DE102005006447B4 - Verfahren zur Reduzierung des Polygoneffektes bei einem Kettenförderer, Vorrichtung und Kettenförderer - Google Patents

Abstract

Verfahren zur Reduzierung des Polygoneffektes bei einem Kettenförderer,in welchem über den auf das Umlenkrad mittel- oder unmittelbar, insbesondere mit oder ohne Getriebe, einwirkenden elektrischen Antrieb der Drehzahl des Umlenkrades zumindest ein zusätzlicher Drehzahlverlauf überlagert wird,wobei der verbundene elektrische Antrieb über mindestens ein Leistungsversorgungsaggregat derart angesteuert wird, dass der elektrische Antrieb den zusätzlichen Drehzahlverlauf derart vorgibt, dass die durch den Polygoneffekt bewirkten Schwankungen reduziert sind, insbesondere die Kette gleichförmiger bewegbar ist, also mit geringeren Schwankungen,wobei mindestens eine physikalische Größe des Motors gemessen wirdund wobei- in einem ersten Zeitabschnitt, insbesondere bei Inbetriebnahme des Antriebs, eine Solldrehzahl oder ein Solldrehzahlverlauf, insbesondere des Kettenrades oder des Rotors des Elektromotors des Antriebs, vorgegeben wird,- der Motorstromverlauf dabei gemessen wird, insbesondere also auftretende Schwankungen des Motorstroms gemessen werden,- eine zum Polygoneffekt gehörende Phasenlage und/oder Kreisfrequenz bestimmt werden,- in einem zweiten Zeitabschnitt, insbesondere Normalbetrieb, den Stellgrößen eine zeitlich periodische Funktion mit dieser Phasenlage und/oder Kreisfrequenz überlagert wird zum Bewirken des zusätzlichen Drehzahlverlaufs.

