CN1273213A

CN1273213A - 电梯的运行控制装置

Info

Publication number: CN1273213A
Application number: CN00117866A
Authority: CN
Inventors: 张喆浩
Original assignee: Otis Elevator Co
Current assignee: Otis Elevator Co
Priority date: 1999-04-30
Filing date: 2000-04-30
Publication date: 2000-11-15
Anticipated expiration: 2020-04-30
Also published as: CN1143805C; DE10020787A1; US6351096B1

Abstract

一种电梯控制装置,它包括:一个电源整流器,用于把一个三相交流应用电源转换成一个电压和频率可变的交流电源,以便控制电梯的运行速度;一个齿轮和一个链轮,利用感应电动机产生的转动力来运行一踏板;一个位置监测器,用于监测链轮的旋转位置;一个控制装置,用于产生一个振动力矩补偿电流Irc,以便在为了控制电源整流器的驱动过程中,根据感应电动机的实际转速Wr和位置监测器输出信号,在与一个实际振动力矩相反的方向上产生一个力矩。

Description

电梯的运行控制装置

本发明涉及一种提高电梯乘坐舒适度的运行控制技术，尤其涉及一种能利用一个减振控制补偿器来抑制因踏板造成的运行振动的电梯运行控制装置。

在电梯中，自动运行的意思是一种运行模式，它是为了节约能量、延长产品使用寿命从而当没有乘客要用这个电梯时停止运行的运行模式。为此，提供了一个监测装置，用于监测乘客的进梯和出梯。当监测到乘客进梯时，就以一个固定的加速度运行电梯，然后，当乘客到达踏板的入口位置时，从此时起电梯就以一个额定速度运行。在最后一位乘客走出电梯一定时间后，电梯就停止运行。

为了执行上述自动运行，通过采用一个具有一电源整流器的变流器(inverter)。此外，一个用于移动电梯踏板的动力传动装置被制造成这样的方式，即通过一根链把具有一感应电动机和一个齿轮的一机轴与具有一终端齿轮的一链轮相连，从而能转动链轮。也就是说，在链轮的周边部分设置一条半圆形槽，其中的链轮被转动，并与一个辊相啮合，该辊连接在踏板的下部。当它相互啮合时，就产生不平衡力矩，从而造成振动，这种振动被传到踏板，从而损害乘坐的舒适度。

本发明旨在通过利用一个连接在链轮轴上的位置传感器对辊与链轮相互啮合的位置进行监测来消除踏板上被检测到的电分量，把这里的一个监测信号输入到控制装置，利用安装在感应电动机轴上的一速度监测器来提取力矩的一个脉冲分量，然后向这个感应电动机施加一个大小和相位与上面的力矩相反的力矩。

图1是传统技术中电梯的运行控制装置的方框图。如图所示，电梯运行控制装置包括：一个电源整流器2，用于把一个三相交流应用电源转换成一个电压和频率可变的交流电源，以便控制电梯的运行速度；一个感应电动机3，它由电源整流器的输出动力进行驱动；一个齿轮4和一个链轮，利用由感应电动机3产生的旋转力来运行一踏板；一个电监测器6，用于监测感应电动机3内流动的电流；一个电磁接触器7，用于在运行模式下把应用电源传送到电源整流器2，并在非运行模式下，中断该应用电源；一个显示装置8，用于显示电梯的运行状况及电梯故障；一个乘客监测装置9，用于监测欲用电梯的乘客的进入；一个控制装置10，用于正确地控制电源整流器2对感应电动机3的驱动，以使电梯以一个目标速度运行。

控制装置10包括：一个CPU 11，其根据存储在一个ROM 12中的一程序，在一个可变电压和可变频率下执行驱动感应电动机3的操作；一个RAM 13，其内存储CPU所需的数据；一个输入装置14，用于把信号从电流监测器6、乘客监测装置9和转速监测器20输入一个正确的形式；一个输出装置15，在CPU 11的控制下，驱动显示装置8和电磁接触器7；一个故障监测判断装置16，根据输入装置14的输出信号来监测故障和用于设定下一个运行模式的一运行模式设定装置17；一个脉冲宽度调节信号发生器18，用于根据CPU 11的一个信号来形成一个脉冲宽度调节信号，以便从电源整流器2产生一个目标形式的交流电源。下面将参照图2和图5，详细描述控制装置10的操作。

