a～30d，发送机械轴的原点对准结束信号，如果为“是”，则在步骤P33，通过从属单元的驱动控制器30a～30d，接收原点对准结束信号。接着，如果在步骤P34，存储接收了原点对准结束信号的从属单元的号码，则在步骤P35，判断全部的从属单元的机械轴的原点对准是否结束，如果为“否”，则返回到前述的步骤P19。 
另一方面，如果为“是”，则在步骤P36，通过向从属单元的驱动控制器发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157A，读入向从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔，则在步骤P37，读入内部时钟计数器174的计数值。接着，如果在步骤P38，内部时钟计数器174的计数值在向从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令速度和从属单元的当前位置的时间间隔以上，则在步骤P39，通过主单元的设定速度用存储器154A，读入设定(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P40，在主单元的指令速度用存储器155A 中写入设定(缓慢动作)速度，则在步骤P41，通过主单元的机械轴位置检测计数器194A，读入计数值，将其存储。接着，如果在步骤P42，通过该主单元的机械轴位置检测计数器194A的计数值，对主单元的机械轴的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P43，通过从属单元的当前位置的补偿值用存储器160A，读入从属单元的当前位置的补偿值。 
接着，如果在步骤P44，将通过上述运算求出的主单元的机械轴的当前位置，与已读入的从属单元的当前位置的补偿值叠加，对从属单元的机械轴的虚拟的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P45，通过主单元的指令速度用存储器155A，读入主单元的指令(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P46，向从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令(缓慢动作)速度和从属单元的机械轴的虚拟的当前位置，则在步骤P47，向主单元的驱动马达驱动器189A，输出指令(缓慢动作)速度，然后，转移到后述的步骤P61。 
如果在上述步骤P32，为“否”，则在步骤P48，判断是否输入印刷机的停止信号。如果在这里，为“否”，则返回到步骤P20，如果为“是”，则在步骤P49，通过向从属单元的驱动控制器发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157A，读入向从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔，则在步骤P50，读入内部时钟计数器174的计数值。接着，如果在步骤P51，内部时钟计数器174的计数值在向从属单元的驱动控制器发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔以上，则在步骤P52，通过主单元的设定速度用存储器154A，读入设定(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P53，在主单元的指令速度用存储器155A中，写入设定(缓慢动作)速度，则在步骤P54，通过主单元的机械轴位置检测用计数器194A，读入计数值，将其存储。接着，如果在步骤P55，通过主单元的机械轴位置检测用计数器194A的计数值，对主单元的机械轴的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P56，通过从属单元的当前位置的补 偿值用存储器160A，读入从属单元的当前位置的补偿值。 
接着，如果在步骤P57，将通过上述运算求出的主单元的机械轴的当前位置，与已读入的从属单元的当前位置的补偿值叠加，对从属单元的机械轴的虚拟的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P58，通过主单元的指令速度用存储器155A，读入主单元的指令(缓慢动作)速度。然后，如果在步骤P59，向从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令(缓慢动作)速度和从属单元的机械轴的虚拟的当前位置，则在步骤P60，向主单元的驱动马达驱动器189A，输出指令(缓慢动作)速度。然后，转移到后述的步骤P131。 
