CN1318192C - 步行椅子机器人安全保护装置 - Google Patents
步行椅子机器人安全保护装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN1318192C CN1318192C CNB2004100673224A CN200410067322A CN1318192C CN 1318192 C CN1318192 C CN 1318192C CN B2004100673224 A CNB2004100673224 A CN B2004100673224A CN 200410067322 A CN200410067322 A CN 200410067322A CN 1318192 C CN1318192 C CN 1318192C
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- seat
- jockey
- control
- main shaft
- connecting device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Chairs For Special Purposes, Such As Reclining Chairs (AREA)
Abstract
一种机器人领域的步行椅子机器人安全保护装置,控制系统设在座椅背部,座椅驱动系统设在座椅和腿部之间,控制系统由控制箱、集成控制装置、倾角传感器和控制按钮组成,座椅驱动系统由导槽、连接装置、主轴、谐波减速器、直流电机、轴承、电磁卡销系统、销孔组成,控制箱固定在座椅背部,集成控制装置和倾角传感器设在控制箱中,控制按钮设在座椅上,第一、第二连接装置分别和腿部、座椅连接,主轴与第一连接装置连接,同时与第二连接装置通过滚动轴承连接,直流电机固定在第一连接装置内部,直流电机与右侧主轴通过谐波减速器连接,销孔和导槽设在第一连接装置上,电磁卡销系统设置在第二连接装置内部。本发明在机器人摔倒时防止乘坐者受伤。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人领域的安全保护装置,具体涉及一种步行椅子机器人安全保护装置。
背景技术
下肢残疾有许多不便之处,虽然轮椅的出现一定程度上拓宽了残疾人的活动范围,但依旧存在许多不足之处,如消耗体力较大,上楼梯不便。为此,提出了设计双足步行椅子系统的设想。但是,双足步行椅子系统本身是不够稳定的,在步行过程中,由于路况复杂、碰到东西、步行控制算法出错等都可能导致双足步行椅子系统摔倒,危及到乘坐者的安全。
经对现有技术文献的检索发现,申请号:96197138.X,发明专利名称:“一种座椅”,该专利采用“一个流体压力气缸,该气缸具有致动装置,并且可操作地与座位部件相连以便调节其倾斜度”,可通过按钮分几个档位“调节背部部件或座位部件的倾斜度。”该发明是用于平常的椅子,采用汽缸,实现分几档改变椅子背部或座位倾斜度的功能,不能在双足步行椅子摔倒的短时间内完成动作,故不能用于双足步行椅子上。在进一步的文献检索中,在载人两足步行椅子机器人领域,目前尚未发现与本发明主题相同或者类似的报道。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中的不足,提供一种步行椅子机器人安全保护装置,使步行椅子在行走中摔倒时,能驱动座椅转动,避免摔倒时乘坐者头部碰地,以免受伤。
本发明是通过以下技术方案实现的,本发明包括:控制系统、座椅驱动系统、座椅和腿部。控制系统装在座椅背部,座椅驱动系统装在座椅和两个腿部之间。
控制系统由控制箱、集成控制装置、倾角传感器和控制按钮组成。控制箱固定在座椅背部,集成控制装置和倾角传感器安装在控制箱中。倾角传感器可以检测座椅偏离水平位置的角度,当倾角超过一个预设角度时,意味着跌倒已无法避免,于是通过集成控制装置发出指令控制座椅驱动系统带动座椅旋转,使得座椅总是水平的摔到地面,从而防止乘坐者受伤。控制按钮安装在座椅的右扶手上,用于控制座椅驱动系统自动复位。
座椅驱动系统由导槽、第一连接装置、第二连接装置、主轴、谐波减速器、直流电机、轴承、电磁卡销系统、销孔组成。第一连接装置共有两个,左右各一个,分别和两条腿通过螺栓固定。座椅和第二连接装置通过螺栓固定。直流电机固定在右侧的第一连接装置的内部,提供座椅旋转的驱动力。主轴有两根,对称布置于第一连接装置的左右,用于承受座椅的重量。主轴与第二连接装置通过螺栓固定,与第一连接装置通过滚动轴承联结。谐波减速器装在直流电机和主轴之间,实现同轴传动和减速。电磁卡销系统固定在第二连接装置的内部,电磁卡销系统可通过销孔和导槽实现卡销系统的锁紧和放开,电磁卡销系统在正常情况下卡住座椅不发生旋转,在机器人摔倒时迅速松开,以便座椅转动。此外,在步行椅子系统摔倒后,扶正步行椅子系统,按下控制按钮,可以实现卡销系统的自动复位,即完成座椅驱动系统复位。
在载人的两足步行椅子机器人上使用防止乘坐者摔伤的保护装置,本发明是第一个。不管步行椅子机器人是向前摔倒还是向后摔倒,本发明都能够通过将座椅转至水平,使碰地时人的头部不会触地,避免乘坐者的受伤。使用本发明,将能有效提高两足步行椅子机器人在复杂环境下的安全性。此外,通过使用电磁卡销系统,能够在按下控制按钮后实现卡销系统自动复位,方便了使用者的操作。
附图说明
图1本发明的结构示意图
图2本发明结构侧面图
图3本发明卡销槽示意图
图4本发明的原理示意图
具体实施方式