Description

• Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Reduzierung des Polygoneffektes bei einem Kettenförderer, eine Vorrichtung und einen Kettenförderer.
• Aus der DE 199 58 709 C2 ist ein Verfahren zur Reduzierung des Polygoneffektes im Umlenkbereich von Personenförderanlagen bekannt. Dabei wird die Phasenlage des Kettenrades gemessen und daraus die Versorgung des Motors derart ausgeführt, dass der Motor mit einer nicht konstanten Drehzahl das Kettenrad antreibt. Nachteilig ist dabei, dass ein zusätzlicher Sensor installiert und mit dem Umrichter verbunden werden muss. Somit ist die Ausführung aufwendig und kostspielig.
• Aus der DE 100 20 787 A1 ist ebenfalls ein ähnliches Verfahren. Dabei werden die Signale eines Drehzahlsensors und wiederum eines Positionssensors ausgewertet und ein das Vibrationsmoment kompensierender Strom aufgesteuert.
• Aus der WO 99/ 29 032 A1 ist ein Verfahren zur Verminderung von Drehmomentvibrationen bei einem umrichtergespeisten Wechselstrommotor bekannt.
• Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Reduzierung des Polygoneffektes bei einem Kettenförderer weiterzubilden unter Vermeidung der vorgenannten Nachteile. Insbesondere soll der Installationsaufwand in der gesamten Anlage verringert werden.
• Erfindungsgemäß wird die Aufgabe bei dem Verfahren nach den in Anspruch 1 oder 2, bei der Vorrichtung nach den in Anspruch 11 und bei dem Kettenförderer nach den in Anspruch 12 angegebenen Merkmalen gelöst.
• Wesentliche Merkmale der Erfindung bei der Vorrichtung und dem Verfahren zur Reduzierung des Polygoneffektes bei einem Kettenförderer sind, dass
  bei dem Kettenförderer über den auf das Umlenkrad mittel- oder unmittelbar einwirkenden elektrischen Antrieb der Drehzahl des Umlenkrades eine andersartige Drehzahl überlagert wird,
  wobei der gegebenenfalls mit einem Getriebe verbundene elektrische Antrieb über mindestens ein Leistungsversorgungsaggregat derart angesteuert wird, dass der elektrische Antrieb mit einer nicht konstanten Drehzahl umläuft, die der mathematischen Funktion der Kette beim Einlauf in das Umlenkrad weitestgehend entspricht und wobei mindestens eine physikalische Größe des Motors gemessen wird.
• Bei der Erfindung nach Anspruch 2 ist wesentlich, dass der Drehzahl des Umlenkrades zumindest ein zusätzlicher Drehzahlverlauf überlagert wird,
  wobei der verbundene elektrische Antrieb über mindestens ein Leistungsversorgungsaggregat derart angesteuert wird, dass der elektrische Antrieb den zusätzlichen Drehzahlverlauf derart vorgibt, dass die durch den Polygoneffekt bewirkten Schwankungen reduziert sind, insbesondere die Kette gleichförmiger bewegbar ist, also mit geringeren Schwankungen,
  wobei mindestens eine physikalische Größe des Motors gemessen wird.
• Von Vorteil ist bei der Erfindung nach Anspruch 1 und 2, dass kein Sensor am Kettenrad angebracht werden muss sondern der Antrieb mit denjenigen Sensoren, welche er sowieso umfasst, betreibbar ist. Das Verfahren ist also als zusätzliche Software in die Software des Umrichters integrierbar und dort anbindbar. Die für das Verfahren notwendigen Mittel sind beim elektrischen regelbaren Antrieb schon vorhanden. Somit ist die Erfindung auch beim Stand der Technik nachrüstbar.
• Weiterer Vorteil der Erfindung ist, dass - insbesondere im Gegensatz zum Stand der Technik