在电梯被停止的状态下，当一个欲乘电梯的乘客到达电梯的入口时，乘客监测装置9就监测到乘客的这种到达，并把它的一个信号输入控制装置10的输入装置14。在这个时候，CPU 11在一个可变电压和可变频率下执行驱动感应电动机3的操作，并根据存储在ROM 12内的程序运行电磁接触器7。据此，使电磁接触器7的一个接触开关7A短路，从而把三相交流应用电源1输入电源整流器2内。此外，脉冲宽度调节信号发生器18根据CPU 11的运行结果产生一个脉冲宽度调节信号，于是，电源整流器2把由一接触开关7A供给的三相交流应用电源1转换成一直流电压，然后形成可变电压和可变频率的交流电，以便根据感应电动机3的目标速度和负荷来控制力矩，于是，感应电动机3就以相应的速度被转动。感应电动机3的转动力通过齿轮4和链被传送到链轮5，于是链轮5周边上槽和踏板上的梯级辊被相互啮合，从而被转动。这样，乘客就能利用这个电梯上升到一个目标层。

其后，当乘客监测装置9监测到没有乘客时，CPU 11就根据存储在ROM 12内的自动运行程序来减慢电梯，从而使电梯停止。根据一些情况，为了防止故障紊乱现象的发生，在没有停止电梯时就执行一个低速度空转操作(idle operation)。在这种状况下，当乘客监测装置9监测到存在乘客时，就通过上面的过程以一个正常速度运行电梯。

同时，图3是一个功能方框图，依次表示出了电源整流器2的变流器的控制过程，该控制过程是用于控制装置10的CPU 11根据储存在ROM 12内的程序来控制感应电动机的转动速度。由一个减法器11B获得一速度指令单元11A的一速度指令值Wr^*与一个实际监测速度值Wr之间差值，然后把这个差值输入一个速度控制器11C，并由一个减法器11D获得一速度控制器11C的一个输出电流I^*与由电流监测器6监测到的感应电动机3的一个实际电流值I之间的差值，并把这个差值输入一电流控制器11E。在此，电源整流器2的变流器通过预定的操作程序由放大的输出值驱动，从而以一个预定的速度Nr转动感应电动机11F。

图4是一个信号流程图，表示传统技术中电源整流器的变流器控制方法，这将在下面作详细描述。

首先，在S1中，判断是否有一个变流器操作指令。如果存在一个操作指令，就在S2中判断t是否是一个速度控制周期。如果是的话，就在S3中输入一个电动机速度值Wr，在S4中运行一速度控制器，然后在S5中判断t是否是一个电流控制周期。同时，如果在S1中没有操作指令，那么程序就终止。此外，如果在S4中，t不是一个电流控制周期，那么程序就转到S5。在S5中，判断t是否是一个电流控制周期，如果不是，程序就转到S1，如果是，就在S6中输入电动机电流值I，在S7中操作电流控制器，然后在S8中通过产生一个脉冲宽度调节信号来驱动变流器。

图5表示链轮5的转动频率，它包含用于驱动电梯的踏板的一连接构件所产生的一脉冲分量的谐波。当梯级辊与链轮5的槽相互啮合以便被转动时，由于产生的力矩的不平衡性而形成所说的脉冲分量的谐波。在图6中表示出了利用频谱对谐波进行的分析。

也就是，一上端部齿轮与感应电动机3相互啮合，从而能被转动，当与上端部齿轮联锁的链轮5的表面位于顶部时，就产生最大的正值的振幅。如果通过进一步转动一个预定的角度使山形部分位于顶部，那么就会周期性地形成具有最大负值的振动。