如图1-4所示,本发明包括:控制系统1、座椅驱动系统2、座椅3和腿部4组成。控制系统1装在座椅3背部,座椅驱动系统2装在座椅3和两个腿部4之间。其中,控制系统1由控制箱5、集成控制装置6、倾角传感器7和控制安钮8组成。座椅驱动系统2由导槽9、连接装置10、连接装置11、主轴12、谐波减速器13、直流电机14、轴承15、电磁卡销系统16、销孔17组成。其连接关系为:控制箱5固定在座椅3的背部,集成控制装置6和倾角传感器7安装在控制箱5中,控制按钮8安装在座椅3的右扶手上。连接装置10和步行椅子机器人的腿部4通过螺栓连接,连接装置11和座椅3通过螺栓连接。主轴12有两根,对称布置于连接装置11两侧,与连接装置11通过螺栓连接,与连接装置10通过滚动轴承15安装。直流电机14固定在右侧连接装置10内部,直流电机14与右侧主轴12通过谐波减速器13连接。左侧连接装置10的内部未安装电机和减速器。销孔17和导槽9开在连接装置10的面向连接装置11的一面。电磁卡销系统16安装在连接装置11的内部,电磁卡销系统16可通过销孔17和导槽9实现卡销系统的锁紧和放开。
在步行椅子系统发生摔倒时(倾角传感器7检测到座椅3偏离水平位置超过预设角度),座椅驱动系统2驱动座椅3转到水平位置并保持水平的到达地面,使得无论是向前摔倒或是向后摔倒,都能防止乘坐者摔伤。摔倒后,只要将步行椅子系统扶正,按下图2中所示的控制按钮8,就能使座椅驱动系统2自动回到初始状态,以供下次使用。
座椅驱动系统2由直流电机14提供驱动力。在电磁卡销系统16松开后,直流电机14通过谐波减速器13减速后,带动主轴12旋转。由于主轴12与连接装置11固定在一起,连接装置11与座椅3也固定在一起,主轴12的旋转就带动了座椅3一起旋转,在集成控制装置6的控制下,使得座椅3旋转到水平方向,从而保护了乘坐者不会在座椅3碰地时受伤。
电磁卡销系统16在平时处于伸出状态,卡在销孔17中,能使得连接装置10和连接装置11不发生相对转动。在步行椅子系统摔倒时,电磁卡销系统16从销孔17中松开,连接装置10和连接装置11可以在电机14的驱动下发生相对转动。在步行椅子系统摔倒后,扶正系统,按下控制按钮8,电机14带动连接装置10在水平位置作小幅摆动,与此同时,电磁卡销系统16向前伸出,从而在导槽9中滑动,当运动到销孔17处时,电磁卡销系统16卡紧,使得连接装置10和连接装置11不能相对转动,座椅驱动系统就复位到位。
Claims (4)
1、一种步行椅子机器人安全保护装置,包括:控制系统(1)、座椅驱动系统(2)、座椅(3)和腿部(4),其特征在于,控制系统(1)设置在座椅(3)背部,座椅驱动系统(2)设置在座椅(3)和两个腿部(4)之间,控制系统(1)由控制箱(5)、集成控制装置(6)、倾角传感器(7)和控制按钮(8)组成,座椅驱动系统(2)由导槽(9)、第一连接装置(10)、第二连接装置(11)、主轴(12)、谐波减速器(13)、直流电机(14)、滚动轴承(15)、电磁卡销系统(16)、销孔(17)组成,其中,控制箱(5)固定在座椅(3)的背部,集成控制装置(6)和倾角传感器(7)设置在控制箱(5)中,控制按钮(8)设置在座椅(3)的右扶手上,第一连接装置(10)和腿部(4)连接,第二连接装置(11)和座椅(3)连接,主轴(12)与第二连接装置(11)连接,同时与第一连接装置(10)通过滚动轴承(15)连接,直流电机(14)固定在第一连接装置(10)内部,直流电机(14)与右侧主轴(12)通过谐波减速器(13)连接,销孔(17)和导槽(9)设在第一连接装置(10)上,电磁卡销系统(16)设置在第二连接装置(11)的内部。
2、根据权利要求1所述的步行椅子机器人安全保护装置,其特征是,主轴(12)有两根,对称布置于第二连接装置(11)两侧。
3、根据权利要求1所述的步行椅子机器人安全保护装置,其特征是,第一连接装置(10)共有两个,在步行椅机器人的左侧和右侧各有一个,分别和左、右两个腿部(4)通过螺栓固定。
4、根据权利要求1所述的步行椅子机器人安全保护装置,其特征是,销孔(17)和导槽(9)设在第一连接装置(10)的面向第二连接装置(11)的一面。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CNB2004100673224A CN1318192C (zh) | 2004-10-21 | 2004-10-21 | 步行椅子机器人安全保护装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CNB2004100673224A CN1318192C (zh) | 2004-10-21 | 2004-10-21 | 步行椅子机器人安全保护装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN1586834A CN1586834A (zh) | 2005-03-02 |
CN1318192C true CN1318192C (zh) | 2007-05-30 |
Family
ID=34604150
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CNB2004100673224A Expired - Fee Related CN1318192C (zh) | 2004-10-21 | 2004-10-21 | 步行椅子机器人安全保护装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN1318192C (zh) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4539618B2 (ja) * | 2006-07-31 | 2010-09-08 | トヨタ自動車株式会社 | 脚式ロボット |
JP5411270B2 (ja) * | 2008-08-23 | 2014-02-12 | インサン キム | 乗用可能な遊具用大型二足歩行ロボットとそれを用いた遊園地システム |
