CN1326722C - 混合电动车辆的驱动控制 - Google Patents

混合电动车辆的驱动控制 Download PDF

Info

Publication number
CN1326722C
CN1326722C CNB2005100521599A CN200510052159A CN1326722C CN 1326722 C CN1326722 C CN 1326722C CN B2005100521599 A CNB2005100521599 A CN B2005100521599A CN 200510052159 A CN200510052159 A CN 200510052159A CN 1326722 C CN1326722 C CN 1326722C
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
generator
turning unit
control
actuating device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CNB2005100521599A
Other languages
English (en)
Other versions
CN1660622A (zh
Inventor
上田英雄
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Publication of CN1660622A publication Critical patent/CN1660622A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN1326722C publication Critical patent/CN1326722C/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/22—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs
    • B60K6/36—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs characterised by the transmission gearings
    • B60K6/365—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs characterised by the transmission gearings with the gears having orbital motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/44—Series-parallel type
    • B60K6/445—Differential gearing distribution type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
    • B60L3/0061—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train relating to electrical machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
    • B60L3/0084—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train relating to control modules
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0092—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption with use of redundant elements for safety purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/04—Cutting off the power supply under fault conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/10—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by engine-driven generators, e.g. generators driven by combustion engines
    • B60L50/16—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by engine-driven generators, e.g. generators driven by combustion engines with provision for separate direct mechanical propulsion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B60L50/60—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries
    • B60L50/61—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries by batteries charged by engine-driven generators, e.g. series hybrid electric vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/02—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of driveline clutches
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/24—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of energy storage means
    • B60W10/26—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of energy storage means for electrical energy, e.g. batteries or capacitors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B60K1/02—Arrangement or mounting of electrical propulsion units comprising more than one electric motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/421—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/24—Energy storage means
    • B60W2510/242—Energy storage means for electrical energy
    • B60W2510/244—Charge state
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B60W2710/081—Speed
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Abstract

一种混合电动车辆的驱动装置设置有与行星齿轮组(1)的行星齿轮架(C)相连的发动机(2)、与环形齿轮(R)相连的第一电动机/发电机(3)和驱动轮(8)、与太阳轮(S)相连的第二电动机/发电机(4)以及与第一电动机/发电机(3)和第二电动机/发电机(4)电连接的电池(24)。当检测到第一电动机/发电机(3)或第二电动机/发电机(4)有故障时，控制器(21)通过离合器(11)限制第二电动机/发电机(4)的旋转(S5、S105)，从而通过发动机输出确保车辆的行驶和电池(24)的充电。

