CN1227511C - 自校准位置测定系统 - Google Patents

自校准位置测定系统 Download PDF

Info

Publication number
CN1227511C
CN1227511C CNB02811955XA CN02811955A CN1227511C CN 1227511 C CN1227511 C CN 1227511C CN B02811955X A CNB02811955X A CN B02811955XA CN 02811955 A CN02811955 A CN 02811955A CN 1227511 C CN1227511 C CN 1227511C
Authority
CN
China
Prior art keywords
pick
unit
calibration
test target
respect
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
CNB02811955XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN1516806A (zh
Inventor
大卫·A·杰克逊
布里安·M·布里文
帕特瑞克·B·奥马霍尼
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Snap On Inc
Original Assignee
Snap On Technologies Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Snap On Technologies Inc filed Critical Snap On Technologies Inc
Publication of CN1516806A publication Critical patent/CN1516806A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN1227511C publication Critical patent/CN1227511C/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G01B11/275—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing wheel alignment
    • G01B11/2755—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing wheel alignment using photoelectric detection means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G01C11/04—Interpretation of pictures
    • G01C11/06—Interpretation of pictures by comparison of two or more pictures of the same area
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/239—Image signal generators using stereoscopic image cameras using two 2D image sensors having a relative position equal to or related to the interocular distance
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/246—Calibration of cameras
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/243—Image signal generators using stereoscopic image cameras using three or more 2D image sensors
