CN1347826A - 电动辅助自行车的辅助力控制装置 - Google Patents

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Abstract

在不需要助推的状态下有效地切断助推,在中等程度的脚踏力水平时可以开始助推。作为检测脚踏力以切断助推水平变化的脚踏力水平检测装置,设有脚踏力判断部43、低水平计数器44和比较部45。脚踏力判断部43检测对应于脚踏力基准值的当前脚踏力大小,根据该脚踏力的大小增加或减小计数值CNTBT,当计数值CNTBT为基准值TTED时,切断助推。作为用于检测脚踏力在预定助推水平附近变化的脚踏力变动水平检测装置,设有峰值检测部46、脚踏力水平判断部47和助推计数器48,如果根据计数器48的计数值判断脚踏力水平是连续的及超过预定的水平,则开始助推。

Description

电动辅助自行车的辅助力控制装置
所属技术领域
本发明涉及一种电动辅助自行车的辅助力控制装置，特别涉及可以在低脚踏力时中断或限制辅助力的附加而缓和蓄电池的消耗的电动辅助自行车辅助力控制装置。
背景技术
已知的电动辅助自行车包括：用于将加在脚镫上的脚踏力传递给后轮的人力驱动系统、和可以根据前述脚踏力向前述人力驱动系统附加辅助力的马达驱动系统。对于该电动辅助自行车，希望缓和蓄电池的消耗，延长一次充电可进行行驶的距离。例如，在日本特开平2000-72080号公报中公开了一种电动辅助自行车的辅助力控制方法，其在行驶于平坦路面时等不需要辅助力的状态下，能终止向马达的电流供应或降低电流值以抑制蓄电池的消耗。
上述公报中的控制方法存在以下问题。在该控制方法中，当脚踏力在规定时间内持续在基准的低脚踏力值以下时，中断或限制辅助力的附加(切断助推)。因而，有噪声混入脚踏力传感器，当在平坦的路面上仅仅在用于跨越很小的高度台阶的瞬间输入中等脚踏力时，使测量持续时间用的计时器复位并停止，从而不能进行有效的切断助推。
并且，切断助推状态当在输入基准的高脚踏力时被中断，返回到助推状态。因而，存在例如当在平坦的路上逐渐加速等情况下，当在未达到前述高脚踏力的状态下进行加速时不返回助推状态的问题。
发明目的
本发明的目的是消除以上的问题，提供一种在不需要助推的状态下可以有效地中断或限制电流供给来切断助推的电动辅助自行车的辅助力控制装置。
技术方案
为了实现前述目的，本发明具有下述第一个特征，其包括：脚踏力水平检测装置，其用于根据加在脚镫上的脚踏力的历史，检测出前述脚踏力以预定切断助推水平变化的情况；辅助力输出装置，其用于在利用前述脚踏力水平检测装置判断出前述脚踏力以切断助推水平变化时，停止附加前述辅助力或降低对于脚踏力的辅助力附加比例。
并且，本发明具有下述第二个特征，前述脚踏力水平检测装置由检测相对于脚踏力基准值的当前脚踏力大小的脚踏力判断装置、根据前述脚踏力的大小而增减的低水平计数器构成，当前述低水平计数器的计数值成为计数基准值时，判断为前述脚踏力以切断助推水平变化。
并且，本发明具有下述第三个特征，当前述脚踏力超过预定的脚踏力上限值时，使前述低水平计数器的计数值减小，当前述脚踏力小于预定的脚踏力下限值时，使该计数值增加，同时，当前述计数值大于计数基准值时，判断为前述脚踏力以切断助推水平变化。
采用第一～第三个特征，当根据历史而不是瞬时值判断脚踏力以需要辅助力的低水平变化时，实施切断助推。特别，采用第二个特征，通过增减计数值的简单处理，检测出脚踏力以需要辅助力的低水平而变化。并且，采用第三个特征，在脚踏力上限值和脚踏力下限值之间形成敏感区，可使计数值的变化范围减小。