Description

混合电动车辆的驱动控制
技术领域
本发明涉及一种用于混合电动车辆(hybrid electric vehicle)的驱动装置
背景技术
第3045063号日本专利公开了一种用于混合电动车辆的驱动装置，其中：第一电动机/发电机和发动机中的一个与行星齿轮组的太阳轮相连，而第一电动机/发电机和发动机中的另一个与行星齿轮组的行星齿轮架相连。第二电动机/发电机与环形齿轮的输出轴相连。第一电动机/发电机主要用作发电机，而第二电动机/发电机主要用于使车辆行驶。所连接的行星齿轮组用作差动机构。发动机输出功率的一部分用于发电，并且由发电机所产生的电力从电动机被输出。因此，行星齿轮组用作连续可变传动装置或用作用于增加和减少输出转矩的机构。
发明内容
当在驱动装置中的任何电动机/发电机中出现故障时，将出现下列问题。
首先，当在第一电动机/发电机中出现故障时，发动机的输出转矩不能被传送到环形齿轮，并且仅来自第二电动机/发电机的转矩被传送到环形齿轮。当靠电动机运行时，在一定量的运行后运行必须被停止以防止电池过充电。词句“在第一电动机/发电机中出现故障”表示即使电力被提供时第一电动机/发电机根本不旋转或不充分旋转的状态，而是在从外部输入旋转转矩时才旋转。
当第一电动机/发电机出现故障时，发动机转矩既不被传送到第一电动机/发电机，也不被传送到第二电动机/发电机，并且第一电动机/发电机和第二电动机/发电机均不执行发电。
此外，当发动机怠速运转或处于停止状态时，当由于电动机运行第一电动机/发电机出现故障时，此后第一电动机/发电机不能提供起动发动机的转矩。
下面将说明第二电动机/发电机的故障。词句“第二电动机/发电机有故障”表示一种状态，即，尽管当旋转转矩从外部被输入到第二电动机/发电机时，第二电动机/发电机也可旋转，但其没有发电或发电不足。
当第二电动机/发电机出现故障时，根据第一电动机/发电机传送到太阳轮的转矩和发动机传送到行星齿轮架的转矩之间的相关性，传送到环形齿轮的转矩被确定。第一电动机/发电机必须进行发电以使太阳轮产生转矩。在该状态下以及在一定量的运行后，运行必须被停止以防止电池过充电。
此外，当在控制第一电动机/发电机和第二电动机/发电机的控制器中出现故障时，第一电动机/发电机和第二电动机/发电机空转运转，并且发动机的输出转矩不能被传送到环形齿轮作为驱动力。
因此，本发明的一个目的是当混合电动车辆的电动机/发电机出现某些故障时，使混合电动车辆能够利用发动机输出转矩行驶，其中两个电动机/发电机和内燃机通过差动机构相连。
为了实现以上目的，本发明提供了一种混合电动车辆的驱动装置。该驱动装置包括：差动(differential)装置，其包括：第一旋转部件、第二旋转部件和根据第一旋转部件和第二旋转部件的相对旋转旋转的第三旋转部件；内燃机，与包括第三旋转部件的两个旋转部件中的一个相连；第一电动机/发电机和驱动轮，与两个旋转部件中的另一个相连；第二电动机/发电机，与除两个旋转部件之外的旋转部件相连；电池，与第一电动机/发电机并与第二电动机/发电机电连接；限制部件，限制第二电动机/发电机的旋转；和可编程控制器。
控制器被编程成检测第一电动机/发电机和第二电动机/发电机中的其中一个的故障，并且当检测到故障时，通过限制部件限制第二电动机/发电机的旋转。
本发明也提供了一种驱动装置的控制方法，该驱动装置包括：差动装置，其包括：第一旋转部件、第二旋转部件和根据第一旋转部件和第二旋转部件的相对旋转旋转的第三旋转部件；内燃机，与包括第三旋转部件的两个旋转部件中的一个相连；第一电动机/发电机和驱动轮，与两个旋转部件中的另一个相连；第二电动机/发电机，与除两个旋转部件之外的旋转部件相连；电池，与第一电动机/发电机并与第二电动机/发电机电连接；限制部件，限制第二电动机/发电机的旋转。
控制方法包括：检测第一电动机/发电机和第二电动机/发电机中的其中一个的故障；当检测到故障时，通过限制部件，限制第二电动机/发电机的旋转。
本发明也提供了一种如上所述的驱动装置，其还包括：混合控制器，被编程成控制从电池提供的电力和控制充电到电池的电力；发动机控制器，被编程成控制发动机输出的转矩；和第三控制器，被编程成检测混合控制器的故障。
发动机控制器还被编程成：当检测到混合控制器有故障时，通过限制部件，限制第二电动机/发电机的旋转。
在其余的说明书中，本发明的细节以及其它的特征和优点被列出并在附图中被示出。
附图说明
图1是说明根据本发明的混合电动车辆的驱动装置的配置的示意图；
图2是应用于驱动装置的行星齿轮组的共线图；
图3是说明驱动装置的控制系统的配置的方框图；
图4A和4B是说明在电动机出现故障期间控制器执行故障安全控制例程的流程图，图4C-4J是对应于根据本发明的图4A和图4B的流程图中的处理的共线图；
图5A-5J是与图4A-4J类似的，说明在发电机出现故障期间的控制的示图；
图6A-6G是说明根据本发明的当控制器出现故障时所执行的故障安全控制例程的流程图，和对应于故障安全控制例程的处理的共线图；
图7A-7C是说明根据图6A-6G所执行的控制结果的时序图。
具体实施方式
参照图1，混合电动车辆的驱动装置包括行星齿轮组1、内燃机2、第一电动机/发电机3和第二电动机/发电机4。
第一电动机/发电机3主要用于为车辆行驶和为再生发电提供驱动力。第二电动机/发电机4主要用作发电机和发动机起动电动机。
行星齿轮组1包括太阳轮(sun gear)S、行星齿轮架(planetcarrier)C和环形齿轮(ring gear)R。
发动机2的旋转轴2S与行星齿轮架C相连，第一电动机/发电机3的旋转轴3S与环形齿轮R相连，以及第二电动机/发电机4的旋转轴4S与太阳轮S相连。太阳轮S对应于如在后附的权利要求中所述的第一旋转部件，环形齿轮R对应于如在后附的权利要求中所述的第二旋转部件和行星齿轮架C对应于如在后附的权利要求中所述的第三旋转部件。
第一电动机/发电机3的旋转轴3S通过减速齿轮单元5、差速器6和驱动轴7与驱动轮8相连。在车辆行驶期间，旋转轴3S总是与驱动轴8一起旋转。
将太阳轮S固定到固定部分9上的电磁离合器11被设置到驱动装置。当被供电时电磁离合器11接合，限制太阳轮S和第二电动机/发电机4的旋转，固定部分9由支承第二电动机/发电机4的旋转轴4S的部件配置。电磁离合器11对应于如在后附的权利要求中所述的约束部件。
参照图2，下面将对电磁离合器11被释放状态下的在太阳轮S、行星齿轮架C和环形齿轮R之间的转矩关系进行说明。图2中的在水平轴上的每一部件之间的间隔对应于部件之间的传动比(gear ratio)。换句话说，在太阳轮S、行星齿轮架C和环形齿轮R之间的转矩关系为在第二电动机/发电机4、发动机2和第一电动机/发电机3之间的关系。在图2中，每一箭头的长度表示转矩的大小。向上箭头表示输出轴转矩，而向下箭头表示输入轴转矩。图2表示发动机2和第一电动机/发电机3输出转矩的状态，输出轴转矩部分用于驱动车辆，剩余的输出轴转矩用于利用第二电动机/发电机4发电。
因此车辆的驱动转矩为部分发动机转矩和部分第一电动机/发电机3的输出转矩的和。这些输出转矩的分配比取决于车辆所需的驱动转矩和第二电动机/发电机4的发电负荷的平衡。
参照图3，下面将说明根据本发明的驱动装置的控制系统。