由于当梯级辊与链轮5的槽相互啮合以便能被转动时，产生上述力矩的不平衡，因此在电梯的踏板处还存在一个脉冲分量。

图7表示电梯的踏板速度。踏板速度的脉冲频率是根据这样一个周期来确定的，在该周期内，梯级辊与链轮5的槽啮合。

根据传统技术中的电梯，有一个缺陷，即当梯级辊与链轮的槽啮合以便被转动时，由于这个力矩的不平衡从而会产生振动，这个振动被传送到踏板，从而会降低乘坐的舒适度。

因此，本发明的一个发明目的是提供电梯的运行控制装置，它能输出一个补偿电流的振动力矩，并能消除在踏板上产生的一力矩脉冲，它是利用一个监测器来监测在链轮上产生的一脉冲速率，利用一个装置来监测一感应电动机的一脉冲力矩的大小，而没有改变链轮的周边形状和踏板的连接结构。

为了达到上面的发明目的，本发明提供了电梯的运行控制装置，它包括：一个电源整流器2，用于把一个三相交流应用电源转换成一个电压和频率可变的交流电源，以便控制电梯的运行速度；一个感应电动机3，它由电源整流器的输出动力进行驱动；一个齿轮4和一个链轮，其利用由感应电动机3产生的旋转力来运行一踏板；一个电流监测器6，用于监测感应电动机3内流动的电流；一个电磁接触器7，用于在运行模式下把应用电源传送到电源整流器2，并在非运行模式下，中断该应用电源；一个显示装置8，用于显示电梯的运行状况及电梯故障；一个乘客监测装置9，用于监测欲用电梯的乘客的进入；一个速度监测器21A，用于监测感应电动机3的转速；一个位置监测器21B，用于监测链轮5的转动位置；一个驱动电源整流器2的控制装置60，它从速度监测器21A和位置监测器21B的一输出信号获得一振动力矩补偿电流，把上述电流加到一速度控制器的一输出电流上，从合成的电流值中减去感应电动机3一个实际电流监测值，从而产生一个脉冲宽度调节信号。

参照附图将更好的理解本发明，本发明的附图只是描述性的，它并不是使本发明局限于此，在这些附图中：

图1是根据传统技术中的电梯运行控制装置的一个方框图；

图2是一个链轮与一根链子之间的连接方框图；

图3是一个运行方框图，表示通过图1中的控制装置的一变流器的一个控制过程；

图4是一个信号流程图，表示根据传统技术的一电源整流器的一变流器的控制过程；

图5表示根据传统技术的一链轮的转动频率的波形图；

图6是一个根据传统技术的一链轮的一振动频谱图；

图7是表示根据传统技术的电梯踏板速度的一个波形图；

图8是根据本发明的电梯运行控制装置的一方框图；

图9是根据本发明的一变流器的一控制过程的运行方框图；

图10是一个信号流程图，它表示根据本发明的一电源整流器的变流器的一控制过程；

图11是图7中的一减振控制器的详细方框图；

图12是一链轮的一振动分量的波形图；

图13是一减振控制器的一补偿力矩的波形图；

图14是根据本发明的一速度补偿指令值的一形成方框图；

图15是利用本发明中的一踏板脉冲补偿器的方法的信号流程图；

图8是电梯的一运行控制装置一示例性方框图，它表示为了达到本发明目的的第一个实施例。如图所示，根据本发明的电梯运行控制装置包括：一个电源整流器2，用于把一个三相交流应用电源转换成一个电压和频率可变的交流电源，以便控制电梯的运行速度；一个感应电动机3，它由电源整流器的输出动力进行驱动；一个齿轮4和一个链轮，其利用由感应电动机3产生的旋转力来运行一踏板；一个电流监测器6，用于监测感应电动机3内流动的电流；一个电磁接触器7，用于在运行模式下把应用电源传送到电源整流器2，并在非运行模式下，中断该应用电源；一个显示装置8，用于显示电梯的运行状况及电梯故障；一个乘客监测装置9，用于监测欲用电梯的乘客的进入；一个速度监测器21A，用于监测感应电动机3的转速；一个位置监测器21B，用于监测链轮5的转动位置；一个驱动电源整流器2的控制装置60，它从速度监测器21A和位置监测器21B的一输出信号获得一振动力矩补偿电流，把上述电流加到一速度控制器的一输出电流上，从合成的电流值中减去感应电动机3一个实际电流监测值，从而产生一个脉冲宽度调节信号。