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N2013/0074—Stereoscopic image analysis
    • H04N2013/0081—Depth or disparity estimation from stereoscopic image signals

Abstract

一种位置测定系统，包括第一测量设备和第二测量设备。该第一测量设备包括第一检测装置，其具有检测区域，以获取第一测试目标的位置数据，校准目标刚性地连接到该第一检测装置，其中上述第一检测装置和上述校准目标之间的位置关系是已知的。该系统具有重新定位机构，用于对该第一传感装置的该检测区域进行重新定位。上述第二测量设备置具有第二检测装置，其具有检测区域，以获取该第二检测目标的位置数据，一校准检测装置刚性地连接到该第二检测装置，以获取该校准目标的位置数据，其中上述第二检测装置和上述校准检测装置之间的位置关系是已知的，以及一重新定位机构。根据不同的需要，该重新定位机构重新调整该检测装置的视场，使该测试目标恰当地处于该检测装置的该检测区域内。

Description

自校准位置测定系统
相关申请
本申请要求享有2001年6月15日提出的美国临时专利申请No.60/298,653的优先权，其标题为“用于调整自校准三维校准仪的偏转的设备、系统、方法和用户界面”。
技术领域
本公开一般地关于一种位置测定方法和系统，更特别地，关于用于调整自校准位置测定系统以适应不同需要的方法和系统。
背景技术
位置测定系统，例如机器视觉测量系统，被使用在很多应用中。例如，可以使用计算机辅助的、三维的机器视觉对准装置和相关的对准方法来对机动车辆的轮进行对准。三维调整的例子在美国专利No.5,724,743，标题为“Method and apparatus for determining thealignment of motor vehicle wheels，”以及美国专利No.5,535,522，标题为“Method and apparatus for determining the alignment Of motor vehiclewheels，”中均有描述，这两个专利都被转让给本发明的受让人，并且在这里结合参考这两个专利。
为了确定该车辆轮的对准状态，一些校准器使用方向传感器，例如相机，来观察附着在该轮上的对准目标，以确定该对准目标相对于该对准相机的位置。这些类型的校准器需要一校准过程以确定上述对准相机之间的相对位置，以精确地确定该车辆的一侧的轮与该车辆的另一侧的轮之间的位置。
根据一种校准方法，将一个大的对准目标放置在该对准相机的视场内，典型地沿着该对准架的中心线，并且远离该对准相机。由于每个对准相机观察同一个对准目标，由此能够计算该对准目标相对于每个对准相机的位置，并且能够确定该对准相机之间的位置关系。这被称做相对的对准相机位置(RCP)校准。RCP转移功能被用于将一个对准相机的坐标系统转换到另一个对准相机的坐标系统中，以使由一个对准相机观察的对准目标可以直接地相关于由另一个对准相机观察的对准目标。执行RCP的一种手段被公开在美国专利5,809,658中，标题为“Method and Apparatus for Calibrating Alignment cameras Used inthe Alignment of Motor Vehicle Wheels，”于1998年9月22日将该专利权授予Jackson等人，这里提出以供参考。
虽然RCP校准是精确的，其还是需要特殊的固定装置和一经过专门训练的操作员来执行。因此，需要一比较简单的用于校准位置测定系统的校准过程。用于自校准的方法已经在以下两个共同未决专利申请中提出，标题为“Self-Calibrating，Multi-Alignment camera MachineVision Measuring System”，序列号为09/576,442，的专利申请，由Jackson等人于2000年5月22日提交，以及标题为“Self-Calibrating3D，Machine Vision Measuring System Useful In Motor Vehicle WheelAlignment”，序列号为09/928,453的专利申请，由Jackson等人于2002年8月14日提交，这两个专利申请均被转让给本申请的受让人，并且在这里提出以供参考。