控制系统包括混合控制器21和发动机控制器22。混合控制器21和发动机控制器22分别由微计算机配置，该微计算机包括中央处理单元(CPU)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)和输入-输出接口(I/O接口)。控制器21也可以由多个微计算机配置，也可以控制器22由多个微计算机配置，可以将两个控制器21和22整合成一个控制单元。
来自检测车辆加速踏板压下量的加速踏板压下传感器23A和检测车辆速度的车辆速度传感器23B的检测数据作为信号被输入到混合控制器21和发动机控制器22。
混合控制器21根据加速踏板被压下的量设置车辆的目标驱动力。从发动机2和第一电动机/发电机3所输出的转矩根据事先设置的模式并根据车辆速度被控制，使得目标驱动力可被获得。此外，电池24的充电状态(SOC)被输入到混合控制器21。混合控制器21根据SOC确定是否需要对电池24进行充电。当需要充电时，考虑充电所需的第二电动机/发电机4的驱动转矩，设置目标驱动力。上述的输出转矩控制传统上是已知的，相应地这里对其的说明将被省略。
控制系统还包括电动机控制部分25，其响应来自混合控制器21的输出控制信号，控制从电池24提供到第一电动机/发电机3的电力；和发电机控制部分26，其响应来自混合控制器21的输出控制信号控制从第二电动机/发电机4提供到电池的电力。电动机控制部分25和发电机控制部分26分别由变换器或转换器配置。
另一方面，发动机控制器22根据来自混合控制器21的转矩控制命令执行发动机2的输出控制。发动机2的输出控制例如通过控制设置到发动机2的电子节气门被执行，并且该控制也是公知的。发动机控制器22根据来自混合控制器21的离合器控制命令控制电磁离合器11的接合和释放。
当混合控制器21有故障时，发动机控制器22根据来自加速踏板压下传感器23A的信号计算目标驱动力，并且控制发动机2的输出转矩以获得目标驱动力。
同时，发动机控制器22释放电磁离合器11。
自诊断装置27被置入混合控制器21以诊断混合器21是否有故障。自诊断装置27由与上述的微计算机独立的微计算机配置。当混合控制器21被确定为已有故障时，自诊断装置27将表示混合控制器21有故障的信号输出到发动机控制器22。词句“混合控制器21有故障”表示混合控制器21不能实现控制的状态，换句话说，响应输入信号应当被返回的输出信号的状态没有被输出。
参照图4A-4J，下面将说明与第一电动机/发电机3的故障有关的驱动装置控制系统的控制。应当注意，图4A和4B示出了由混合控制器21所实现的控制例程，图4C-4J示出了通过执行控制例程的每一过程所获得的每一齿轮的旋转速度和转矩。与混合电动车辆开始移动同时开始执行该例程，并且继续直到混合电动车辆停止行驶为止。
在步骤S1中，通过将控制命令输出到电动机控制部分25，发电机控制部分26和发动机控制器22，混合控制器21执行驱动装置的正常运行控制。词句“正常运行”表示发动机2和第一电动机/发电机3输出转矩的状态，部分转矩用于驱动车辆，剩余的转矩由第二电动机/发电机4用于发电。电磁离合器11被释放。根据该控制，转矩被分配，如图4C中所示。这与图2中的关系相同。
在步骤S2中，混合控制器21确定第一电动机/发电机是否有故障。具体地说，当响应输入电力由第一电动机/发电机3输出的转矩在所设置的额定输出转矩的±20％的范围以外时，第一电动机/发电机3被确定为有故障。当输出转矩在该范围内时，第一电动机/发电机3被确定为正常工作。应当注意，与混合控制器21并行，自诊断装置27也执行由第一电动机/发电机3所输出的转矩的监视。
当发现第一电动机/发电机3运行没有故障时，混合控制器21继续步骤S1的正常运行控制。
参照图4D，另一方面，当第一电动机/发电机3有故障并且由第一电动机/发电机3所输出的转矩变为零时，车辆仅靠传送到环形齿轮R的发动机转矩行驶，该发动机转矩等于在发动机2的输出转矩和由第二电动机/发电机4所使用的转矩之间的差。
当第一电动机/发电机3被确定为有故障时，在步骤S3中，混合控制器21确定电池24的SOC是否大于预定量。这里预定量被设置为完全充电的80％。
当步骤S3的确定为肯定的时，混合控制器21执行步骤S4的处理。当步骤S3的确定为否定的时，执行步骤S10的处理。
在步骤S4中，通过将控制信号输出到发电机控制部分26，混合控制器21将第二电动机/发电机4的旋转速度设置为零。
接下来，在步骤S5中，混合控制器21将控制请求输出到发动机控制器22，并且发动机控制器22接合电磁离合器11。因此，太阳轮S被固定到固定部分9，并且此后，如图4E中所示，由发动机2所输出的转矩的全部量通过环形齿轮R被输出到驱动轮8。
接下来，在步骤S6中，混合控制器21将控制请求输出到发动机控制器22，使发动机控制器22根据加速踏板压下量和车辆速度执行发动机2的输出控制。因此，车辆仅靠由发动机2所输出的转矩行驶。
接下来，在步骤S7中，混合控制器21确定车辆是否处于在其要停止前的状态。具体地说，进行车辆行驶速度是否小于预定速度进行确定。这里该预定速度被设置为4公里/小时。
当车辆行驶速度小于预定速度时，混合控制器21执行图4B中的步骤S13的处理。当车辆行驶速度不低于预定速度时，混合控制器21在步骤S8中，确定SOC是否显示下降。
当SOC显示不下降时，混合控制器21重复从步骤S4往下的处理。当SOC显示下降时，在步骤S9中，混合控制器21将控制请求输出到发动机控制器22，使发动机控制器22释放电磁离合器11。因此，已被固定的太阳轮S变为自由旋转。
接下来，在步骤S10中，混合控制器21将控制信号输出到发电机控制部分26，使第二电动机/发电机4执行发电，由此执行电池24的充电。参照图4F，因此，由发动机2所输出的转矩被再次分配给车辆行驶和第二电动机/发电机4的发电，并且与车辆行驶并行执行电池24的充电。
接下来，在步骤S11中，混合控制器21确定车辆是否处于要停止前的状态。具体地说，进行车辆行驶速度是否小于预定速度的确定。这里的确定与步骤S7的确定相同。当车辆行驶速度小于预定速度时，混合控制器21执行图4B中的步骤S13的处理。当车辆行驶速度不小于预定速度时，在步骤S12中，混合控制器21确定电池24的SOC是否大于预定量。该确定与步骤S3的确定相同。当电池的SOC大于预定量时，混合控制器21执行从步骤S4往下的处理。换句话说，第二电动机/发电机4的发电被停止，并且由发动机所输出的转矩的全部量用于使车辆行驶。
另一方面，当电池24的SOC不大于预定量时，混合控制器21重复从步骤S10往下的处理。换句话说，与车辆的行驶并行，电池24的充电被执行。
因此，当第一电动机/发电机3出现故障时，混合控制器21使用发动机2的输出唯一用于车辆行驶，或根据电池24的SOC用于车辆行驶和电池24的充电。
参照图4B，当确定在步骤S7或在步骤S11的上述过程中车辆行驶速度小于预定速度时，在步骤S13中，混合控制器21确定电磁离合器11是否处于接合位置。当电磁离合器11处于接合位置时，在步骤S14中，混合控制器21将控制请求输出到发动机控制器22，释放电磁离合器11。
当太阳轮S被固定时，在减速期间从驱动轮8输入到环形齿轮R的旋转转矩通过行星齿轮架C被专门输入到发动机2，并且发动机2的旋转阻力(resistance)用作对环形齿轮R的发动机制动。换句话说，得到根据固定传动比驱动轮8和发动机2被直接连接的状态。