并且，具有下述第四个特征，其包括：根据前述脚踏力的历史，检测前述脚踏力在预定的助推水平附近变化的脚踏力变化水平检测装置；当利用前述脚踏力变化水平检测出装置判断前述脚踏力在助推水平附近变化时，开始附加前述辅助力的辅助力输出装置。
并且，本发明具有下述第五个特征，前述脚踏力变化水平检测装置的结构使得，当前述脚踏力在其连续的变化周期中超过脚踏力水平的基准值时，判断为前述脚踏力在助推水平附近变化。并且，本发明具有下述第六个特征，前述脚踏力水平基准值被设定为与在平坦的路面上逐渐加速时的脚踏力相当的值。
并且，本发明具有下述第七个特征，具有检测前述脚踏力在连续的周期中超过前述脚踏力水平基准值的次数的助推计数器，当前述助推计数器的计数值超过预定的次数时，判断为前述脚踏力在助推水平附近变化。并且，本发明具有下述第八个特征，设定多个前述脚踏力水平基准值，设定多个低水平程度下的前述计数值的预定次数。
采用第四～第八个特征，当根据脚踏力的历史检测脚踏力在所需助推水平附近变化时，实施助推。采用第五、第七个特征，由于当变动周期连续并且超过脚踏力基准水平时判断为需要助推，所以可防止由于瞬间的脚踏力变化而导致误判断。采用第六个特征，可以检测出在平坦路面上逐渐加速的情况下中等程度的脚踏力水平并开始助推。采用第八个特征，在提供高水平的脚踏力的情况下，与提供低水平脚踏力的情况下相比，能够以快速反应开始助推。
附图说明
图1是表示根据本发明一个实施例的辅助力控制装置的主要部分的功能的框图。
图2是电动辅助自行车的侧视图。
图3是电动辅助单元中主要部分的剖视图。
图4是图3中A-A位置处的剖视图。
图5是表示电源开关部一个例子的平面图。
图6是表示用于说明切断助推条件的脚踏力历史的图示。
图7是表示用于说明助推开始条件的脚踏力历史的图示。
图8是表示用于说明在多个脚踏力水平下的助推开始成立条件的脚踏力历史的图示。
图9是包括助推和切断助推的回波模式处理的主要部分的流程图。
实施例
下面，参照附图说明本发明的第一个实施例。图2是根据本发明的一个实施例的电动辅助自行车的侧视图。电动辅助自行车的车架2配有：位于车身前方的头管21，从头管21向下后方延伸的旁通管22，从旁通管22的末端部附近向上方竖起的车座立柱23。旁通管22和车座立柱23的结合部及其周边部被上下一分为二可拆卸的树脂盖33覆盖。转向手柄27通过手柄立柱27A可自由旋转地插入到头管21的上部中，与手柄立柱27A连接的前叉26支撑在头管21的下部上。前轮WF可自由旋转地轴支撑在前叉26的下端部上。
作为包括脚踏力辅助电动机(图中未示出)的驱动装置的电动辅助单元1，在旁通管22下端的连接部92、设置于焊接到车座立柱23上的电池组托架49前部上的连接部91、和电池组托架49后部的连接部90这三个位置上，由螺栓连接并悬挂在车架2的下部。在连接部90将电动辅助单元1与链支杆25连接在一起。
电动辅助单元1的电源开关部29设置在旁通管22上的头管21附近。该电源开关29可选择抑制耗电量的回波模式(后面将详细描述)，可利用钥匙输入电源，也可例如通过使用红外线信号的遥控开关输入电源。在这种情况下，在电源开关部29中设有接收从遥控开关发出的红外线信号的接收机。
电动辅助单元1中设有驱动链轮13，曲柄轴101的旋转从驱动链轮13通过链条6传递给后链轮14。手柄27上设置有制动杆27B，该制动杆27B的操作通过制动拉索39传递给后轮WR的制动装置(图中未示出)。
电动辅助单元1上可自由旋转地支撑有曲柄轴101，脚蹬12通过曲柄11轴支撑在曲柄轴101的左右两端上。在从电动辅助单元1向后方侧延伸的左右一对链支杆25的末端之间，轴支撑有作为驱动轮的后轮WR。在车座立柱23的上部和两个链支杆25的末端之间设有左右一对车座撑杆24。在车座立柱23上，为了调整车座30的高度、在上端配有车座30的车座管31可滑动地安装在车座立柱23内。