然而这些方法并未解决位置测定系统遇到的问题。在位置测定系统，例如机器视觉测量系统被安装并校准后，该系统通常只能与一定尺寸的试验对象一起工作。例如，一3D校准器使用对准相机来观察附着在该轮上的对准目标。由于该对准相机的视场有限，该系统只能为特定尺寸的车辆来确定对准目标位置。如果车辆比该特定尺寸宽一些或者窄一些，该目标将会超出该相机的观察范围，并且如果不将该校准器移动到新位置，则该校准器就不能够测量该对准目标的位置，上述新位置即该对准目标能够被该对准相机正确地看到的位置。该校准器的拆除和重新安装是麻烦和费时的。另外，在该校准器被重新安装后，将该相机瞄准该对准目标还需要花费时间。
因此，需要一种在无需重新安装系统的情况下就可适应不同尺寸的试验对象的位置测定系统。
还需要一种具有检测装置的自动系统，其无需人工干预即可自动定位该对准目标。
还需要用户界面，用来指示该检测装置的位置，以及该对准目标是否适当地落在该检测区域检测装置的检测区域内。
发明内容
本公开描述了一种位置测定方法和系统，能够满足前述需要以及其他需要。该位置测定系统包括数据处理系统，第一测量模块，和第二测量模块。该第一测量模块包括第一测量装置，其与第一测量目标一起使用，以产生该第一对准目标装置相对于该第一测量装置的位置数据。该第一测量模块有一校准目标，其具有已知的相对于该第一测量装置的位置关系。可以对该该第一测量装置进行调整，以使该第一测试目标装置落在该第一测量装置的特定的测量区域内。
该第二测量模块包括第二测量装置，其与第二测试目标装置一起使用，以产生该第二测试目标装置相对于该第二测量装置的位置数据。该第二测量模块有一校准测量装置，其与该校准目标一起使用，以产生该校准目标相对于该校准测量装置的位置数据。该第二测量装置与该校准测量装置的位置关系是已知的。该第二测量装置可以被调整，以使该第二测试目标装置落在该第二测量装置的特定的测量区域内。
该测量装置以及该目标被用于产生相关于该测量装置和该目标之间的相对位置的位置数据。一方面，该测量装置可以是任何的方向传感器，其能够检测来自该测试目标的信号，该测试目标例如用于传感该测试目标的图象的机器视觉装置，或者用于检测来自特定方向的光的检测区域有限的光传感器。机器视觉装置的例子是相机或者摄影机或者类似的装置。该测试/校准目标可以是由机器视觉装置俘获的特定形式的图象。可选地，该测试/校准目标可以是有效的光源，例如LED(发光二极管)。
一方面，提供了一重新定位机构，用于调整该测量装置，使该对准目标落在该测量装置的检测区域内。例如，可以提供一马达以使相机相对于轴旋转，以使该相机的镜头瞄准新的方向。或者，该相机可以被可滑动地附着到水平的轨道上，使该相机可以沿着该轨道被移动并且该相机的镜头可以瞄准一个新的点。
还公开了一种校准该位置测定系统的方法。该方法确定该第一测试目标是否落在该第一测量装置的特定检测区域内，以及第二测试目标是否落在该第二测量装置的特定检测区域内。响应于该第一测试目标未能落在该第一测量装置的该第一特定检测区域内，该第一测量装置的该检测区域被重新定位，直到该第一测试目标落在该第一测量装置的该特定检测区域内。如果该第二测试目标未能落在该第二测量装置的该特定检测区域内，该第二测量装置的该检测区域被重新定位，直到该第二测试目标落在该第二测量装置的该特定检测区域内。表示该校准目标相对于该校准测量装置的位置数据的信号被接收。该第一测量装置相对于该第二测量装置的位置关系随后被根据该第一测量装置和该校准目标之间的位置关系，该第二测量装置和该校准检测装置之间的位置关系，以及该校准目标相对于该校准测量装置的位置数据来确定。
产生该第一测试目标的位置参数和该第二测试目标的位置参数，该参数的产生基于该第一测量装置和该校准目标之间的位置关系，该第二测量装置和该校准测量装置之间的位置关系，该第一测试目标相对于该第一测量装置的位置数据，该第二测试目标相对于该第二测量装置的位置数据，以及该校准目标相对于该校准测量装置的位置数据。