当车辆行驶速度减少到等于或小于预定速度时，发动机2的旋转速度因此下降到低于怠速旋转速度，由此可能发生发动机失速(stall)。在步骤S14中，执行电磁离合器11的释放，以避免这样的发动机失速。参照图4G，当电磁离合器被释放时，环形齿轮R的部分旋转转矩被传送到第二电动机/发电机4，并且第二电动机/发电机4执行再生发电。
接下来，在步骤S15中，在发动机2保持怠速旋转速度时，通过将控制信号输出到发电机控制部分26，混合控制器21控制第二电动机/发电机4的再生发电，由此通过环形齿轮R由于伴随第二电动机/发电机4的再生发电的旋转阻力减小驱动轮8的旋转。在步骤S13中，当电磁离合器11未处于接合位置时，即当电磁离合器11已被释放时，混合控制器21略过步骤S14的处理并执行步骤S15的处理。
接下来，在步骤S16中，混合控制器21确认车辆行驶速度已变为零。
接下来，在步骤S17中，混合控制器21停止第二电动机/发电机4的再生发电，并且将信号输出到发动机控制器22，停止发动机2的旋转。参照图4H，因此，环形齿轮R、行星齿轮架C和太阳轮S均停止旋转。
接下来，在步骤S18中，混合控制器21确定量新起动车辆的操作是否在进行。具体地说，混合控制器21根据加速踏板压下量确定加速踏板是否已被压下。
当在步骤S18中所进行的确定为否定时，混合控制器21结束该例程。
当在步骤S18中所进行的确定为肯定时，在步骤S19中，混合控制器21将控制信号输出到发电机控制部分26，通过电池24的电力使第二电动机/发电机4作为电动机工作。参照图4I，通过行星齿轮架C，从太阳轮R，执行发动机2的起动。
接下来，在步骤S20中，混合控制器21将信号输出到发动机控制器22，起动发动机。
当发动机2起动时，在步骤S21中，混合控制器21将第二电动机/发电机4的操作从电动机转换到发电机，使第二电动机/发电机4利用发动机2从行星齿轮架C传送的转矩通过太阳轮S执行发电。
同时，发动机2通过环形齿轮R将转矩从行星齿轮架C传送到驱动轮8，使车辆开始移动。因此，由发动机2所输出的转矩被分配到太阳轮S和环形齿轮R，如图4J所示。
在完成步骤S21的处理之后，混合控制器21重复从步骤S3往下的处理。
通过执行该例程，当第一电动机/发电机3有故障时，第二电动机/发电机4的旋转通过电磁离合器11被固定，发动机2所输出的转矩用于使车辆行驶。此外，当电池24的SOC下降时，电磁离合器11被释放，并且通过使用发动机2所输出的转矩执行第二电动机/发电机4的发电可对电池24进行充电。
参照图5A-5J，下面将说明与第二电动机/发电机4的故障有关的控制系统的驱动装置控制。应当注意，图5A和5B示出了由混合控制器21所执行的控制例程，图5C-5J示出了通过执行每一过程所获得的每一齿轮的旋转速度和转矩。该例程的执行也与混合电动车辆开始移动时同时开始，并且继续到混合电动车辆停止行驶。
在步骤S101中，通过将控制命令输出到电动机控制部分25、发电机控制部分26和发动机控制器22，混合控制器21执行驱动装置的正常运行控制。正常运行控制涉及与图4中的步骤S1的处理相同的处理。根据该控制，转矩被分配，如图5C中所示，并且第二电动机/发电机4执行发电。
在步骤S102中，混合控制器21确定第二电动机/发电机4是否有故障。具体地说，当由第二电动机/发电机4所输出的电流在根据转速设置的第二电动机/发电机4的额定电流的±20％的范围以外时，混合控制器21确定已出现故障。
当输出电流在该范围内时，确定第二电动机/发电机4正没有故障地工作。应当注意，自诊断装置27与混合控制器21并行地执行对第二电动机/发电机4所输出的电流的监视。
当发现第二电动机/发电机4正没有故障地工作，混合控制器21继续步骤S101的正常运行控制。
参照图5D，应当注意即使当第二电动机/发电机4没有故障时，转速关系也不从其正常关系改变，但由第二电动机/发电机4所输出的电流变为零。
在确定第二电动机/发电机4有故障时，在步骤S103中，混合控制器21确定电池24的SOC是否小于预定量。这里预定量被设置为完全充电的30％。
当步骤S103的确定为肯定时，混合器执行步骤S104的处理。当步骤S103的确定为否定时，混合控制器21执行步骤S110的处理。
在步骤S104中通过将控制信号输出到发电机控制部分26，混合控制器21将第二电动机/发电机4的转速设置为零。
接下来，在步骤S105中，混合控制器21将控制请求输出到发动机控制器22，并且发动机控制器22使电磁离合器11接合。因此，太阳轮S被固定到固定部分9。由发动机2所输出的转矩的全部量因而被传送到环形齿轮R。
接下来，在步骤S106中，混合控制器21将控制信号输出到电动机控制部分25，因此驱动作为发电机的第一电动机/发电机3。参照图5E，因此由发动机2输出的转矩用于驱动驱动轮8和用于第一电动机/发电机3的发电。
接下来，在步骤S107中，混合控制器21确定车辆是否处于要停止前的状态。具体地说，混合控制器21确定车辆行驶速度是否小于预定速度。这里该预定速度被设置为4公里/小时。
当车辆行驶速度小于预定速度时，混合控制器21执行图5B中的步骤S113的处理。当车辆行驶速度不小于预定速度时，在步骤S108中，混合控制器21确定电池24的SOC是否已达到预定量。这里该预定量被设置为完全充电的80％。
当SOC还未达到预定量时，混合控制器21重复从步骤S104往下的处理。当SOC已达到预定量时，在步骤S109中，混合控制器21将控制请求输出到发动机控制器22，使发动机控制器22释放电磁离合器11。因此，已被固定的太阳轮S的旋转变为自由旋转。
接下来，在步骤S110中，混合控制器21将控制信号输出到电动机控制部分25，因此仅靠第一电动机/发电机3的输出执行驱动轮8的驱动。发动机2以怠速状态旋转。太阳轮S的旋转变为自由旋转，并且第二电动机/发电机4随后空转运行。
接下来，在步骤S111中，混合控制器21确定车辆是否处于要停止前的状态。具体地说，混合控制器21确定车辆行驶速度是否小于预定速度。这里的确定与步骤S107的确定相同。
当车辆行驶速度小于预定速度时，混合控制器21执行图5B中的步骤S113的处理。当车辆行驶速度不小于预定速度时，在步骤S112中，混合控制器21确定电池24的SOC是否小于预定值。这里的确定与步骤S103的确定相同。
当电池24的SOC小于预定值时，混合控制器21执行从步骤S104往下的处理。换句话说，第二电动机/发电机4的旋转被固定为零，并且由发动机2所输出的转矩用于驱动驱动轮8和用于第一电动机/发电机3的发电。
另一方面，当电池24的SOC不小于预定量时，混合控制器21重复从步骤S110往下的处理。换句话说，仅通过第一电动机/发电机3的输出执行驱动轮8的驱动。
因此，当第二电动机/发电机4出现故障时，混合控制器21使用发动机2的输出唯一用于车辆行驶，或根据电池24的SOC使用发动机2的输出共同用于车辆行驶和电池24的充电。
接下来，参照图5B，当在步骤S107或在步骤S111的上述过程中确定车辆行驶速度小于预定速度时，在步骤S113中，混合控制器21确定电磁离合器11是否处于接合位置。当电磁离合器11处于接合位置时，在步骤S114中，混合控制器21将控制请求输出到发动机控制器22，释放电磁离合器11。
当太阳轮S被固定时，在减速期间从驱动轮8输入到环形齿轮R的旋转转矩通过行星齿轮架C专门被输入到发动机2。换句话说，得到根据固定传动比驱动轮8和发动机2被直接连接的状态。