控制装置60包括：一个CPU 61，用于把感应电动机3的振动力矩补偿电流和速度控制器的输出电流加起来，并从这个合成电流值中减去实际电流监测值，从而根据存储在一ROM 12内的一个程序在一可变电压和可变频率下执行驱动感应电动机3的操作过程中控制脉冲宽度调节信号；一个RAM 63，其内存储了CPU 61内所需的数据；一个输入装置64，用于把从电流监测器6、速度监测器21A、位置监测器21B和乘客监测装置9输入的一个信号转变成适合于控制装置60的一种形式；一个输出装置65，用于在CPU 61的控制下驱动显示装置8和电磁接触器7；一个用于监测故障的故障监测判断装置66，它是根据输入装置64的一输出信号和一个用于设定一后续运行模式的运行模式设定装置67来进行监测判断的；一个脉冲宽度调节信号发生器68，用于产生一个脉冲宽度调节信号，从而为了从电源整流器2上产生一个目标形式的交流电源，在根据CPU 61的一个信号产生一个脉冲宽度调节信号的过程中，在CPU 61的控制下使一个脉冲力矩被补偿(offset)。

图9是根据存储在ROM 62内的程序电源整流器2的变流器的CPU 61之控制过程的运行方框图。如图所示，CPU 61包括：一个减法器61B，用于从一个速度指令单元61A的一速度指令值Wr^*中减去感应电动机3的一个实际监测速度值Wr；一个速度控制器61C，用于产生一个输出电流I^*，它是通过可操作地放大减法器61B的一输出电流，从而产生一个输出电流I^*；一个减法器61D，用于获得速度控制器61C的输出电流I^*与电流监测器6的输出电流之间的差值，然后把一个减振器61F的一个输出电流Irc加到合成电流值上，对于其中的减振控制器61F将在后面被提到；一个电流控制器61E，用于可操作地放大减法器61D的输出电流；一个输入装置64，用于把从电流监测器6、速度监测器21A和位置监测器21B输入的一信号放大到一个相关水平；一个减振控制器61F，用于产生一个振动力矩补偿电流Irc，以便根据速度监测器21A的转速Wr和由输入装置64提供的位置监测器21B的位置监测信号Sz来产生一个方向与一个实际振动力矩相反的一个力矩。

下面将参照图9和图10来详细描述具有这种结构的本发明的动作情况。

在电梯的运行被停止的状态下，当一个欲用乘电梯的乘客到达电梯的入口时，乘客监测装置9就监测到乘客的这种到达，并将它的信号输入控制装置60的输入装置64内。此时，CPU 61在一可变电压和可变频率下执行驱动感应电动机3的操作，并根据存储在ROM 62内的程序操作电磁接触器7。据此，电梯接触器7的一个接触开关7A被短路，从而三相交流应用电源1被输入电源整流器2内。

此外，脉冲宽度调节信号发生器68根据CPU 61的运行结果来产生一个脉冲宽度调节信号，因此，电源整流器2把由一接触开关7A所提供的三相交流应用电源1转换成一个直流电压，然后形成一个电压和频率可变的交流电，以便根据感应电动机3的目标速度和负荷控制力矩，从而使感应电动机3以相应速度被转动。通过齿轮4和链把感应电动机3的转动力传送到链轮5，从而使位于链轮5周边上的槽与踏板的梯级辊相互啮合，从而被转动。

同时，图9是根据存储在控制装置60的ROM 61内的程序，利用控制装置60的CPU 61来进行控制电源整流器2的变流器的控制过程之运行方框图。下面将详细介绍CPU 61的运行操作情况。

电流监测器6监测感应电动机3内的电流，并把它提供给输入装置64的一个第一输入，速度监测器21A根据感应电动机3的转速产生一个脉冲，并将它供给输入装置64的一个第二输入，位置监测器21B根据链轮5的转速产生这个数目的脉冲信号，并将它供给输入装置64的一个第二输入，输入装置64通过把每个输入信号放大到一个相关水平来输出每个输入信号。可以作为参考，通过利用诸如一转动编码器的装置，速度监测器21A和位置监测器21B很容易被实施。