在前述的步骤P61，开始内部时钟计数器(经过时间的计数用)174的计数，接着，如果在步骤P62，通过向从属单元的驱动控制器发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157A，读入向从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔，则在步骤P63，读入内部时钟计数器174的计数值。接着，如果在步骤P64，内部时钟计数器174的计数值在向从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔以上，则在步骤P65，通过主单元的指令速度用存储器155A，写入设定(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P66，在主单元的指令速度用存储器155A中，写入设定(缓慢动作)速度，则在步骤P67，通过主单元的马达轴位置检测用计数器195A，读入计数值，将其存储。接着，如果在步骤P68，通过主单元的马达轴位置检测用计数器195A的计数值，对主单元的马达轴的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P69，通过从属单元的当前位置的补偿值用存储器160A，读入从属单元的当前位置的补偿值。 
接着，如果在步骤P70，将通过上述运算求出的主单元的马达轴的当前位置，与已读入的从属单元的当前位置的补偿值叠加，对从属单元的马达轴的虚拟的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P71，通过主单元的指令速度用存储器155A，读入主单元的指令(缓慢动作) 速度。接着，如果在步骤P72，向从属单元的驱动控制器30a～30d，发送主单元的指令(缓慢动作)速度和从属单元的马达轴的虚拟的当前位置，则在步骤P73，向主单元的驱动马达驱动器189A，输出指令(缓慢动作)速度。然后，返回到前述的步骤P61。 
如果在上述步骤P64，为“否”，则在步骤P74，判断是否通过从属单元的驱动控制器30a～30d，发送马达轴的原点对准结束信号，如果为“是”，则在步骤P75，通过从属单元的驱动控制器30a～30d，接收马达轴的原点对准结束信号。接着，如果在步骤P76，存储接收了马达轴的原点对准结束信号的从属单元的号码，则在步骤P77，判断全部的从属单元的马达轴的原点对准是否结束，如果为“否”，则返回到上述的步骤P61。 
另一方面，如果为“是”，则在于步骤P78，通过向从属单元的驱动控制器发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157A，读入向从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔的场合，在步骤P79，读入内部时钟计数器174的计数值。接着，如果在步骤P80，内部时钟计数器174的计数值在向从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔以上，则在步骤P81，通过主单元的设定速度用存储器154A，读入设定(缓慢动作)速度。接着，如果在步骤P82，在主单元的指令速度用存储器155A中写入设定(缓慢动作)速度，则在步骤P83，通过主单元的马达轴位置检测用计数器195A，读入计数值，将其存储。然后，如果在步骤P84，通过主单元的马达轴位置检测用计数器195A的计数值，对主单元的马达轴的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P85，通过从属单元的当前位置的补偿值用存储器160A，读入从属单元的当前位置的补偿值。 
接着，如果在步骤P86，将通过上述运算求出的主单元的马达轴的当前位置，与已读入的从属单元的当前位置的补偿值叠加，对从属单元的马达轴的虚拟的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P87， 通过主单元的指令速度用存储器155A，读入主单元的指令(缓慢动作)速度。然后，如果在步骤P88，向从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令(缓慢动作)速度和从属单元的马达轴的虚拟的当前位置，则在步骤P89，向主单元的驱动马达驱动器189A，输出指令(缓慢动作)速度。之后，如果在步骤P90，通过主单元的指令速度用存储器155A，读入主单元的指令(缓慢动作)速度，则在步骤P91，在主单元的上次的指令速度用存储器167A中，写入主单元的指令(缓慢动作)速度。然后，转移到后述的步骤P105。 