在车座30下方，于车座立柱23的后部上安装有蓄电池4。电池4被容纳在容纳盒内并安装到电池组托架49上。蓄电池4包括多个蓄电池单元，以大致上下方向为长度方向沿车座立柱23设置。
图3是电动辅助单元1的剖视图，图4是图3的A-A向视图。电动辅助单元1的壳体由主体70、分别安装在其两侧面上的左盖70L和右盖70R构成。为了更为轻便，壳体70和左盖70L、右盖70R是由树脂成型品制成的。在壳体主体70的周围形成分别适于前述旁通管22和电池组托架49的连接部90、91、92上的适当的吊具90a、91a、92a。在主体70上设有轴承71，在右盖70R上设有轴承72。轴承71的内圈上内接有曲柄轴101，轴承72的内圈上内接有套筒73，所述套筒73与曲柄轴101同轴地相对于曲柄轴101可自由滑动地设置在其外周方向上。即，由轴承71和轴承72支撑曲柄轴101。
凸台74固定在套筒73上，辅助齿轮76通过例如由棘轮机构构成的单向离合器75设置在凸台74的外周上。从轻便的角度考虑，辅助齿轮76优选地由树脂制成，并且，从无噪音的角度考虑，优选采用斜齿轮。
齿轮73a形成于套筒73的端部上，该齿轮73a为太阳齿轮且在其外周上配置有三个行星齿轮77。由竖直设置在支撑板102上的轴77a支撑行星齿轮77，进而，支撑板102通过单向离合器78支撑在曲柄轴101上。行星齿轮77与脚踏力检测用环79相对，与形成于其内周上的内齿轮啮合。通过链条6与前述后链轮14结合的驱动链轮13固定在套筒73的端部(未形成齿轮的一侧)。
脚踏力检测用环79在其外周上具有臂79a、79b，通过设置在臂79a和主体70之间的拉伸弹簧80和设置在臂79b和主体70之间的压缩弹簧81，以与曲柄轴101行驶时的旋转方向相反的方向(图中顺时针方向)推压臂79a、79b。压缩弹簧81用于防止环79的不稳定。臂79上设置有用于检测环79的旋转方向的变位的电位计82。
再生发电用的离合器片86通过弹簧垫圈85相邻配置在辅助齿轮76上，进而，用于抵抗弹簧垫圈以便将离合器片86压在辅助齿轮76侧上的压板87相邻配置在离合器片86上。离合器片86和压板87均相对于套筒73可在其轴向自由滑动地设置。
压板87由于与形成于其轮毂部分上的倾斜面接触的凸轮88而偏靠在离合器片86旁。凸轮88由轴89可自由旋转地支撑在右盖70R上，杆7固定在该轴89的端部、即从右盖70R向外凸出的部分上。杆7与制动拉索39结合，当进行制动时，由制动拉索39转动杆7，凸轮88以轴89为中心旋转。
固定在马达M的轴上的小齿轮83与前述辅助齿轮76啮合。马达M为三相无刷电动机，由具有钕(Nd-Fe-B系)磁体的磁极110的辊111、设置在其外周的定子绕组112、设置在辊111侧面的磁极传感器用的橡胶磁环(N极和S极交互配置并形成环状)113、与橡胶磁环113相对配置并安装在基板114上的孔IC115、和辊111的轴116构成。轴116由设置在左盖70L上的轴承98和设置在壳体主体70上的轴承99支撑。
在壳体主体70中靠近车体前方附近，设有包含用于控制马达M的司机用的FET或电容器的控制器100，通过该FET向定子绕组112供电。控制器100根据由作为脚踏力检测器的电位计82检测出的脚踏力使马达M动作，产生辅助力。