还提供了一种用于定位该测试目标的方法，其与该位置测定系统一起使用。该方法确定该第一测试目标是否在该第一测量装置的特定的检测区域内，以及该第二测试目标是否在该第二测量装置的特定的检测区域内。响应于任何的测试目标未能落在该测量装置的该特定检测区域内，该测量装置的该检测区域被连续地调整，直到该测试目标正确地落在该测量装置的该特定检测区域内。
该数据处理系统包括用户接口以指示该测试目标是否正确地落在该测量装置的该检测区域内。如果任何的测试目标未能正确地落在该测量装置的特定的检测区域内，则提供可见指示以指示该情况。例如，可在显示器上显示警告消息以通知操作员作出适当的调整。或者可以在显示上提供该状态的图象表示。
附图说明
本公开借助于例子和附图来说明，但这些例子和附图并非用于限制本公开，并且其中同样的参考数字指示同样的元件，在附图中：
图1A是一典型的位置测定系统的俯视图。
图1B示出了图1A中所示的该典型的位置测定系统的操作。
图1C示出了典型的测量模块的一部分的结构。
图2示出了具有重新定位机构的典型测量模块的仰视图。
图3A是一典型测量模块的透视图。
图4A-4C示出了在该重新定位机构操作的过程中由一校准相机观察到的校准目标的改变的例子。
图5A-5C示出了测量模块的旋转。
图6A-6C示出了在该重新定位机构操作的过程中由一对准相机观察到的对准目标的改变的例子。
图7A是该重新定位机构的变形。
图7B-7D示出了该重新定位机构的另一变形。
图7E示出了该重新定位机构的另一变形。
图8A-8C示出了确定该对准相机的位置的一个例子。
图9是一数据处理系统的框图，根据它可以实现典型的位置测定系统。
图10A-10C示出了该位置测定系统的典型的用户界面的屏幕图象捕捉。
具体实施例
在下面的描述中，为了解释的目的，提出很多的具体细节以便提供对本公开的一个彻底的理解。对于本领域专业技术人员来说，本公开很明显可以在没有这些特定细节的情况下被实行。在其他的实例中，以框图的形式示出已经被熟知的结构和装置，目的是避免不必要地使本公开不清楚。
系统概述
描述了计算机辅助的轮对准(wheel alignment)系统(“对准器”)，使用它可以实现典型的位置测定系统。该对准器包括对准相机，用于获取图象并产生附着到测试车辆的对准目标的位置数据，数据处理系统用于处理该位置数据并且确定该对准目标的位置，以及重新定位机构，其被配置用于对该对准相机的视场进行重新定位。根据对准过程中车辆的尺寸，该重新定位机构将该对准相机的该视场调整到一位置，在该位置处该对准目标可以由该对准相机适当地看到，而不需要拆除和/或重新安装该对准器。
图1A是该对准器的俯视图。该对准器具有左测量模块2和右测量模块4。箭头30示意性地指示正在进行对准的机动车辆。该车辆包括左右前轮22L，22R以及左右后轮24L和24R。对准目标80a，80b，80c，80d被分别地固定到每个轮22L，22R，24L，24R。每个对准目标通常包括板82，其上印有对准目标信息，以及夹紧机构88用于将该对准目标固定到轮上。该术语“左”和“右”仅用于说明的目的，并非有意要求特定元件相对于另一元件定位到特定位置或者有特殊的联系。
该左测量模块2包括左对准相机10L和校准相机20。左对准相机10L面对着该车辆并且沿着轴42观察该左侧对准目标80a，80b。对准相机10L刚性地固定到左刚性支座12。
该校准相机20面对着该右测量模块4，并沿着轴46观察校准目标160。该校准相机20也被刚性地固定到该刚性支座12。在一实施例中，轴42和轴46相对成大约90°角；然而，此特殊角度关系不需要或不必要的。
右测量模块4包括右对准相机10R，其通常对着该车辆，并且沿着该轴44观察右侧对准目标80c和80d。右对准相机10R被固定到刚性的对准相机支座14。校准目标160被刚性地固定到对准相机支座14的一位置，该位置能够被沿着轴46的校准相机20看到。
尽管校准相机20被说明为形成左测量模块2的一部分，以及该校准目标160为该右测量模块4的一部分，该校准相机20和该校准目标160的位置可以切换。