CN106934982A (zh) * | 2017-04-20 | 2017-07-07 | 温州市鹿城区中津先进科技研究院 | 环境参数智能巡检机器人 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5174035A (en) * | 1989-05-18 | 1992-12-29 | Shigemi Yamazaki | Attitude sensing apparatus |
EP0540410A1 (fr) * | 1991-10-29 | 1993-05-05 | Commissariat A L'energie Atomique | Robot deplaçable sur des postes de travail fixes ou mobiles |
JPH07178689A (ja) * | 1993-12-24 | 1995-07-18 | Ricoh Co Ltd | ロボットアームの位置ずれ測定方法およびその位置ずれ補正方法およびその位置ずれ補正システム |
CN1410230A (zh) * | 2002-11-14 | 2003-04-16 | 华中科技大学 | 多足步行机器人及其控制装置 |
-
2004
- 2004-10-21 CN CNB2004100673224A patent/CN1318192C/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5174035A (en) * | 1989-05-18 | 1992-12-29 | Shigemi Yamazaki | Attitude sensing apparatus |
EP0540410A1 (fr) * | 1991-10-29 | 1993-05-05 | Commissariat A L'energie Atomique | Robot deplaçable sur des postes de travail fixes ou mobiles |
JPH07178689A (ja) * | 1993-12-24 | 1995-07-18 | Ricoh Co Ltd | ロボットアームの位置ずれ測定方法およびその位置ずれ補正方法およびその位置ずれ補正システム |
CN1410230A (zh) * | 2002-11-14 | 2003-04-16 | 华中科技大学 | 多足步行机器人及其控制装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN1586834A (zh) | 2005-03-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106625617B (zh) | 一种用于外骨骼机器人的防摔自锁机构 | |
TW593015B (en) | Child seat | |
CN101803988B (zh) | 多功能智能助立助行康复机器人 | |
DE102006005829B4 (de) | Bekleidungsstück für einen Insassen eines Fahrzeugs mit einem Airbagsystem | |
CN106038104B (zh) | 一种机器人轮椅车 | |
CN108338895A (zh) | 一种平面行走跟随支撑助力装置及方法 | |
CN1318192C (zh) | 步行椅子机器人安全保护装置 | |
CN107438558B (zh) | 单电机动力单元和将该单元安装到自行车车架的方法 | |
CN105455819A (zh) | 可穿戴仿生外骨骼机械腿康复装置的站立模式控制方法 | |
JP2009112702A (ja) | 回転式ブランコ装置 | |
CN104800012B (zh) | 基于计算机指令的电动轮椅调节装置 | |
CN110547947A (zh) | 一种下肢康复训练机器人 | |
CN106693372A (zh) | 一种游乐设施的束缚组件 | |
KR101290955B1 (ko) | 차체 자세 제어용 측방 안전 바퀴를 구비한 휠체어 | |
CN104434431B (zh) | 一种便携式爬楼装置 | |
CN107753246B (zh) | 防摔倒辅助装置 | |
CN201240345Y (zh) | 一种汽车安全防护装置 | |
EP0454788B1 (en) | Thigh-assisted pedal-powered structures | |
JP4055736B2 (ja) | 搭乗型ロボット | |
CN206518867U (zh) | 一种游乐设施的束缚组件 | |
CN210844099U (zh) | 一种膝关节穿戴型助力机器人 | |
CN111494167A (zh) | 一种可实现随走随停行走模式的步速可调助力行走装置 | |
CN210250324U (zh) | 一种智能轮椅 | |
CN216394401U (zh) | 一种可移动牵引的骨科用腿部固定架 | |
KR101290837B1 (ko) | 차체 자세 제어용 측방 안전 바퀴를 구비한 휠체어 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
C17 | Cessation of patent right | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20070530 Termination date: 20091123 |