由电流监测器6监测的电流通过输入装置64被供给减法器61D的第四输入，由速度监测器21A监测的感应电动机3的转速Wr被供给减法器61B的另一个输入。在这个时候，根据转速Wr和从输入装置64输出的位置监测信号Sz，减振控制器61F产生一个振动力矩补偿电流Irc，以便在与一实际振动力矩相反的方向上产生一个力矩。因此，速度指令单元61A的速度指令值Wr^*与由速度监测器21A监测的实际速度值Wr之间差值就由减法器61B获得，并把这个差值输入速度控制器61C。

减法器61D获得速度控制器61C的输出电流I^*与由输入装置64供给的电流监测器6的输出电流之间的差值，然后把减振控制器61F的输出电流Irc加到合成电流值上，并输出后续电流值。结果是，一个用于减振的被补偿的电流指令从减法器61D输出。

减法器61D的输出电流被输入电流控制器61E，其中的电源整流器2的变流器由一个经一预定操作过程放大的输出值来驱动。

图10是执行减振控制器的电源整流器的变流器的控制过程流程图，下面将对此进行详细描述。

首先，在S1中，判断是否有一个变流器操作指令。如果存在一个操作指令，就在S2中判断t是否是一个速度控制周期。如果是的话，就在S3中输入一个电动机速度值Wr，在S4中运行一速度控制器，然后在S5中判断t是否是一个电流控制周期。同时，如果在S1中没有操作指令，那么程序就终止。此外，如果在S4中，t不是一个电流控制周期，那么程序就转到S5。在S5中，判断t是否是一个电流控制周期，如果不是，程序就转到S1，如果是，就在S6中输入电动机电流值I和一个链轮位置值，在S7中操作减振控制器，在S8中操作电流控制器，然后在S9中通过产生一个脉冲宽度调节信号来驱动变流器。

同时，图11是表示根据本发明第一个实施例的减振控制器61F的详细的方框图。下面将参照图11来详细描述减振控制器61F的运行操作情况。

一个带通滤波器81从被速度监测器21A监测的感应电动机3的转速信号Wr中提取一个脉冲分量，一个脉冲力矩控制器82适当地控制这个被监测的脉冲分量。此外，一个相位整数设定单元(phase integer setting unit)83使由位置监测器21B监测的位置监测信号Sz与一个脉冲力矩同步，从而输出这个信号。一相位补偿器84产生一个振动力矩补偿电流Irc，以便根据脉冲力矩控制器82的输出信号及相位整数设定单元83的输出信号，在与实际振动力矩相反的方向上产生一个力矩。

也就是说，带通滤波器81通过对转速信号Wr进行带通滤波来提取一个与图9所示的具有相同频率的脉冲分量，带通滤波器81的传递函数由下面的数学公式1表示。

【数学公式1】

G 1 (s) = \frac{cs}{{as}^{2} + bs + 1},

其中，a，b，c是滤波整数(integer)，s是一个拉普拉斯算子。

通过脉冲力矩控制器82，把带通滤波器81输出的脉冲分量转换成一个大小与速度控制器61C的输出信号相同的信号，然后被输入相位补偿器84。相位补偿器84的传递函数由下面的数学公式2表示。

【数学公式】

G 2 (s) = \frac{1 + {K_{2}}^{*} {T_{1}}^{* *} S}{1 + {K_{1}}^{*} {T_{1}}^{*} S},

式中，K1和K2是相位补偿器84的整数，T1是一个控制运行周期，S是一个拉普拉斯算子。

相位整数设定单元83通过操作这样一个位置为确定整数K1和K2，链轮5和梯级辊根据位置监测器21B的输出信号在这个位置相会合，相位整数设定单元83把整数K1和K2输出到相位补偿器84。相位补偿器84的输出电流Irc以图10中所示的形式被输出。这样，可以知道，输出电流Irc具有与图9中所示相反的一个脉冲信号和一个相位，但是与图9中所示的具有相同的大小。

结果是，从相位补偿器84输出的振动力矩补偿电流Irc与速度控制器61C的输出电流I^*被相加，从合成电流值中减去由输入装置64提供的感应电动机3的实际电流监测值，然后被输入电流控制器61E，相位宽度调节信号发生器68根据电流控制器61E的输出信号产生一个脉冲宽度调节信号，从而驱动电源整流器2，从而一个补偿脉冲力矩的力矩电流流入感应电动机3，从而抑制振动。