校准相机20以及左对准相机10L被固定到预定的已知的位置。类似地，右对准相机10R和校准目标160被固定到预定的已知的位置。因此，该校准相机相对于左对准相机10L的位置是已知的，并且该右对准相机10R相对于对准目标160的位置也是已知的。包含在该左测量模块中的上述两个对准相机的相对位置可以通过使用精确对准相机安装硬件来获得。另一种方法是对上述两个对准相机的位置进行工厂校准，并将其存储以备以后使用。
左对准相机10L和校准相机20被稳定地安装在支座12上，以避免引入校准偏差，该偏差在该对准相机相对于该支座移动时会出现。类似地，右对准相机10R和校准目标160被稳定地安装在支座14上。
可以选择，左测量模块2和右测量模块4还可以包括光源62，64，66，以照亮该校准目标160和轮对准目标80a到80d。在一实施例中，第一光源62被对准为垂直于轴46，以使光线沿着该轴照亮校准目标160；第二光源64被对准为垂直于轴42，以使光线沿着该轴照亮左侧轮对准目标80a和80b；第三光源66被对准为垂直于轴44，以使光线沿着该轴照亮右侧轮对准目标80c和80d。在一实施例中，每个光源62，64，66包括电路板或者其他基板，其上安装有多个发光二极管(LEDs)，面向照明的方向。然而，也可以使用任何其他的光源。
根据对准车辆的尺寸的差别，该对准器使用重新定位机构来对该对准相机10L，10R的该视场进行重新定位，以定位到能够正确地看到该对准目标的位置，而不需要拆卸和/或重新安装该对准器。图1B示意性地说明了在不同工作模式中的该对准器的工作。其中同时示出宽车辆31和窄车辆32，以说明该车辆尺寸的差别。该对准器可以工作在宽模式和窄模式下。当工作在宽模式下时，相机10L，10R的视场被分别指向点W1和W2。当工作在窄模式下时，相机10L，10R的该视场被分别指向点N1和N2。
视场P1表示设置在宽模式中的对准相机10L，10R的视场，以观察附加到该宽车辆31的轮的对准目标；视场P2表示设置在窄模式中的对准相机10L，10R的视场，以观察附加到该窄车辆32的轮的对准目标。
如图1B中所示，如果该对准器被设置到宽模式，并且如果对准的车辆是窄车辆32，则附加在该窄车辆的该对准目标将超出该视场P1。作为响应，可使用该重新定位机构以将该视场从P1重新定位至P2视场，以使该对准目标落在该对准相机的视场中。
相反地，如果该对准器被设置到窄模式，并且如果对准的车辆是宽车辆31，则附加在该窄车辆的对准目标将超出该视场P2。作为响应，可使用该重新定位机构以将该视场从P2重新定位视场至P1，以使该对准目标落在该对准相机的视场中。
尽管上面的例子为了说明的目的使用了对准相机，该重新定位操作可以被应用到其他具有定向检测区域的检测装置，或者具有定向信号发射路径的信号源。例如，该检测装置可以是定向的光传感器，其检测来自具有光源例如LEDs的活动的对准目标的光线。每个光传感器检测来自特定方向的光时其检测区域都是有限的。在另一实施例中，该测量模块也可以包括具有LEDS的光源，并且该对准目标也可包括定向光传感器。该对准目标上的该传感器产生该光源的位置信号。该测量模块相对其上附加对准目标的该轮之间的位置关系的测量，可以根据该对准目标获取的位置信号来计算。
图1C展示了该右测量模块4的一部分结构。该右测量模块4包括支柱52，用于将该右对准相机10R以及该校准目标160提升到适合的高度，以使被测试的连接到该在试验中的该对准目标能够正确地被该对准相机看到。该支柱52可以是固定到对准架或服务设施的底面的刚性的柱子。
该右对准相机10R和该校准目标160被固定到刚性的支座14。该刚性支座14被固定到旋转金属板230。该旋转金属板230有孔，其允许该支柱52穿过。杠杆260被用于使该旋转金属板230相对于该支柱52的中心旋转。由于该右对准相机10R和该校准目标160被通过刚性支座14刚性地固定到该旋转金属板230，该右对准相机10R和该校准目标160在该旋转金属板230绕该支柱52的中心旋转时也绕该支柱52的中心旋转。
该左测量模块2有一与该右测量模块4类似的结构，只是左测量模块2具有校准相机20而不是校准目标160。该左测量模块2使用该校准相机20来观察该校准目标160。该校准相机20与该校准目标160之间的相对位置的确定是根据该校准相机20获取的该校准目标160的图象进行的。