因此当车辆行驶速度减小到等于或小于预定速度时，发动机2的转速下降到低于怠速转速，因此，可能发生发动机失速。在步骤S114中，执行电磁离合器11的释放以避免这样的发动机失速。
接下来，在步骤S115中，通过将控制信号输出到电动机控制部分25，混合控制器21使第一电动机/发电机3执行再生发电。如图5中所示，当发动机2保持怠速转速时，由于伴随第一电动机/发电机3的再生发电的旋转阻力通过环形齿轮R减小驱动轮8的旋转
在步骤S113中，当电磁离合器11未处于接合位置时，即当电磁离合器11已被释放时，混合控制器21略过步骤S114的处理并执行步骤S115的处理。
接下来，在步骤S116中，混合控制器21确认车辆行驶速度已变为零。
接下来，在步骤S117中，混合控制器21将信号输出到发动机控制器22，因此停止发动机2的旋转。参照图5H，在这种状态下，环形齿轮R的旋转、行星齿轮架C的旋转和太阳轮S的旋转均停止。
接下来，在步骤S118中，混合控制器21确定重新起动车辆的操作是否在进行。具体地说，根据加速踏板压下量混合控制器21确定加速踏板是否已被压下。
当步骤S118的确定为否定时，混合控制器21结束该例程。
当步骤S118的确定为肯定时，在步骤S119中，混合控制器21将控制请求输出到发动机控制器22，因此接合离合器11。
接下来，在步骤S120中，混合控制器21将控制信号输出到电动机控制部分25，由此操作第一发电机/电动机3。参照图5I，由第一发电机/电动机3输出的转矩单独驱动驱动轮8并执行发动机2的起动。
接下来，在步骤S121中，混合控制器21将信号输出到发动机控制器22，起动发动机2。
在发动机2起动之后，混合控制器21重复从步骤S103往下的处理。
通过执行该例程，即使当第二电动机/发电机4有故障时，使用发动机2和第一电动机/发电机3也可使车辆行驶。此外，当电池24的SOC下降时，使用由发动机2输出的转矩也可使第一电动机/发电机3执行发电。因此，电池24的充电可被执行。
参照图6A-6G，下面将说明与混合控制器21的故障有关的控制系统的驱动装置控制。图6A示出了发动机控制器22和自诊断装置27执行的例程。图6B-6G示出了通过执行控制例程的每一过程所获得的每一齿轮的转速和转矩。例程的执行也与混合电动车辆开始移动同时开始，并且该例程继续被执行直到混合电动车辆停止行驶。
图4A和4B的例程和图5A和5B的例程均由混合控制器21执行。然而与混合控制器21的故障有关的图6A的控制例程主要由发动机控制器22执行。
在步骤S201中，通过将控制命令输出到电动机控制部分25、发电机控制部分26和发动机控制器22，混合控制器21执行驱动装置的正常行驶控制。这与图4A中的步骤S1的处理相同，并且根据该控制，转矩被分配，如图6B中所示。第二电动机/发电机4执行发电。
在步骤S202中，自诊断装置27确定混合控制器21是否有故障。为了确定混合控制器21是否有故障，自诊断装置进行与驱动装置的正常运行控制有关的计算，该计算与由混合控制器21所进行的计算部分相同。当在计算结果中有偏差时，确定混合控制器21有故障。
在步骤S202中，当自诊断装置27的确定为否定时，在混合控制器21的控制下正常运行继续。
当步骤S202的确定为肯定时，在步骤5203中，自诊断装置27将运行(running)控制转移到发动机控制器22。然而，发动机控制器22只能够控制发动机2的操作和电磁离合器11的接合和释放。发动机控制器22不能够控制第一电动机/发电机3或第二电动机/发电机4。
参照图6C，在控制已被转移到发动机控制器22的阶段，发动机2怠速旋转和车辆在其自己的冲量(momentum)下行驶，并且第一电动机/发电机3和第二电动机/发电机4响应旋转转矩输入空转运行。
接下来，在步骤S204中，发动机控制器22接合电磁离合器11，并且发动机2和驱动轮8以固定传动比被接合。
接下来，在步骤S205中，发动机控制器22根据加速踏板压下量执行发动机2的输出控制。参照图6D，响应加速踏板压下发动机2所输出的转矩被传递到驱动轮8，并且之后车辆靠发动机2所输出的转矩行驶。此外，参照图6E，当在该种状态下加速踏板被释放时，发动机2引起驱动轮8的发动机制动。
接下来，在步骤S206中，发动机控制器22确定车辆是否处于要停止前的状态。具体地说，发动机控制器22确定车辆行驶速度是否小于预定速度。这里预定速度被设置为4公里/小时。
当车辆行驶速度小于预定速度时，发动机控制器22执行从步骤S207往下的处理。当车辆行驶速度不小于预定速度时，发动机控制器22靠在步骤S205中发动机2所输出的转矩继续车辆行驶。
在步骤S207中，发动机控制器22释放电磁离合器11。当电磁离合器11被接合时，驱动轮8和发动机2以固定传动比被直接接合。因此，当车辆行驶速度降到低于预定速度时，发动机2将失速。为了防止发动机失速，步骤S207的处理被执行。
参照图6F，通过释放电磁离合器11太阳轮S变为能够自由旋转，并且发动机2从被直接接合到环形齿轮R被释放。因此即使车辆行驶速度仍下降并且车辆停止时，发动机2也可以继续怠速旋转。
接下来，在步骤S208中，发动机控制器22确认车辆行驶速度已达到零。
接下来，在步骤S209中，确定重新起动车辆的操作是否在进行。具体地说，根据加速踏板压下量确定加速踏板是否已压下。
当步骤S209的确定为肯定时，发动机控制器22重复从步骤S204往下的处理，使车辆行驶。
在步骤S209中所进行的确定为否定时，发动机控制器22结束该例程。
应当注意当发动机2在混合控制器21有故障的状态下停止运行时，发动机2不能再次被起动。因此，在该例程中，停止发动机运行处理不被执行。通过设置在车辆上的点火开关，发动机2的停止运行被执行。
参照图7A-7C，在混合控制器21有故障的状态下，在步骤S204中，通过执行该例程第一电磁离合器11被接合。因此，如图7C中所示，第二电动机/发电机4的转速变为零。在该状态下，在步骤S205中，由发动机2所输出的转矩根据加速踏板压下量被控制，如图7B中所示。在图7B中，当驾驶员已释放加速踏板并且发动机制动为有效时，输出转矩变为负。
如图7A中所示，当车辆速度由于发动机制动下降到低于预置速度时，在步骤S207中，电磁离合器11被释放。因此，第二电动机/发电机4变为自由旋转，发动机2的转速的减小被避免，并且怠速旋转状态可被保持。
因此根据该例程，当混合控制器21有故障时，无论电池24的SOC如何，仅通过发动机2所输出的转矩，也可使车辆行驶。此外，即使当车辆停止行驶时，也可防止发动机失速。
于2004年2月25日在日本申请的Tokugan 2004-050046号专利申请的内容以参照的方式被包含在这里。
尽管以上参照本发明的某些实施例已描述了本发明，但本发明不限于上述的实施例。在权利要求的范围内，本领域的技术人员可对上述实施例进行各种修改和变化。
例如，上述的实施例涉及混合电动车辆的驱动装置，其包括用于电动机/发电机3出现故障的控制例程，用于第二电动机/发电机4出现故障的控制例程和用于混合控制器21出现故障的控制例程。
然而，本发明的主题可被理解为不限于上述的控制例程。换句话说，本发明的技术范围也包括仅实现上述三种控制例程中的任何一种的驱动装置。
在以上实施例的每一个中，控制所需的参数使用传感器被检测，但本发明可被应用于任何驱动装置，该驱动装置使用要求的参数执行要求的控制，而与参数如何获取无关。
要求了专有权或专用权的本发明的实施例被限定如下。