• - weniger mechanische Komponenten, wie Sensor, Kabel und dergleichen, notwendig sind.
• Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist die physikalische Größe des Motors der Motorstrom, Motorströme und/oder die Winkellage des Rotors des Motors des Antriebs. Zumindest ein Stromsensor ist bei Umrichtern, insbesondere bei Umrichtern, die für die Versorgung von Servomotoren vorgesehen sind, sowieso notwendig. Daher benötigt die Erfindung keinen zusätzlichen Sensor, sondern kommt mit den im Umrichter vorhandenen aus. Bei einer Gleichstrommaschine ist nur das Messen des Motorstromes ausreichend. Bei einer mehrphasigen Maschine, insbesondere Drehstrommaschine, muss zumindest jeder Motorphasenstrom bestimmt werden. Bei einer Drehstrommaschine ist dazu die Messung von zwei Motorphasenströmen ausreichend. Im Folgenden wird der Einfachheit halber nur vom „Motorstrom“ gesprochen.
• Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird der Antrieb ohne Winkellagensensor betrieben. Von Vorteil ist dabei, dass ein geberloses Regelverfahren für einen Synchronmotor oder auch für einen Asynchronmotor verwendbar ist.
• Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung werden im Antrieb Parameter eingegeben, die mechanische Parameter darstellen, welche wesentlich sind für die Entstehung des Polygoneffektes. Von Vorteil ist dabei, dass die Grundfrequenz nicht gesucht werden muss mittels FFT oder dergleichen, sondern schon bekannt ist und somit die Genauigkeit der Phasenbestimmung verbessert ist.
• Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung werden die gemessenen Motorstromsignale einer FFT unterzogen, im Frequenzraum lokale Maxima bestimmt werden und die Regelung darauf hinausgelegt ist und arbeitet, die Höhen dieser Maxima zu verringern. Von Vorteil ist dabei, dass eine schnelles Bestimmen der zusätzlichen Drehzahlverläufe ausführbar ist.
• Erfindungsgemäß ist es wesentlich, dass
• - in einem ersten Zeitabschnitt, insbesondere bei Inbetriebnahme des Antriebs, eine Solldrehzahl oder ein Solldrehzahlverlauf, insbesondere für das Kettenrad oder den Rotors des Elektromotors des Antriebs, vorgegeben wird,
• - der Motorstromverlauf dabei gemessen wird, insbesondere also auftretende Schwankungen des Motorstroms gemessen werden,
• - eine zum Polygoneffekt gehörende Phasenlage und/oder Kreisfrequenz bestimmt werden,
• - in einem zweiten Zeitabschnitt, insbesondere Normalbetrieb, den Stellgrößen eine zeitlich periodische Funktion mit dieser Phasenlage und/oder Kreisfrequenz überlagert wird zum Bewirken des zusätzlichen Drehzahlverlaufs.
• Von Vorteil ist dabei, dass nach der Inbetriebnahme der Bezug zur Phasenlage während des gesamten folgenden Betriebs bekannt ist und somit auch zur Erzeugung des zusätzlichen Drehzahlverlaufs berücksichtigbar ist.
• Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird zur Bestimmung der zum Polygoneffekt gehörenden Phasenlage und/oder Kreisfrequenz eine, ein Harmonischenanalyseverfahren, wie Fourieranalyseverfahren, insbesondere eine FFT, oder ein ähnliches Verfahren angewendet. Von Vorteil ist dabei, dass ein schnelles und damit echtzeitfähiges Verfahren ausführbar ist.
• Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird der Antrieb geberlos betrieben, insbesondere also nur Motorströme gemessen werden. Von Vorteil ist dabei, dass geberlose Synchronmotoren antreibbar sind und den Polygoneffekt reduzieren können. Dies ist insbesondere vorteilhaft, weil Synchronmotoren eine hohe Dynamik und hohe Momente aufweisen. Der Polygoneffekt ist also besonders gut reduzierbar.
• Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist es wesentlich, dass
• - bei Inbetriebnahme mechanische und/oder geometrische Daten des Kettenförderers eingegeben werden, wie Zähnezahl des Kettenrades, und gegebenenfalls die Übersetzung des Getriebes sowie Werte von physikalischen Größen des Antriebs, wie Trägheitsmoment der drehbaren Komponenten des Motors und Getriebes,
• - während des Betriebs die Phasenlage des Umlenkrades geregelt wird und zur Erzeugung des zusätzlichen Drehzahlverlaufs verwendet wird, wobei der zeitliche Mittelwert des Quadrats der Leistung des Antriebs minimiert wird.
• Von Vorteil ist dabei, dass auch bei Änderungen der Anlage oder der Phasenlage des Kettenrades, beispielsweise bei kraftschlüssiger durchrutschender Kopplung oder Verwendung einer durchrutschfähigen Kupplung und auftretender Überlast, die Phasenlage ständig gefunden wird und somit der Polygoneffekt auch bei auftretenden Änderungen ausregelbar ist.
• Die Erfindung umfasst auch eine Vorrichtung zur Reduzierung des Polygoneffektes bei einem Kettenförderer, wobei sie zur Durchführung des beschriebenen Verfahrens geeignet ausgeführt ist. Insbesondere umfasst sie einen Frequenzumrichter, der einen Elektromotor versorgt, welcher über ein Getriebe oder direkt ein Kettenrad antreibt, welches eine Kette antreibt. Dabei weist der Umrichter eine elektronische Schaltung auf, die nicht nur die Regelung des Antriebes, sondern darüber hinaus auch noch das erfindungsgemäße Verfahren ausführt.
• Zusätzlich umfasst die Erfindug auch einen Kettenförderer mit einem elektrischen Antrieb, der Mittel zurReduzierung des Polygoneffekts umfasst.
• Weitere Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen.
• Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert:
• Ziel des Verfahrens ist, dass die Kettengeschwindigkeit v_K eines Kettenförderers konstant sein soll.
• Bei konstanter Drehzahl des Motors und somit auch konstanter Drehzahl des Kettenrades ist aufgrund der Geometrie des Kettenrades und der Kettenglieder die Geschwindigkeit der Kette nicht konstant. Aus der DE 199 58 709 C2 , Spalte 1, ist dies bekannt.
• Insbesondere bei Servomotoren, die bekanntermaßen eine große Reglersteifigkeit aufweisen, darf daher nicht mehr auf n_Mot = konst geregelt werden. Für die Drehzahlregelung muss deshalb ein nicht konstanter Sollwert bestimmt werden. Wenn als Servomotor eine permanentmagneterregte Synchronmaschine eingesetzt wird, kann die Reglersteifigkeit noch höher sein als bei Verwendung von Asynchronmaschinen.
• Der Einfachheit halber wird im Folgenden auf den stationären Fall abgestellt:
• In 1 ist dargestellt, wie mittels eines Sensors die Phase und/oder Drehzahl des Kettenrades oder Geschwindigkeit der Kette bestimmt werden.
• Dabei geht in den Block „Berechnung“ folgende Mathematik ein:
• Wenn v_K = konst ergibt sich aus der Kinematik des Kettenförderers $$n_{KR}\left(t\right)=\overline{n_{KR}}+f\left({\omega }_{poly}t+{\phi }_{KR}\right).$$
  