测量模块的校准
如图1A中所示，测量模块2和4已经被安置在要对准的该车辆的前面。该左测量模块2被定向为使得该左对准相机10L能够观察该车辆的左侧，并且该校准相机20能够观察该右测量模块4的该校准目标160。该右测量模块4被定位为使得该右对准相机10R能够观察该车辆的右侧，并且该校准目标160能够被校准相机20看到，如图1中所示。在该对准器可以使用之前，必须首先确定上述每个测量模块的组件的相对位置。
在一实施例中，该测量模块中的元件(例如，对准相机，校准相机，以及校准目标)的制作和校准是采用这样一种方式，即一旦制成后，每个对准测量模块中这些元件的相对位置不会有任何的变化。随后测量两个测量模块的相对位置，完成该对准器的校准过程。
在另一实施例中，在该对准器被制造时对每个测量模块的元件的相对位置进行校准对准器，并且存储这些元件的校准数据，以在今后校准该测量模块时使用。另外，该测量模块的校准的实现是在服务站，在那里进行轮的对准。因为该测量模块中的对准相机，校准相机，和校准目标之间的相对位置被校准，在测量左测量模块相对于右测量模块的位置时，所有校准相机均被校准。在这些条件下，该对准器被认为是已经完全校准，并且已经可以用于轮对准中。
在一实施例中，左校准相机20被用于测量左校准相机20相对于右校准目标160的位置。左校准相机20相对于右校准目标160的位置的测量得到该左测量模块2相对于右测量模块4的位置，因为该校准相机被固定到该左测量模块2，并且该校准目标160被固定到右测量模块4。
在又一实施例中，校准相机20被配置为周期性地校准左测量模块2相对于右测量模块4的位置。校准该对准器的时间间隔是不同的，其可以是每秒几次，或者每天一次，或者每周一次，等等。
实施校准的方法的细节描述见序列号为09/576,442的共同未决申请，标题为“Self-Calibrating，Multi-Alignment camera Machine VisionMeasuring System”，由Jackson等人于2000年5月22日提交，以及序列号为09/928,453的共同未决专利申请，标题为“Self-Calibrating3DMachine Vision Measuring System Useful In Motor Vehicle WheelAlignment”，由Jackson等人于2002年8月14日提交，该两申请均被转让给本发明受让人，并且在这里提出以供参考。
重新定位机构
如上面指示，该对准器有一重新定位机构，用于重新定位该对准相机的视场，以适应不同尺寸的车辆，而不需要拆卸或重新安装该测量模块。图2展示测量模块200的仰视图，其具有典型的重新定位机构，其能够移动或旋转该对准相机，以使该对准相机的该视场可以沿着该x-y平面重新定位，如图1B中所示。
该测量模块200有旋转金属板230。对准相机290被刚性地固定到该旋转金属板230，一起固定的还有校准目标或者校准相机。该旋转金属板230有允许该支柱52穿过的孔。支撑金属板210是具有滑动器的固定车，其可以沿着该支柱52上下滑动。该支撑金属板210有四个槽242，244，246和248。该旋转金属板230通过安置在这些槽中销252，254，256和258固定到该支撑金属板210并可沿着这些槽滑动。
杠杆260被用于使该旋转金属板230相对于该支柱52的中心旋转。该杠杆260通过枢轴262可旋转地固定到该旋转金属板230以及该支撑金属板210。一偏置圆盘264被围绕该枢轴262安置，并且在该支撑金属板210和该杠杆260之间。
图3A展示了具有对准相机290和校准目标160的测量模块200的透视图。该对准相机290和该校准目标160通过刚性支座14固定到该旋转金属板230。该杠杆260通过枢轴262和轴承310固定到该旋转金属板230上。