Claims (11)

1.一种用于混合电动车辆的驱动装置，该驱动装置包括：
差动装置，其包括：第一旋转部件、第二旋转部件和根据第一旋转部件和第二旋转部件的相对旋转旋转的第三旋转部件；
发动机，与包括第三旋转部件的两个旋转部件中的一个相连；
第一电动机/发电机和驱动轮，与所述两个旋转部件中的另一个相连；
第二电动机/发电机，与除所述两个旋转部件之外的旋转部件相连；
电池，与第一电动机/发电机并与第二电动机/发电机电连接；
其特征在于，该驱动装置还包括：
限制部件，限制第二电动机/发电机的旋转；
可编程控制器，被编程成：
检测第一电动机/发电机和第二电动机/发电机的其中一个的故障：
当故障被检测到时，通过限制部件限制第二电动机/发电机的旋转。
2.如权利要求1中所述的驱动装置，可编程控制器还被编程成：在检测到第一电动机/发电机有故障的情况下，当电池的充电状态低于预定状态时，不执行限制部件对第二电动机/发电机的旋转的限制。
3.如权利要求1中所述的驱动装置，其中可编程控制器还被编程成：在限制部件限制第二电动机/发电机的旋转的状态下，当混合电动车辆的速度减小到小于预定速度时，释放限制部件对第二电动机/发电机的旋转的限制。
4.如权利要求1中所述的驱动装置，其中可编程控制器还被编程成：在通过限制部件限制第二电动机/发电机的旋转之前，停止第二电动机/发电机的操作。
5.如权利要求1中所述的驱动装置，其中差动装置包括行星齿轮组，该行星齿轮组包括太阳轮、环形齿轮和作为第三旋转部件的行星齿轮架。
6.如权利要求5中所述的驱动装置，其中第一电动机/发电机和驱动轮与环形齿轮相连，第二电动机/发电机与太阳轮相连，发动机与行星齿轮架相连。
7.如权利要求1-6中的任何一个所述的驱动装置，其中限制部件包括设置在第二电动机/发电机的旋转轴和支承旋转轴的固定部件之间的电磁离合器。
8.如权利要求1-6中的任何一个所述的驱动装置，其中可编程控制器还被编程成：在检测到第二电动机/发电机有故障的情况下，当电池的充电状态超过预定状态时，不执行限制部件对第二电动机/发电机的旋转的限制。
9.如权利要求1-6中的任何一个所述的驱动装置，其中：可编程控制器还被编程成控制从电池提供的电力和充电到电池的电力，所述驱动装置还包括发动机控制器，其被编程成控制发动机所输出的转矩，和第三控制器，其被编程成检测混合控制器的故障；并且其中发动机控制器还被编程成：当检测到混合控制器有故障时，通过限制部件限制第二电动机/发电机的旋转。
10.一种用于混合电动车辆的驱动装置的控制方法，该驱动装置包括：差动装置，其包括：第一旋转部件、第二旋转部件和根据第一旋转部件和第二旋转部件的相对旋转旋转的第三旋转部件；发动机，与包括第三旋转部件的两个旋转部件中的一个相连；第一电动机/发电机和驱动轮，与所述两个旋转部件中的另一个相连；第二电动机/发电机，与除所述两个旋转部件之外的旋转部件相连；电池，与第一电动机/发电机并与第二电动机/发电机电连接；限制部件，限制第二电动机/发电机的旋转，该方法包括：
检测第一电动机/发电机和第二电动机/发电机中的其中一个的故障；
当检测到故障时，通过限制部件，限制第二电动机/发电机的旋转。
11.一种用于混合电动车辆的驱动装置，包括：
差动装置，其包括：第一旋转部件、第二旋转部件和第三旋转部件，所述第三旋转部件与第一旋转部件和第二旋转部件接合；
发动机，与包括第三旋转部件的两个旋转部件中的一个相连；
第一电动机/发电机和驱动轮，与所述两个旋转部件中的另一个相连；
第二电动机/发电机，与除所述两个旋转部件之外的旋转部件相连；
电池，与第一电动机/发电机并与第二电动机/发电机电连接；
其特征在于，该驱动装置还包括：
限制部件，限制第二电动机/发电机的旋转；
混合控制器，被编程成控制从电池提供的电力和充电到电池的电力；
发动机控制器，被编程成控制发动机所输出的转矩；
第三控制器，被编程成检测混合控制器的故障；
其中发动机控制器还被编程成当检测到混合控制器的故障时，通过限制部件，限制第二电动机/发电机的旋转。
CNB2005100521599A 2004-02-25 2005-02-25 混合电动车辆的驱动控制 Expired - Fee Related CN1326722C (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004050046A JP3812570B2 (ja) 2004-02-25 2004-02-25 ハイブリッド車両の駆動装置
JP2004050046 2004-02-25