从轻便角度考虑，壳体主体70和盖70L、70R优选由树脂成型品构成，但另一方面，轴承周围等必须具有高强度。在本实施例的电动辅助单元1中，在轴承的周围配有铁、铝、铝合金、铜合金等金属加强部件105、106、107。特别是，配置在壳体主体70上的加强部件，是对曲柄轴101的轴承71和马达轴116的轴承99以及构成对车体的安装部件的吊具90a、91a、92a等预计会承受大载荷的部位进行加强的加强件，所以各部分的加强部件相互连接起来形成一体的加强板105。采用该加强板105，配置在各轴承或吊具周围的各加强部件相互联系，进一步提高了加强效果。
加强板105不限于将轴承71和轴承99以及吊具90a、91a、92a周围的加强部件全部连接起来，将这些加强部件中相互邻近的部件彼此连接起来，例如将吊具90a周围的加强部件和轴承99周围的加强部件连接起来，或将轴承71周围的加强部件和轴承99周围的加强部件或吊具90a、91a、92a之一连接起来也可以。另外，这些加强部件105、106、107在树脂成型时可以与壳体70或盖70L、70R形成一体。
在具有上述结构的电动辅助单元1中，当通过曲柄11向曲柄轴101施加脚踏力时，曲柄轴101旋转。曲柄轴101的旋转通过单向离合器78传递给支撑板102，行星齿轮77的轴77a绕太阳齿轮73a旋转，通过行星齿轮77使太阳齿轮73a旋转。通过该太阳齿轮73a旋转，使固定在套筒73上的驱动链轮13旋转。
当在后轮WR上施加载荷时，根据其大小使前述脚踏力检测用环79转动，其转动量由电位计82测出。当对应于电位计82的输出、即负荷的输出比预定值大时，对应于其负荷的大小对马达赋能产生辅助力。辅助力与由曲柄轴101产生的人力所生成的驱动转矩合成并传递给驱动链轮13。
行驶时，当为了使车辆减速而进行制动时，利用制动拉索39使凸轮88以轴89为中心转动，压板87压住离合器片86。这样做时，离合器片86偏靠在辅助齿轮76侧，凸台74和辅助齿轮76结合，凸台74的旋转被传递给辅助齿轮76。因而，制动中的驱动链轮13的旋转通过套筒73、凸台74和辅助齿轮76传递给小齿轮83。通过小齿轮83的旋转，在定子绕组112上产生电动势，进行再生发电。发电产生的电流通过控制器100提供给蓄电池4，对蓄电池4充电。
在本实施例中，在平坦路面上行驶时，通过运转者的操作可选择下述模式(以下称“回波模式”)，一方面，当满足预定控制基准时切断助推，另一方面，当满足其它预定的控制基准时再次打开助推。图5是表示电源开关部29一个例子的平面图。
在同一个图中，通过将图中未示出的钥匙插入到钥匙孔32中，借助钥匙的转动可进行模式选择。若钥匙处于“OFF”位置上，则切断电动辅助单元1的电源，不从蓄电池4向电动辅助单元1供电。若转动钥匙使其与“ON”位置对合，则可以向电动辅助单元1供电，在脚踏力超过预定值的情况下，根据从预先设定的图读出的辅助力与脚踏力的比(助推比)控制马达M以施加辅助力。并且，若钥匙与“ECO”位置对合则选择“回波模式”，如后面将要详细描述的那样，根据预定的控制基准可以进行开始助推、或切断助推的控制。另外，电源开关部29可以以“ON”位置指向车体行进方向的方式安装在车体上。
下面，说明回波模式中的助推和切断助推的控制。检测脚踏力的历史，当判断为脚踏力以低于预定值的不需要助推力的水平(以下称“切断助推水平”)变化时，切断助推。图6是表示用于说明切断助推的条件的脚踏力历史的图示，一并表示出根据脚踏力的大小进行更新的计数器的计数值CNTBT。另外，脚踏力对应于曲柄的旋转周期进行周期性的变化。在同一图中，设定脚踏力的上限值TRQUP和脚踏力的下限值TRQBT。脚踏力的上限值TRQUP例如设定在15～20kgf的范围内，脚踏力的下限值例如设定在13～15kgf的范围内。脚踏力是例如以每10毫秒中断一次的处理被检测。