• Dabei ist n_KR die konstante mittlere Drehzahl des Kettenrades und $f\left({\omega }_{poly}t+{\phi }_{KR}\right)={\displaystyle \sum _{n=1}^{\infty }{A}_n\cdot \text{sin}\left(n{\omega }_{poly}t+n{\phi }_{KR}\right)}$

  

  eine periodische Funktion der Periodendauer $T=\frac{2\pi }{{\omega }_{poly}}$

  

  und der Phase φ_KR . Die Kreisfrequenz ω_poly dieser periodischen Funktion und die Amplituden An lassen sich aus der Mechanik des Kettenförderers, insbesondere bei vorgegebener mittlerer Drehzahl n_KR bestimmen. Die Phase φ_KR des Kettenrades muss einmalig bei einer Inbetriebnahme bestimmt werden, insbesondere bekannt gemacht werden.
• Die Drehzahl n_KR(t) kann dann mit der richtigen Phase φ_KR dem Drehzahlregler des Motors zugeführt werden. Voraussetzung für eine Elimination des Polygoneffekts ist, dass die Dynamik des Drehzahlreglers derart gut genug ist, dass der Istwert dem Sollwert folgen kann.
• Bei einer erfindungsgemäßen Ausführungsform nach 2 ist es erstrebenswert, einen zusätzlichen externen Geber, der am Kettenrad angebracht ist, einzusparen, um die Kosten zu reduzieren, weniger und einfachere mechanische Komponenten einzusetzen, den Verkabelungsaufwand einzusparen, potentielle Fehlerursachen zu entfernen und auf ein Einmessen des Gebers verzichten zu können. In diesem Fall müssen dann die benötigten Parameter am Motor bestimmt werden. Vorzugsweise geschieht dies aus Größen heraus, die auch für die Motorregelung zur Verfügung stehen. Somit ist kein Zusatz-Aufwand für die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens notwendig.
• Über das Getriebe mit der Übersetzung i ergibt sich die benötigte Motordrehzahl $n_{Mot}\left(t\right)=\overline{n_{Mot}}+f\text{'}\left({\omega }_{poly}t+{\phi }_{Mot}\right)=i\cdot \overline{n_{KR}}+f\text{'}\left({\omega }_{poly}t+{\phi }_{Mot}\right).$

  