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1660622A CN1660622A (zh) 2005-08-31
CN1326722C true CN1326722C (zh) 2007-07-18

Family

ID=34858289

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNB2005100521599A Expired - Fee Related CN1326722C (zh) 2004-02-25 2005-02-25 混合电动车辆的驱动控制

Country Status (3)

Country Link
US (1) US7057304B2 (zh)
JP (1) JP3812570B2 (zh)
CN (1) CN1326722C (zh)

Families Citing this family (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2416617B (en) * 2004-07-24 2008-08-06 Ford Motor Co A voice warning system for a vehicle
US7285869B2 (en) * 2004-07-29 2007-10-23 Ford Global Technologies, Llc Method for estimating engine power in a hybrid electric vehicle powertrain
JP4593253B2 (ja) * 2004-12-03 2010-12-08 日立オートモティブシステムズ株式会社 自動車の駆動装置
US7448458B2 (en) * 2005-10-04 2008-11-11 John Fred Meyer Electric vehicle reaction drive
DE102006005470A1 (de) * 2006-02-07 2007-08-09 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Betreiben eines Parallelhybridantriebsstranges eines Fahrzeugs
US7543665B2 (en) * 2006-03-31 2009-06-09 Caterpillar Inc. Power system
JP5298539B2 (ja) * 2007-02-09 2013-09-25 トヨタ自動車株式会社 車両用駆動装置の制御装置
US8027773B2 (en) * 2007-08-10 2011-09-27 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Methods and systems for automated control of vehicle braking
US8731751B2 (en) * 2008-02-07 2014-05-20 GM Global Technology Operations LLC Method and system for controlling a hybrid vehicle
CN101407183B (zh) * 2008-11-20 2012-05-23 宋在务 电动车控制器
BRPI0904617A2 (pt) * 2009-01-07 2015-06-30 Toyota Motor Co Ltd Sistema de controle de motor
CN101549643B (zh) * 2009-05-14 2012-05-23 上海交通大学 车辆电驱动变速系统
DE112010002682B4 (de) * 2009-06-23 2023-01-12 Karma Automotive LLC (n.d.Ges.d.Staates Delaware) Antriebskonfiguration für ein Antriebssystem eines Hochgeschwindigkeitsmotors
US8436485B1 (en) * 2010-02-22 2013-05-07 Leo Smith Wind powered turbine motor for motor vehicles
DE112011101648T5 (de) * 2010-05-14 2013-03-21 Beijing, ZHI KE Investment and Management Co., Ltd. Elektrofahrzeug-Antriebssystem
CN102310755B (zh) * 2010-06-29 2014-05-28 北汽福田汽车股份有限公司 动力耦合装置及其控制装置、混合动力系统
KR101230901B1 (ko) * 2010-12-01 2013-02-07 현대자동차주식회사 하이브리드 차량의 엔진 운전점 추종 시스템 및 방법
WO2012104905A1 (ja) * 2011-01-31 2012-08-09 スズキ株式会社 ハイブリッド車両の駆動制御装置、駆動制御方法、およびハイブリッド車両
CN102155530B (zh) * 2011-03-21 2013-09-04 浙江吉利汽车研究院有限公司 混合动力用3档磁粉式双离合器变速器
DE102011075869A1 (de) * 2011-05-16 2012-11-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuergerät zur Erkennung einer geblockten Elektromaschine in einem Elektrofahrzeug
CN102303515B (zh) * 2011-06-10 2014-03-19 苏州安远新能源动力有限公司 一种混合动力汽车的动力系统
CN102303517B (zh) * 2011-06-23 2014-03-19 苏州安远新能源动力有限公司 采用同步器实现模式切换的增程式混合动力汽车动力系统
CN102390248A (zh) * 2011-09-19 2012-03-28 天津清源电动车辆有限责任公司 单离合器混合动力系统
CN102431433B (zh) * 2011-10-21 2014-09-24 黄守思 增程式混合动力电动车
WO2013140541A1 (ja) * 2012-03-21 2013-09-26 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド車両の駆動制御装置
US20150088350A1 (en) * 2012-03-21 2015-03-26 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Drive control device for hybrid vehicle
CN102975624B (zh) * 2012-11-01 2016-06-08 联合汽车电子有限公司 增程式电动汽车的增程控制系统
CN103042941B (zh) * 2012-12-24 2015-11-18 联合汽车电子有限公司 采用同步器的增程式电动汽车动力装置及控制方法
CN105459799A (zh) * 2013-03-29 2016-04-06 张先舟 一种使用离心超越离合器的混合动力车辆的驱动系统
US9638113B2 (en) * 2013-08-30 2017-05-02 Ford Global Technologies, Llc Control strategy for a hybrid vehicle with a disabled motor
US9926686B2 (en) 2014-01-27 2018-03-27 Komatsu Ltd. Work vehicle and work vehicle emergency travelling method
US10166855B2 (en) * 2015-09-12 2019-01-01 GM Global Technology Operations LLC Vehicle, system, and method of calculating an engine torque request value
JP6588406B2 (ja) * 2016-08-12 2019-10-09 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド自動車
CN107054036A (zh) * 2017-02-22 2017-08-18 吉林大学 一种纯电动汽车驱动装置及驱动方法
CN107503851A (zh) * 2017-09-13 2017-12-22 无锡商业职业技术学院 一种新型汽车发动机自动启停装置
CN109278561B (zh) * 2018-11-22 2021-10-12 科力远混合动力技术有限公司 双电机功率分流式混合动力汽车电机故障处理控制方法
WO2022261640A1 (en) * 2021-06-08 2022-12-15 Gig Energy LLC Energy conversion device, associated systems and methods