如果在步骤P74，为“否”，则在步骤P92，判断是否输入印刷机的停止信号。在这里，如果为“否”，则返回到前述的步骤P61，如果为“是”，则在于步骤P93，通过向从属单元的驱动控制器发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157A，读入向从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔的场合，在步骤P94，读入内部时钟计数器174的计数值。接着，如果在步骤P95，内部时钟计数器174的计数值在向从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔以上，则在步骤P96，通过主单元的设定速度用存储器154A，读入设定(缓慢动作)速度。然后，如果在步骤P97，在主单元的指令速度用存储器155A中写入设定(缓慢动作)速度，则在步骤P98，通过主单元的马达轴位置检测用计数器195A，读入计数值，将其存储。接着，如果在步骤P99，通过主单元的马达轴位置检测用计数器195A的计数值，对主单元的马达轴的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P100，通过从属单元的当前位置的补偿值用存储器160A，读入从属单元的当前位置的补偿值。 
接着，如果在步骤P101，将通过上述运算求出的主单元的当前位置，与已读入的从属单元的当前位置的补偿值叠加，对从属单元的马达轴的虚拟的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P102，通过主单元的指令速度用存储器155A，读入主单元的指令(缓慢动作)速 度。接着，如果在步骤P103，向从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令(缓慢动作)速度和从属单元的马达轴的虚拟的当前位置，则在步骤P104，向主单元的驱动马达驱动器189A，输出指令(缓慢动作)速度。然后，转移到后述的步骤P132。 
如果在前述的步骤P105，开始内部时钟计数器(经过时间的计数用)174的计数，则在步骤P106，判断是否在速度设定器187中，输入设定速度。在这里，如果为“是”，则在步骤P107，通过速度设定器187，读入设定速度，将其存储，然后，在步骤P108，通过主单元的设定速度用存储器154A，读入设定速度。另一方面，如果为“否”，则马上转移到步骤P108。 
接着，如果在步骤P109，通过主单元的上次的指令速度用存储器167A，读入上次的指令速度，则在步骤P110，判断上述已读入的主单元的设定速度是否等于已读入的主单元的上次的指令速度。在这里，如果为“是”，则在步骤P111，在主单元的指令速度用存储器155A中，写入已读入的主单元的设定速度，接着，转移到后述的步骤P120。另一方面，如果为“否”，则在步骤P112，判断上述已读入的主单元的设定速度是否大于已读入的主单元的上次的指令速度，如果为“是”，则在步骤P113，通过增速时的速度修正值用存储器168A，读入增速时的速度修正值。接着，在步骤P114，将主单元的上次的指令速度与已读入的增速时的速度修正值叠加，对已修正的主单元的指令速度进行运算，将其存储，然后，在步骤P115，在主单元的指令速度用存储器155A中写入通过运算求出的已修正的主单元的指令速度。然后，转移到后述的步骤P120。 
如果在上述步骤P112，为“否”，则在于步骤P116，通过减速时的速度修正值用存储器169A，读入减速时的速度修正值的场合，在步骤P117，从主单元的上次的指令速度中扣除已读入的减速时的速度修正值，对已修正的主单元的指令速度进行修正，将其存储。接着，在步骤P118，判断上述已修正的主单元的指令速度是否小于零，如果为“是”，则在于步骤P119，将上述已修正的主单元的指令速度改写为零 的场合，转移到上述步骤P115。另一方面，如果为“否”，则马上转移到上述步骤P115。 
然后，如果在前述的步骤P120，通过向从属单元的驱动控制器发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157A，读入向从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔，则在步骤P121，读入内部时钟计数器174的计数值。然后，如果在步骤P122，内部时钟计数器174的计数值在向从属单元的驱动控制器3发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔以上，则在步骤P123，从主单元的马达轴位置检测用计数器195A，读入计数值，将其存储。 