  Diese Motordrehzahl müsste vorgegeben werden, damit der Polygoneffekt reduziert oder sogar eliminiert wird.
• Die für diese Reduktion oder sogar Elimination notwendige Form dieser Drehzahlzeitfunktion n_Mot(t) lässt sich wieder aus der gegebenen Mechanik des Kettenförderers bestimmen. Allerdings ist die zur Elimination des Polygoneffekts nötige Phase φ_Mot nicht eindeutig definiert. Auch wenn die Rotorlage des Motors bekannt ist, kann daraus aufgrund des dazwischengeschalteten Getriebes bei beliebigen Übersetzungen nur in Ausnahmefällen auf die Phasenlage des Kettenrades geschlossen werden.
• Beispiel: Das Kettenrad habe 10 Zähne und die Übersetzung i sei 29. Wenn der Motor eine Umdrehung macht liefert der Rotorlagegeber die gleiche Phase. Das Kettenrad ist aber um 360°/29 = 12.41° weitergedreht, was nicht der Periodizität des Kettenrades (36°) entspricht.
• Es muss also bei diesem Weg unbedingt die Phasenlage des Kettenrades identifiziert werden, damit der Drehzahl-Sollwert n_soll vorgegeben werden kann!
• Das erfindungsgemäße Ausführungsbeispiel ist in 4 genauer ausgeführt:
• Der Antrieb läuft, insbesondere nach einem Neustart, zunächst mit konstanter Drehzahl.
Dann bildet sich der sogenannte „Polygoneffekt“ aus. Dabei weist der Motorstrom i_Mot eine periodische Komponente mit der Polygoneffektkreisfrequenz ω_poly auf. Die Phase dieser Komponente hat eine feste Orientierung zur Phasenlage des Kettenrades. Damit lässt sich die Polygoneffektfrequenz f_poly =ω_poly/(2π) und die Phasenlage des Kettenrades über eine Analyse des Motorstroms bestimmen, was durch Ausmessen des Kettenförderers vorgesehen ist. Dies ist durch den Block „Ergebnisse des Ausmessens beim Start“ gekennzeichnet. Mit einer Harmonischenanalyse, wie beispielsweise FFT oder ein ähnliches Verfahren, werden die Polygoneffektfrequenz und die zugehörige Phase bestimmt. Danach kann n_soll(t) entsprechend vorgegeben werden. Die mechanischen Parameter des Kettenförderers werden dazu in der Steuerelektronik hinterlegt, damit n_soll(t) bestimmt werden kann. Somit ist der Umrichter dann in der Lage, auch bei anderen langsameren oder schnelleren Drehzahlen entsprechend angepasst den Elektromotor zu versorgen, so dass der Polygoneffekt erheblich oder ganz reduziert ist. In 4 ist dazu bildlich dargestellt, dass der Ausgangs-Drehzahl des Drehzahlreglers ein zusätzlicher Drehzahlverlauf aufaddiert wird, der aus den beim Start bestimmten Daten, aus der Rotorlage bestimmt wird und die k-fachen Kreisfrequenz aufweist, wobei k das Produkt der Übersetzungszahl eines gegebenenfalls vorhandenen Getriebes und der Anzahl der Zähne des Kettenrades ist.
• In weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen können sogar Anteile höherer Frequenzen bestimmt werden und hiermit der mechanische Verlauf noch besser ausgeregelt werden.
• Ein alternatives erfindungsgemäßes Ausführungsbeispiel nach 3 ist folgendermaßen aufgebaut:
• Aus den Motorströmen lässt sich die Rotorlage des Motors, insbesondere eine Synchronmaschine, auch ohne Geber bestimmen. Damit ist ein Motorgeber für die Elimination des Polygoneffekts nicht mehr nötig. Somit ist eine kostengünstigere und einfachere Variante ausführbar. Bei einem erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiel wird dazu der gemessene und gegebenenfalls tiefpassgefilterte Motorstrom einer FFT unterzogen und daraus ein Signal abgeleitet, das zur Regelung verwendet wird.
• Ein weiteres alternatives erfindungsgemäßes Ausführungsbeispiel ist folgendermaßen aufgebaut:
• Es wird nicht nach einem Neustart der Kettenförderer „ausgemessen“. n_soll(t) wird aus des Mechanik des Kettenförderers berechnet. Dabei ist die Phasenlage φ_Mot noch unbestimmt, und wird online durch eine Regelung eingestellt.
• Die Regelung beruht auf den folgenden Tatsachen: Wenn die Kettengeschwindigkeit v_K konstant ist, ist die Wirkleistung P_K an der Kette näherungsweise konstant. Getriebe und Motor werden beschleunigt und abgebremst. Die dazu nötige Leistung p_Beschl(t) kann berechnet werden, wenn die Trägheitsmomente von Motor und Getriebe bei der Inbetriebnahme bekannt gemacht werden. Die Phase φ_Mot ist durch die Regelung richtig bestimmt worden, wenn der zeitliche quadratische Mittelwert von $p\left(t\right)=p_{Antrieb}\left(t\right)-p_{Beschl}\left(t\right)-\overline{p_{Antrieb}\left(t\right)}$