当脚踏力TRQA低于脚踏力下限值TRQBT时，低水平计数器的计数值CNTBT增加(+1)，当脚踏力TRQA高于脚踏力上限值TRQUP时，计数值CNTBT减小(-1)。当脚踏力TRQA高于脚踏力下限值TRQBT且低于脚踏力上限值TRQUP时，计数值CNTBT不变。而且，当前述计数值CNTBT超过基准值(计数基准值)TTED时，脚踏力TRQA以切断助推水平变化，进行切断助推。
另外，当脚踏力TRQA超过设定在比脚踏力上限值TRQUP还高的复位水平RESET时，或者当后面所述的助推开始条件成立时，计数值CNTBT可以复位。
下面，说明用于助推开始的控制。助推的实施过程为，检测脚踏力的历史，当判断脚踏力水平为有必要施加辅助力的水平(以下称“助推水平”)时，根据对应于预定水平的助推比实施助推。图7是表示用于说明助推开始条件的脚踏力历史的图示，同时表示了每次脚踏力超过基准值所更新的计数值CNTASL。在同一图中，设定作为助推开始的判断要素的脚踏力水平的基准值TRQASL，变化的脚踏力TRQA的峰值超过该基准值TRQASL的次数，被设定作为辅助开始计数器的计数值CNTASL。因此，计数值CNTASL是由脚踏力TRQA的峰值每次超过该基准值TRQASL递减(-1)构成的，当计数值CNTASL为“0”、且脚踏力TRQA超过基准值TRQASL时，判断为脚踏力处于需要助推的水平，助推开始条件成立。
具体地说，在图7中，计数值CNTASL的初期值举例表示为“3”。在同一幅图中，在时刻t1、t2处脚踏力TRQA的峰值超过基准值TRQASL，且计数值CNTASL两次减小，但是由于在下一变化周期中的峰值不超过基准值TRQASL，所以在时刻t3处的计数值CNTASL复位到初期值。此后，计数值CNTASL在时刻t4、t5、t6中递减为“0”，进而，当在时刻t7中脚踏力TRQA超过基准值时，助推开始条件成立、开始助推。
前述基准值TRQASL可设定多个水平，对应于各水平可设定相互间与其它水平不同的计数值CNTASL。图8是表示用于说明当设定多个基准值TRQASL时对于各基准值的助推开始成立条件的脚踏力历史的图示。在同一幅图中，基准值TRQASL1相应于当在平坦路面上行驶中逐渐加速时的脚踏力，例如设定为20kgf，基准值TRQASL2相应于变为在爬缓斜面时的脚踏力，例如设定为30kgf。进而，基准值TRQASL3相应于发动时、急速爬坡时或行驶中急加速时的脚踏力，例如设定为35kgf。并且，对应于基准值TRQASL1的计数值CNTASL1设定为“5”，对应于基准值TRQASL2的计数值CNTASL2设定为“3”，对应于基准值TRQASL3的计数值CNTASL3设定为“2”。不言而喻，这些设定也可以根据车辆的特性或用户进行任意的设定。
在这样的设定中，参考图8，当在平坦路面行驶中逐渐加速时，在时刻t10处计数值CNTASL1为“0”，并且，由于脚踏力TRQA超过基准值TRQASL1，因此以对应于基准值TRQASL1的脚踏力的比(助推比)开始助推。并且，当变为在爬缓斜面中时，由于在时刻t11中计数值CNTASL2为“0”，并且脚踏力TRQA超过基准值TRQASL2，所以切换为对应于基准值TRQASL2的助推比的助推。进而，在发动时，由发动开始时t12到短时间之后的时刻t13将计数值CNTASL3为“0”，并且，由于脚踏力TRQA超过基准值TRQASL3，因此以对应于基准值TRQASL3的助推比开始助推。
另外，计数值CNTASL1～CNTASL3，在助推停止时和CPU的复位时被初始化。