此外，为了达到上述效果，可以利用一个踏板速度脉冲补偿器来消除电梯的踏板速度脉冲分量。如上所述，由于当梯级辊与链轮5的槽啮合以便被转动时，造成力矩的不平衡，所以电梯的踏板速度具有与图7中相同的脉冲分量。因此，如果电梯的速度指令值补偿了脉冲分量，那么当梯级辊与链轮5的槽啮合时所产生的脉冲分量就从实际踏板速度中消失。

图14是表示为了补偿电梯的踏板速度的脉冲分量而产生一个速度补偿指令值71C的方框图。梯级辊与链轮的槽啮合的周期和时间由图8中的链轮位置监测器21B的输出信号来监测，从而产生一个脉冲分量补偿值71A，该脉冲分量补偿值71A具有与图7中相反的电梯的一个脉冲分量和相位，具有一个统一的大小和相同的时间和周期，在此时间和周期内，梯级辊与链轮的槽啮合，如图7所示，通过加上一个具有一踏板脉冲分量的值与一个传统速度指令值61A的值，从而产生一个速度补偿指令值71C。当电梯的速度通过利用速度补偿指令值17C控制时，电梯的踏板速度的脉冲分量就被消除了。

图15是关于一种利用踏板速度脉冲补偿器的方法的信号流程图，这将在下面作详细描述。

首先，在S1中判断是否存在一个变流器运行指令。如果有一个运行指令，那么就在S2中判断t是否是一个速度控制周期。如果是，那么就在S3中运行踏板速度脉冲补偿器，在S4中输入一个电动机速度值Wr，在S5中运行一速度控制器，然后，在S6中判断t是否是一个电流控制周期。另一方面，如果在S1中没有运行指令，那么程序就被终止。此外，在S2中如果t不是一个电流周期，那么程序就回到S6。在S6中判断t是否是一个电流控制周期。如果不是，那么程序就回到S1，如果是，那么在S7中输入一个电动机电流值I，在S8中运行电流控制器，然后在S9中通过产生一个脉冲宽度调节信号来驱动变流器。

如上所述，本发明具有的优点是，它能输出一个振动力矩补偿电流，并通过利用一个监测器来监测链轮上产生的一脉冲速率，利用一个装置来监测一感应电动机的一脉冲力矩的大小，没有改变链轮的周边形状和踏板的连接结构，从而消除了在踏板处产生的一力矩脉冲，从而提高了电梯的乘坐舒适度。

由于在不脱离本发明的实质或其必要技术特征的情况下，本发明可以若干种形式来实现，因此，应当知道，除非有另外的说明，上述所描述的实施例并不局限于前面描述的一些细节上，而应在权利要求中定义的发明实质和范围内宽广地被解释，因此，在权利要求所定义的范围内的所有改变和变型、或其等同的情况都应被包括在权利要求内。

Claims

1.一种电梯运行控制装置，包括：

一个电源整流器，用于把一个三相交流应用电源转换成一个电压和频率可变的交流电源，以便控制电梯的运行速度，

一个齿轮和一个链轮，利用感应电动机产生的转动力来运行一踏板，

一个电流监测器，用于监测感应电动机内的流过的电流，

一个电梯的运行控制装置，包括：

一个速度监测器，用于监测感应电动机的转速；

一个位置监测器，用于监测链轮的旋转位置；以及

一个控制装置，通过从速度监测器和位置监测器的一个输出信号获得一个振动力矩补偿电流，并把上述电流加到一个速度控制器的一输出电流上，并从这个合成电流值中减去感应电动机的一个实际电流监测值，从而产生一个脉冲宽度调节信号。

2.根据权利要求1所述的装置，其中控制装置包括：

一个CPU，用于根据存储在一个ROM中一程序，在一个可变电压和可变频率下执行一个用于驱动感应电动机的操作过程中，把感应电动机的振动力矩补偿电流与速度控制器的输出电流相加，并从这个合成电流值中减去实际电流监测值，从而控制脉冲宽度调节信号；