接着，如果在步骤P124，通过主单元的马达轴位置检测用计数器195A的计数值，对主单元的马达轴的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P125，通过从属单元的当前位置的补偿值用存储器160A，读入从属单元的当前位置的补偿值。接着，在步骤P126，将通过上述运算求出的主单元的马达轴的当前位置，与已读入的从属单元的当前位置的补偿值叠加，对从属单元的马达轴的虚拟的当前位置进行运算，将其存储，然后，在步骤P127，通过主单元的指令速度用存储器155A，读入主单元的指令速度。 
然后，如果在步骤P128，向从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的马达轴的当前位置，则在步骤P129，向主单元的驱动马达驱动器189A，输出指令速度。接着，如果在步骤P130，在主单元的上次的指令速度用存储器167A中，写入主单元的指令速度，则在步骤P131，判断是否输入印刷机的停止信号。在这里，如果为“否”，则返回到前述的步骤P105，如果为“是”，则在步骤P132，在主单元的设定速度用存储器154A中，写入零。 
接着，如果在步骤P133，开始内部时钟计数器(经过时间的计数用)174的计数，则在步骤P134，通过主单元的上次的指令速度用存储器167A，读入上次的指令速度。接着，在步骤P135，判断上述已读入的主单元的上次的指令速度是否等于0，在这里，如果为“是”， 则在于步骤P136，在主单元的指令速度用存储器155A中写入零的场合，转移到后述的步骤P143，如果为“否”，则在步骤P137，通过减速时的速度修正用存储器169A，读入减速时的速度修正值。 
然后，如果在步骤P138，从主单元的上次的指令速度中扣除已读入的减速时的速度修正值，对已修正的主单元的指令速度进行运算，将其存储，则在步骤P139，判断上述已修正的主单元的指令速度是否小于0。在这里，如果为“是”，则在于步骤P140，将上述已修正的主单元的指令速度改写为零的场合，在步骤P141，在主单元的指令速度用存储器155A中，写入通过运算求出的已修正的主单元的指令速度，如果为“否”，则马上转移到步骤P141。然后，在步骤P142，在主单元的上次的指令速度用存储器167A中，写入通过运算求出的已修正的指令速度。 
接着，如果在前述的步骤P143，通过向从属单元的驱动控制器发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔用存储器157A，读入向从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔，则在步骤P144，读入内部时钟计数器174的计数值。接着，如果在步骤P145，内部时钟计数器174的计数值在向从属单元的驱动控制器30a～30d发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的当前位置的时间间隔以上，则在步骤P146，从主单元的马达轴位置检测用计数器195A，读入计数值，将其存储。 
然后，如果在步骤P147，通过主单元的马达轴位置检测用计数器195A的计数值，对主单元的马达轴的当前位置进行运算，将其存储，则在步骤P148，通过从属单元的当前位置的补偿值用存储器160A，读入从属单元的当前位置的补偿值。然后，在步骤P149，将通过上述运算求出的主单元的马达轴的当前位置，与已读入的从属单元的当前位置的补偿值叠加，对从属单元的马达轴的虚拟的当前位置进行运算，将其存储，接着，在步骤P150，通过主单元的指令速度用存储器155A，读入主单元的指令速度。 
然后，如果在步骤P151，向从属单元的驱动控制器30a～30d，发送主单元的指令速度和从属单元的虚拟的马达轴的当前位置，则在步骤P152，向主单元的驱动马达驱动器189A，输出指令速度。接着，如果在步骤P153，读入与各单元的驱动马达的旋转编码器29a～29e连接的F/V转换器191，193a～193d的输出。接着，如果在步骤P154，通过上述已读入的与印刷机的驱动马达的旋转编码器29a～29e连接的F/V转换器191，193a～193e的输出，对当前的各单元的速度进行运算，将其存储，则在步骤P155，判断通过上述运算求出的当前的印刷机的全部的单元的速度是否为零。 
如果在上述步骤P155，为“否”，则返回到前述的步骤P133，如果为“是”，则在步骤P156，向从属单元的驱动控制器30a～30d发送同步运转停止指令。接着，如果在步骤P157，通过从属单元的驱动控制器30a～30d，发送同步运转停止信号，则在步骤P158，从从属单元的驱动控制器30a～30d，接收发送同步运转停止信号的从属单元的号码，将其存储。接着，如果在步骤P159，向接收了同步运转停止信号的从属单元的驱动马达制动器用电路197a～197d，输出动作信号，则在步骤P160，判断全部的从属单元是否同步运转停止。 