图9是包含图6、图7中说明的助推和切断助推的回波模式的处理主要部分的流程图。在步骤S1中，检测脚踏力TRQA。在步骤S2中，检测脚踏力TRQA的峰值，当该峰值超过基准值TRQASL时计数值CNTASL减小，当峰值未超过基准值TRQASL时，计数值CNTASL复位。在步骤3中，根据计数值CNTASL是否为“0”判断脚踏力水平是否为对应于基准值TRQASL的助推水平。在步骤S4中，判断脚踏力TRQA(当前值)是否超过基准值TRQASL。
在步骤S4中判断结果为是的情况下，即脚踏力为预定水平时，如果当前的脚踏力TRQA超过基准值TRQASL，便进入步骤5，允许助推。在该助推中，根据由脚踏力的基准值TRQASL和车速求出的助推比计算出辅助力，以获得该辅助力的方式控制马达M的输出力。
在步骤S6中，根据脚踏力上限值TRQUP和脚踏力下限值TRQBT与脚踏力TRQA的大小关系判断脚踏力水平是否为切断助推水平。在步骤S7中，根据步骤S6的判断结果，当切断助推水平+1时计数值CNTBT增加(步骤S7)，当切断助推水平-1时计数值CNTBT减小(步骤S8)。当切断助推水平为“0”时，进入步骤S9。与此相反，也可以是，当是切断助推水平时计数器CNTBT减小，当不是这样时计数值CNTBT则增加。
在步骤S9中，根据计数值CNTBT是否为基准值TTED，判断脚踏力TRQA是否以预定的低水平即切断助推水平变化。当是切断助推水平时，由于计数值CNTBT减小而使初期值成为基准值TTED，根据计数值CNTBT是否为“0”判断是否以切断助推水平变化。如果判断为脚踏力以切断助推水平变化，则进入步骤S10，实施切断助推。
图1是表示与回波模式处理有关的控制器100的主要部分功能的框图。另外，该功能可由包含CPU的微机实现。在同一幅图中，作为脚踏力传感器的电位器82的输出数据(脚踏力TRQA)和车速传感器40的输出数据(车速V)，以规定的插入时刻取入辅助力图表41。在辅助图表41中，根据车速V和脚踏力TRQA设定能获得预定的助推比的辅助力数据。然后，当输入车速V和脚踏力TRQA时，根据输入值输出辅助力数据。例如，以即使是同样的脚踏力，车速V越大在辅助力越小、即助推比越小的方式设定辅助力图表。辅助力数据输入到辅助力输出部42，辅助力输出部42根据该辅助力数据控制马达M的输出。另外，作为车速传感器40的结构可以是，例如，以磁性检测设置在电动辅助单元1内的支撑板102外周的规则的凹凸，并根据这些检测数或检测间距输出车速V。
脚踏力判断部43判断对应于脚踏力基准值(例如，前述脚踏力上限值TRQUP和脚踏力下限值TRQBT)的当前脚踏力TRQA的大小，根据其判断结果增减低水平计数器44的计数值CNTBT。比较部45将低水平计数器44的计数值CNTBT与基准值TTED进行比较，当计数值CNTBT达到基准值TTED时，向辅助力输出部42输出切断助推指示ACI。在此，脚踏力判断部43、低水平计数器44和比较部45构成脚踏力水平检测装置。
峰值检测部46从脚踏力传感器82提供脚踏力TRQA，检测周期性变化的脚踏力TRQA的峰值。峰值被输入给脚踏力水平判断部47，当脚踏力水平判断部47判断峰值超过预定的脚踏力水平TRQASL时，更新助推计数器48的的计数值CNTASL。助推计数器48当计数值CNTASL成为预定值时输出助推许可指示AI。助推许可指示通过门电路G输入给前述辅助力输出部42。第二脚踏力判断部50在当前的脚踏力TRQA超过脚踏力水平TRQASL时输出检测信号。门电路G在提供第二脚踏力判断部50的检测信号时开通，将助推许可指示输入给辅助输出部42。在此处，峰值检测部46、脚踏力水平判断部47和助推计数器48构成脚踏力变动水平检测装置。