  

  minimal ist. p_Antrieb(t) ist die Gesamtleistung des Antriebs. Diese kann entweder aus den elektrischen Größen (Motorspannung und -strom) oder aus den mechanischen Größen, wie Moment und Drehzahl, bestimmt werden.
• Dies ist in 5 genauer gezeigt. Im Unterschied zur 4 werden nur die mechanisch geometrischen Daten des Kettenförderers bei Inbetriebnahme eingegeben. Die fehlende Phase wird durch die Regelung dann richtig gefunden, wenn der zeitliche Mittelwert des Quadrates der Leistung p(t) minimiert ist. Somit kann die Regelung sich laufend an veränderte Zustände der Anlage anpassen.
• Bezugszeichenliste

v_K

Kettengeschwindigkeit

n_Mot

Drehzahl des Motors

n_KR

Drehzahl des Kettenrades

φ_KR

Phasenlage des Kettenrades

φ_Mot

Phasenlage des Motors

n_KR

konstante mittlere Drehzahl des Kettenrades

n_Soll

Solldrehzahl des Motors

i_Mot

Motorstrom

u_Mot

Motorspannung

Claims (13)

1. Verfahren zur Reduzierung des Polygoneffektes bei einem Kettenförderer, in welchem über den auf das Umlenkrad mittel- oder unmittelbar, insbesondere mit oder ohne Getriebe, einwirkenden elektrischen Antrieb der Drehzahl des Umlenkrades zumindest ein zusätzlicher Drehzahlverlauf überlagert wird, wobei der verbundene elektrische Antrieb über mindestens ein Leistungsversorgungsaggregat derart angesteuert wird, dass der elektrische Antrieb den zusätzlichen Drehzahlverlauf derart vorgibt, dass die durch den Polygoneffekt bewirkten Schwankungen reduziert sind, insbesondere die Kette gleichförmiger bewegbar ist, also mit geringeren Schwankungen, wobei mindestens eine physikalische Größe des Motors gemessen wird und wobei - in einem ersten Zeitabschnitt, insbesondere bei Inbetriebnahme des Antriebs, eine Solldrehzahl oder ein Solldrehzahlverlauf, insbesondere des Kettenrades oder des Rotors des Elektromotors des Antriebs, vorgegeben wird, - der Motorstromverlauf dabei gemessen wird, insbesondere also auftretende Schwankungen des Motorstroms gemessen werden, - eine zum Polygoneffekt gehörende Phasenlage und/oder Kreisfrequenz bestimmt werden, - in einem zweiten Zeitabschnitt, insbesondere Normalbetrieb, den Stellgrößen eine zeitlich periodische Funktion mit dieser Phasenlage und/oder Kreisfrequenz überlagert wird zum Bewirken des zusätzlichen Drehzahlverlaufs.
2. Verfahren zur Reduzierung des Polygoneffektes bei einem Kettenförderer, in welchem über den auf das Umlenkrad mittel- oder unmittelbar, insbesondere mit oder ohne Getriebe, einwirkenden elektrischen Antrieb der Drehzahl des Umlenkrades zumindest ein zusätzlicher Drehzahlverlauf überlagert wird, wobei der verbundene elektrische Antrieb über mindestens ein Leistungsversorgungsaggregat derart angesteuert wird, dass der elektrische Antrieb den zusätzlichen Drehzahlverlauf derart vorgibt, dass die durch den Polygoneffekt bewirkten Schwankungen reduziert sind, insbesondere die Kette gleichförmiger bewegbar ist, also mit geringeren Schwankungen, wobei mindestens eine physikalische Größe des Motors gemessen wird und wobei - bei Inbetriebnahme mechanische und/oder geometrische Daten des Kettenförderers eingegeben werden, wie Zähnezahl des Kettenrades, und gegebenenfalls die Übersetzung des Getriebes sowie Werte von physikalischen Größen des Antriebs, wie Trägheitsmoment der drehbaren Komponenten des Motors und Getriebes, - während des Betriebs die Phasenlage des Umlenkrades geregelt wird und zur Erzeugung des zusätzlichen Drehzahlverlaufs verwendet wird, wobei der zeitliche Mittelwert des Quadrats der Leistung des Antriebs minimiert wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Polygoneffekt durch die mathematische Funktion der Kette beim Einlauf in das Umlenkrad bestimmt ist.
4. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die physikalische Größe des Motors die Motorleistung, der Motorstrom, Motorströme und/oder die Winkellage des Rotors des Motors des Antriebs ist.
5. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für die Durchführung des Verfahrens kein Sensor am Kettenförderer, also an der Kette oder direkt am Kettenrad, insbesondere keiner zur Bestimmung der Phasenlage des Kettenrades, benötigt oder verwendet wird.
6. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb ohne Winkellagensensor betrieben wird.
7. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Antrieb Parameter eingegeben werden, die mechanische Parameter darstellen, welche wesentlich sind für die Entstehung des Polygoneffektes.
8. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die gemessenen Motorstromsignale einer FFT unterzogen werden, im Frequenzraum lokale Maxima bestimmt werden und die Regelung darauf hinausgelegt ist und arbeitet, die Höhen dieser Maxima zu verringern.
9. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bestimmung der zum Polygoneffekt gehörenden Phasenlage und/oder Kreisfrequenz ein Harmonischenanalyseverfahren, wie Fourieranalyseverfahren, insbesondere eine FFT, oder ein ähnliches Verfahren angewendet wird.
10. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb geberlos betrieben wird, insbesondere also nur Motorströme gemessen werden. 4
11. Vorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorangegangenen Ansprüche zur Reduzierung des Polygoneffektes bei einem Kettenförderer, dadurch gekennzeichnet, dass sie zur Durchführung des Verfahrens nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche geeignet ist, Mittel zum Messen des Motorstromverlaufs vorgesehen sind, Mittel zur Bestimmung einer zum Polygoneffekt gehörenden Phasenlage und/oder Kreisfrequenz aus dem Motorstromverlauf vorgesehen sind, wobei die Vorrichtung keinen Sensor am Kettenförderer aufweist.
12. Kettenförderer mit elektrischem Antrieb zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel zur Reduzierung des Polygoneffektes vorgesehen sind, wobei kein Sensor am Kettenförderer vorgesehen ist, wobei Mittel zum Messen des Motorstromverlaufs vorgesehen sind und Mittel zur Bestimmung einer zum Polygoneffekt gehörenden Phasenlage und/oder Kreisfrequenz aus dem Motorstromverlauf vorgesehen sind.
13. Kettenförderer nach dem vorangegangenen Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zur Bestimmung einer zum Polygoneffekt gehörenden Phasenlage und/oder Kreisfrequenz aus dem Motorstromverlauf im elektrischen Antrieb angeordnet sind.

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