如果在上述步骤P160，为“否”，则返回到前述的步骤P157，如果为“是”，则在步骤P161，停止主单元的驱动马达驱动器189A的启动信号。接着，如果在步骤P162，向主单元的驱动马达制动器用电路196A，输出动作信号，则在步骤P163，断开同步运转开关。另外，如果不断开同步运转开关，在步骤P164，接通印刷机驱动开关，则返回到上述步骤P3。 
象这样，在本实施例中，在印刷机的停止时，停止驱动马达26a～26e的同步控制，启动设置于该驱动马达26a～26e上的驱动马达制动器27a～27e，由此，防止作为主单元的折机10和作为从属单元的第1～第4单元3～6的相位偏差，保持同步状态。 
此时，在本实施例中，通过旋转编码器29a～29e，检测第1～第4单元3～6和折机10的速度，通过停止指令，速度为零的场合，解 除第1～第4单元3～6相对折机10的同步控制(运转)，与此同时，启动第1～第4单元3～6和折机10的驱动马达26a～26e的驱动马达制动器27a～27e，在印刷机停止中，通过驱动马达制动器27a～27e，停止第1～第4单元3～6和折机10的旋转。 
由此，即使在印刷机的停止中，仍不使电流流过驱动马达26a～26e和驱动马达驱动器189A，235A，使耗电量降低，使马达轴承部的耐久性提高。 

Claims (8)

1.一种多台印刷机或印刷机的多个部分的各部分的同步控制方法，在多台印刷机或印刷机的多个部分的各部分，分别设置驱动用马达，按照使上述多个驱动用马达中的两个以上驱动用马达的旋转同步的方式控制，其特征在于：
设置对上述多个驱动用马达的至少1个驱动用马达的旋转进行制动的制动机构；
设置速度检测机构，该速度检测机构检测设置了上述制动机构的驱动用马达的旋转速度；
在同步控制过程中，通过停止指令，开始上述多个驱动用马达的驱动速度的减速；在上述速度检测机构所检测的旋转速度在预定的旋转速度或以下时，解除设置了上述制动机构且同步受控的驱动用马达的同步控制，并且启动上述制动机构，
上述驱动用马达的同步控制的解除是切断上述驱动用马达的马达驱动器的启动信号。
2.根据权利要求1所述的多台印刷机或印刷机的多个部分的各部分的同步控制方法，其特征在于上述预定的旋转速度为零。
3.根据权利要求1所述的多台印刷机或印刷机的多个部分的各部分的同步控制方法，其特征在于：
设置根据已输入的旋转速度指令，产生同步基准信号的虚拟主发生器；
上述同步基准信号由速度指令和相位指令构成；
按照与来自上述虚拟主发生器的同步基准信号同步的方式，对上述多个驱动用马达进行控制。
4.根据权利要求1所述的多台印刷机或印刷机的多个部分的各部分的同步控制方法，其特征在于：
上述多个驱动用马达包括：第1驱动用马达和第2驱动用马达；
上述制动机构为：对上述第2驱动用马达的旋转进行制动的制动机构；
上述速度检测机构检测上述第2驱动用马达的旋转速度；
开始上述多个驱动用马达的驱动速度的减速是：开始上述第1驱动用马达和第2驱动用马达的驱动速度的减速；
上述解除设置了上述制动机构且同步受控的驱动用马达的同步控制是：解除上述第2驱动用马达的同步控制。
5.一种多台印刷机或印刷机的多个部分的各部分的同步控制装置，其中：
在多台印刷机或印刷机的多个部分的各部分，分别设置驱动用马达；
按照使上述多个驱动用马达中的两个以上驱动用马达的旋转同步的方式控制，
其特征在于设置：
对上述多个驱动用马达的至少1个驱动用马达的旋转进行制动的制动机构；
速度检测机构，该速度检测机构检测设置了上述制动机构的驱动用马达的旋转速度；以及
控制机构，该控制机构在同步操作过程中，通过停止指令，开始上述多个驱动用马达的驱动速度的减速，在上述速度检测机构所检测的旋转速度在预定的旋转速度或以下时，解除设置了上述制动机构且同步受控的驱动用马达的同步控制，并且启动上述制动机构，
上述驱动用马达的同步控制的解除是切断上述驱动用马达的马达驱动器的启动信号。
6.根据权利要求5所述的多台印刷机或印刷机的多个部分的各部分的同步控制装置，其特征在于上述预定的旋转速度为零。
7.根据权利要求5所述的多台印刷机或印刷机的多个部分的各部分的同步控制装置，其特征在于设置根据已输入的旋转速度指令，产生同步基准信号的虚拟主发生器；
上述同步基准信号由速度指令和相位指令构成；
上述控制机构按照与来自上述虚拟主发生器的同步基准信号同步的方式，对上述多个驱动用马达进行控制。
8.根据权利要求5所述的多台印刷机或印刷机的多个部分的各部分的同步控制装置，其特征在于，
上述多个驱动用马达包括：第1驱动用马达和第2驱动用马达；
上述制动机构为：对上述第2驱动用马达的旋转进行制动的制动机构；
上述速度检测机构检测上述第2驱动用马达的旋转速度，
上述控制机构通过上述停止指令，开始上述第1驱动用马达和第2驱动用马达的驱动速度的减速，在上述速度检测机构所检测的旋转速度在预定的旋转速度或以下时，解除上述第2驱动用马达的同步控制，并且启动上述制动机构。
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