图3B展示了该杠杆260，轴承310和机架320的详细结构。该轴承310允许该杠杆260触发该旋转金属板230的旋转。该枢轴262穿过该轴承310。该轴承310通过两个螺钉320，340固定到该旋转金属板230。该轴承310有多个小球314和该轴承内的内轴承座圈312和外轴承座圈316。该内轴承座圈312被压入到该枢轴262中。当该杠杆260被旋转时，该轴承310使该枢轴262旋转，并且该不同心的偏置圆盘264在该旋转金属板230上提供一个力，以使杠杆260的旋转转换为该旋转金属板230的旋转。由于该对准相机/校准相机/校准目标都是被刚性地固定到该旋转金属板，该对准相机/校准相机/校准目标随该旋转金属板230的旋转而旋转。当该对准相机旋转时，该对准相机的该视场也旋转。因此，如图1B中所示，可以简单地通过该杠杆260旋转该旋转金属板230，使该视场从P1定位到P2，或者从P2到P1。
图4A-4C展示了在该重新定位机构的操作过程中，由该校准相机20观察到的该校准目标160的变化的例子。在旋转该对准相机290的过程中，该校准相机20和该校准目标160之间的相对位置会改变。因此，该校准目标160从该校准相机的视场的右侧(图4A)移动到中间(图4B)，并且随后移动到该校准相机的视场的左侧(图4C)。该校准相机和对准目标的相对位置的确定根据的是该校准目标的图象的改变。
图5A-5C展示了在重新定位一个对准相机的该视场的过程中，一个测量模块旋转的例子。在图5A-5C中，该校准目标160从面对着该图(图5A)的左侧旋转到几乎面对该图的中间(图5C)。
图6A-6C展示了重新定位上述对准相机中的一个的视场的结果的一个例子。在图6A中，该对准目标超出了该对准相机的视场。通过重新激活该重新定位机构，该对准目标开始出现在该对准相机的视场内(图6B)，并且最终到达该对准相机的该视场的中间(图6C)。
该重新定位机构的另一实施例使用马达来旋转该旋转金属板230。该马达可以是任何类型的马达，例如伺服马达，步进马达，DC马达，等等，来旋转该轴。可使用马达来替换该轴承310以及该杠杆260。枢轴262连接该旋转金属板230和该支撑金属板210。该马达的外侧被刚性地固定到该旋转金属板230，类似于该轴承310的外侧。该马达的内侧向该轴262施加了一转矩。该马达使该枢轴262旋转，并使该非同心的偏置圆盘264在类似于凸轮的该旋转金属板230上施加力。
图7A展示了该重新定位机构的另一变形，用于沿着该X-Y平面重新定位该对准相机的视场。该对准相机290和校准目标160被刚性地固定到金属板380，其通过铰链351固定到该支柱52。该金属板可以相对于该支柱52自由地移动，从而重新定位该对准相机的视场。另一测量模块可以具有与图7C中所示同样的结构，不同的是校准相机被安置在该金属板上，面对该校准目标160。作为一种选择，马达可用于旋转该旋转金属板230。该马达可以被安置在该铰链上，以旋转该金属板。
另一种用于沿着该X-Y平面重新定位该对准相机的视场的该重新定位机构的变形被展示在图7B-7D中。在图7B中，该重新定位机构具有跨于轨道393上的对准相机290，该轨道由柱子391支撑。该对准相机290的底部有轮390，于是该对准相机290能够在该轨道393上滑动，以重新定位该对准相机的该观察路径。图7C展示了在外侧机壳上描绘了校准目标图案160的该校准相机190的透视图。图7D展示了对准相机模块396的俯视图，该模块容纳了用于观察固定到车辆轮的对准目标的对准相机395，以及用于观察该校准目标图案160的校准相机394。该对准相机模块396可以以与图7C中所示的类似的方式来安装。
尽管本公开描述了重新定位机构的各种设计，为本专业技术人员所熟知的，用于沿着该X-Y平面移动或者旋转该对准相机的重新定位机构的其他变形也可以被用于实施该测量模块。另外，尽管可以得到不同的重新定位机构，该重新定位机构的应用并非限制于使用同一类型的重新定位机构。不同的重新定位机构的组合可以被使用在左和右测量模块上。例如，图7B中示出的该测量模块可以与图7A中示出的该类型的测量模块一起使用。
图7E描述了重新定位机构，其能够沿着该X-Y平面重新定位该对准相机的该视场。图7E展示了测量模块700的部分结构。该测量模块700有一类似于图2中描述的结构，只是对准相机140通过枢轴640以可绕枢轴旋转的方式固定到刚性的对准相机支座14。为了更清楚的示出该重新定位机构，省略该测量模块的其他组件。