一个RAM，其内存储了CPU所需的数据；

一个输入装置，用于把一个从电流监测器、速度监测器、位置监测器及乘客监测装置输入的信号转换成一种适合于控制装置的形式；

一个输出装置，用于在CPU控制下驱动显示装置和电磁接触器；

一个故障监测判断装置，根据输入装置和用于设定一个后续运行模式的一个运行模式设定装置的一个输出信号来监测故障；

一个脉冲宽度调节信号发生器，用于产生一个脉冲宽度调节信号，从而在CPU控制下，在根据CPU的一个信号来产生一个脉冲宽度调节信号使一个脉冲力矩被补偿，以便从电源整流器上产生一个具有目标形式的交流电源。

3.根据权利要求2所述的装置，其中CPU包括：

一个减法器，用于从一个速度指令单元的一速度指令值Wr^*中减去感应电动机的一个实际监测速度值Wr；

一个用于产生一个输出电流I^*的速度控制器，其通过可操作地对减法器的一个输出电流进行放大，从而产生一个输出电流I^*；

一个减法器，它获得速度控制器的输出电流I^*与电流监测器的输出电流之间的差值，然后把在后面将被提到的一个减振控制器的一个输出电流Irc加到合成电流值上；

一个电流控制器，用于可操作地对减法器的输出电流进行放大；

一个输入装置，用于把从电流监测器、速度监测器及位置监测器输入的一个信号放大到一个相关的水平；

一个减振控制器，用于产生一个振动力矩补偿电流Irc，以便根据速度监测器的转速Wr和由输入装置提供的位置监测器的位置监测信号Sz，在与一个实际振动力矩相反的方向上产生一个力矩。

4.一种电梯控制装置，包括：

一个电流监测器，用于监测感应电动机内的流过的电流，

一个电梯的运行控制装置，包括：

一个速度监测器，用于监测感应电动机的转速；

一个位置监测器，用于监测链轮的旋转位置；以及

一个控制装置，通过从速度监测器和位置监测器的一个输出信号获得一个振动力矩补偿电流，并把上述电流加到一个速度控制器的一输出电流上，并从这个合成电流值中减去感应电动机的一个实际电流监测值，从而产生一个脉冲宽度调节信号，

一个乘客监测装置，用于监测一个欲用电梯的乘客的进入。

5.根据权利要求4所述的装置，其中控制装置包括：

一个RAM，其内存储了CPU所需的数据；

6.根据权利要求4所述的装置，其中控制装置还包括：

一个用于产生一个输出电流I^*的速度控制器，其通过可操作地对减法器的一个输出电流进行放大，从而产生一个输出电流I^*。

7.一种电梯控制装置，包括：

一个电流监测器，用于监测感应电动机内的流过的电流，

一个电梯的运行控制装置，包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其中减振控制器包括：

一个带通滤波器，用于从被速度监测器监测的感应电动机的转速信号Wr中提取一个脉冲分量；

一个脉冲力矩控制器，用于适当地控制这个被监测的脉冲分量；

一个相位整数设定单元，用于使由位置监测器监测的位置监测信号Sz与一个脉冲力矩同步，从而输出这个信号；以及

一相位补偿器，用于产生一个振动力矩补偿电流Irc，以便根据脉冲力矩控制器的输出信号及相位整数设定单元的输出信号，在与实际振动力矩相反的方向上产生一个力矩。

9.一种电梯控制装置，包括：

一个电流监测器，用于监测感应电动机内的流过的电流，

一个电梯的运行控制装置，包括：

一个速度监测顺，用于监测感应电动机的转速；

一个位置监测器，用于监测链轮的旋转位置；以及

一个控制装置，通过从位置监测器的一个输出信号获得电梯踏板速度的一个脉冲分量补偿值，并把电梯的一速度指令值加到上述数值上，并从这个合成电流值中减去感应电动机的一个实际速度，从而产生一个脉冲宽度调节信号。

10.根据权利要求9所述的装置，其中控制装置包括：

一个RAM，其内存储了CPU所需的数据；

一个脉冲宽度调节信号发生器，用于产生一个脉冲宽度调节信号，从而在CPU控制下，在根据CPU的一个信号来产生一个脉冲宽度调节信号期间使一个脉冲力矩被补偿，以便从电源整流器上产生一个具有目标形式的交流电源。