辅助力输出部42根据助推许可指示AI或切断助推指示ACI向马达M提供能量以使其进行助推或切断助推。即，根据前述辅助力数据确定构成马达M的驱动回路的FET的导通角，控制辅助力的大小。另外，脚踏力水平判断部47在峰值未超过脚踏力水平TRQASL时，输出复位信号，将助推计数器48的计数值复位至初期值。
从上述说明可知，采用权利要求1～权利要求3的发明，不是根据瞬间检测出的脚踏力，而是根据脚踏力的变化判断不需要助推或不需要附加大的辅助力，因而，即使在跨过噪音或很小的高低平面差别的情况下，也可以低水平地改变整体的脚踏力，从而有效地切断助推。
并且，采用权利要求4～权利要求8的发明，不是根据瞬间检测的脚踏力水平，而是根据脚踏力水平的变化判断需要的助推，因此，当不一定检测出高脚踏力时，例如，即使在平坦的路面上逐渐加速的中等脚踏力的连续过程中也可以开始助推。

Claims (8)

1.一种电动辅助自行车的辅助力控制装置，该电动辅助自行车配有传递加在脚镫上的脚踏力的人力驱动系统、根据前述脚踏力向前述人力驱动系统附加辅助力的马达驱动系统的电动辅助自行车，其特征在于，该辅助力控制装置具有：脚踏力水平检测装置，该装置用于根据前述脚踏力的历史，检测前述脚踏力以预定切断助推水平变化的情况；
辅助力输出装置，该装置用于在利用前述脚踏力水平检测装置判断出前述脚踏力以切断助推水平变化时，停止附加前述辅助力或降低对于脚踏力的辅助力附加比例。
2.如权利要求1所述的电动辅助自行车的辅助力控制装置，其特征在于，前述脚踏力水平检测装置由检测对应于脚踏力基准值的当前脚踏力大小的脚踏力判断装置、根据前述脚踏力的大小而增减的低水平计数器构成，当前述低水平计数器的计数值为计数基准值时，判断为前述脚踏力以切断助推水平变化。
3.如权利要求2所述的电动辅助自行车的辅助力控制装置，其特征在于，前述脚踏力基准值由脚踏力上限值和脚踏力下限值构成，当前述脚踏力超过脚踏力上限值时使前述低水平计数器的计数值减小，当其小于脚踏力下限值时使该计数值增加，同时，当前述计数值在计数基准值以上时判断前述脚踏力以切断助推水平变化。
4.一种电动辅助自行车的辅助力控制装置，该电动辅助自行车是配有传递加在脚镫上的脚踏力的人力驱动系统、根据前述脚踏力向前述人力驱动系统附加辅助力的马达驱动系统的电动辅助自行车，其特征在于，上述辅助力控制装置具有：脚踏力变化水平检测装置，该装置用于根据前述脚踏力的历史，检测前述脚踏力在预定的助推水平附近变化；
辅助力输出装置，该装置用于当利用前述脚踏力变化水平检测出装置判断为前述脚踏力在助推水平附近变化时，开始附加前述辅助力。
5.如权利要求4所述的电动辅助自行车的辅助力控制装置，其特征在于，前述脚踏力变化水平检测装置的构成为，当前述脚踏力在其连续的变化周期中超过脚踏力水平的基准值时，判断为前述脚踏力在助推水平附近变化。
6.如权利要求5所述的电动辅助自行车的辅助力控制装置，其特征在于，前述脚踏力水平基准值被设定为与在平坦的路面上逐渐加速时的脚踏力相当的值。
7.如权利要求6所述的电动辅助自行车的辅助力控制装置，其特征在于，前述脚踏力变化水平检测装置的构成为，具有检测前述脚踏力在连续的周期中超过前述脚踏力水平基准值的次数的助推计数器，当前述助推计数器的计数值超过预定的次数时，判断为前述脚踏力在助推水平附近变化。
8.如权利要求7所述的电动辅助自行车的辅助力控制装置，其特征在于，设定多个前述脚踏力水平基准值，设定多个低水平程度下的前述计数值的预定次数。
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