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000341804A (ja) * 1999-05-24 2000-12-08 Equos Research Co Ltd ハイブリッド型車両及びその制御方法
CN1090108C (zh) * 1997-09-13 2002-09-04 本田技研工业株式会社 双动力车辆的驱动力传动装置
CN1370696A (zh) * 2001-02-14 2002-09-25 Bae系统控制有限公司 用于混合电动车辆的动力组合设备
US6522024B1 (en) * 1998-12-24 2003-02-18 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Output state detector for internal combustion engine
US6617704B2 (en) * 2001-02-02 2003-09-09 Nissan Motor Co., Ltd. Hybrid vehicle control apparatus
US6661109B2 (en) * 2000-03-01 2003-12-09 Hitachi, Ltd. Electric generating system for automobiles and its control method

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6717281B1 (en) * 2000-10-26 2004-04-06 Dennis Brandon Electric generator and motor drive system
JP3938001B2 (ja) 2002-10-17 2007-06-27 日産自動車株式会社 ハイブリッド変速機の異常時制御方法
JP3843966B2 (ja) 2003-06-05 2006-11-08 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 ハイブリッド型車両駆動制御装置、ハイブリッド型車両駆動制御方法及びそのプログラム

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1090108C (zh) * 1997-09-13 2002-09-04 本田技研工业株式会社 双动力车辆的驱动力传动装置
US6522024B1 (en) * 1998-12-24 2003-02-18 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Output state detector for internal combustion engine
JP2000341804A (ja) * 1999-05-24 2000-12-08 Equos Research Co Ltd ハイブリッド型車両及びその制御方法
US6661109B2 (en) * 2000-03-01 2003-12-09 Hitachi, Ltd. Electric generating system for automobiles and its control method
US6617704B2 (en) * 2001-02-02 2003-09-09 Nissan Motor Co., Ltd. Hybrid vehicle control apparatus
CN1370696A (zh) * 2001-02-14 2002-09-25 Bae系统控制有限公司 用于混合电动车辆的动力组合设备

Also Published As

Publication number Publication date
JP3812570B2 (ja) 2006-08-23
US20050184529A1 (en) 2005-08-25
CN1660622A (zh) 2005-08-31
US7057304B2 (en) 2006-06-06
JP2005240882A (ja) 2005-09-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1326722C (zh) 混合电动车辆的驱动控制
US7906863B2 (en) Power output apparatus, vehicle equipped with power output apparatus, and control method of power output apparatus
EP1297981B1 (en) Hybrid vehicle with planetary gearing power distribution apparatus
JP4086018B2 (ja) ハイブリッド車およびその制御方法並びに動力出力装置
CN100434300C (zh) 动力输出装置和安装有该动力输出装置的汽车
EP2418114B1 (en) Automobile and method for controlling said automobile
JP2004003453A (ja) 動力出力装置およびこれを備える自動車
CN105452037A (zh) 用于混合动力车辆的控制设备和控制方法
JP4311372B2 (ja) ハイブリッド車両
JP2010524774A (ja) バッテリを再充電するためのハイブリッド推進装置の制御システム
JP2009126253A (ja) ハイブリッド車およびその制御方法
KR102429062B1 (ko) 파워 스플릿 타입 hev시스템의 엔진 오동작에 의한 급발진 제어 방법
EP2815942A1 (en) Control device and control system
JP2000303873A (ja) ハイブリッド車の制御装置
JP2007112291A (ja) 動力出力装置およびこれを搭載する車両並びに動力出力装置の制御方法
JP3998002B2 (ja) ハイブリッド自動車およびその制御方法
KR102485340B1 (ko) 전기동력 차량 주행 방향 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
JP3984229B2 (ja) 動力出力装置およびこれを搭載した自動車並びにその制御方法
JP2006014386A (ja) 動力出力装置およびこれを搭載する自動車並びに動力出力装置の制御方法
JP2007143298A (ja) 動力出力装置およびその制御方法並びに車両
JP2006014387A (ja) 動力出力装置およびこれを搭載する自動車並びに動力出力装置の制御方法
EP3895946B1 (en) Vehicle control method and vehicle control device
CN108725419A (zh) 混合动力车辆
CN103338994A (zh) 车辆及车辆用控制方法
JP4196961B2 (ja) 動力出力装置およびこれを搭載する自動車並びにその制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C17 Cessation of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20070718

Termination date: 20110225