在该对准相机104的背面，弹簧650连接在该对准相机104和该旋转金属板230之间。螺钉调节器660被安置在该对准相机104和该刚性对准相机支座14之间。当该螺钉调节器660被旋转时，其使该对准相机140相对于该枢轴640向上或者向下旋转。因此，该对准相机可以沿着该X-Z平面向上或者向下倾斜，以适应具有不同轮尺寸的车辆。
如果愿意，也可以使用马达来获取机器驱动的重新定位机构。例如，马达可以被安置在该铰链(图7A)，该枢轴(图7E)，或者该轮(图7C)上，以执行该对准相机的旋转或者移动。
操作模式的指示
如图1B中所示，在将该对准相机的视场从宽模式重新定位到窄模式(P1到P2)或者与之相反时，这两个视场之间的角度是小的，有时在大约6°。该6°的旋转不容易被人眼观察到。因此，技术人员要获知该观察角度的精确位置，或者测量模块是被设置到宽模式还是窄模式是有困难的。图8A-8C展示了一种方法，以确定该测量模块的操作模式。
在图8A中，该杠杆260被定位设置到左侧。此时，垂直于该对准相机表面的轴410与参考轴420形成角θ1。在图8B中，通过将该杠杆260从左边的位置旋转到中间，垂直于该对准相机表面的轴现在是轴432，并且与该参考轴420形成角θ2，其中θ2＞θ1。在图8C中，当该杠杆260被进一步再向右侧旋转时，垂直于该对准相机表面的轴现在是轴434，并且与该参考轴420形成角θ3，其中θ3＞θ2＞θ1。
尽管θ3和θ1之间存在角度差(大约6°)，该杠杆260从左边移动到右边(大约80°)。因此，该杠杆角度的变化在该对准相机旋转的过程中很容易观察到。因此，该杠杆角度在该对准相机旋转的过程中对操作员形成视觉反馈。通过观察该杠杆角度的变化，操作员能够确定该对准相机是在宽模式，窄模式，还是上述两个模式之间的某位置。
作为一种选择，传感器被用于检测该对准相机的旋转，并且产生表示该对准相机的旋转状态的信号。该信号可以被输入到数据处理系统，并且输出到用户接口，以表示该旋转的状态。该检测器可以被安置在该对准相机的下面以确定旋转角度。或者，该传感器可以被安置在该杠杆上或其附近，以检测该杠杆的旋转角度(图2)，该铰链(图3C)，或者该轨道(图3D)。
查找对准目标
由于车辆的尺寸不同，该对准器需要确定用来进行对准的车辆是宽车辆还是窄车辆，以及将该对准相机的视场定位到什么地方，以使所有的对准目标均正确地出现在该对准相机的视场内。重新定位该对准相机的视场的一种方法是让技术人员到该测量模块处，并且手动调整该对准相机的方向，直到该对准目标图象正确地出现在该对准相机的视场中。
查找对准目标也可以自动地实现，而不需要人的干预。一种方法是在每次对准之前将该对准器默认地设置到一种操作模式，即或者是宽模式或者是窄模式。该对准器将为每个对准相机初始地确定对准目标是否可接受地出现在该视场的预定区域中。为了确定该对准目标是否正确地落在该视场的预定区域中，该对准器可以访问正确地落在该视场的预定区域中的对准目标的预先存储的图象。通过经常地将由该对准相机获取的该图象信号与该预先存储的图象进行比较，该对准器能够确定该对准目标是否正确地落在了该视场的预定区域中。
如果该对准器被缺省设置到宽模式，并且如果该对准目标正确地落在了该视场的预定区域中，该对准器确定该待对准车辆是宽车辆，并且可以在无需对该对准相机的视场进行进一步调整的情况下，开始进行对准。
另一方面，如果至少一个对准目标未能正确地落在该视场的预定区域中，该系统判断该在试验中的车辆是窄车辆，并且该对准相机应向窄模式调整，直到该对准目标正确地出现在该视场中。
相反地，该对准器可以预先设置在窄模式。该对准器的操作类似于上面讨论的情况。
另一种自动地查找该对准目标的方法是使用自动的扫描程序(process)。在该自动的扫描程序中，在每次对准之前，该对准器将为每个对准相机初始确定对准目标是否可接受地出现在该视场的预定区域中。如果该对准目标正确地落在该视场的预定区域中，该对准相机的视场将不需要受到任何更多的调整。
另一方面，如果至少一个对准目标未能正确地落在该视场的预定区域中，则控制没有对准目标落在上述确定的区域中的该对准相机，以扫过所有可能的位置，例如，从窄到宽，直到该对准目标正确地出现在该预先确定的视场中。
该数据处理系统的硬件概述
该对准器包括用于执行多个任务的数据处理系统，例如处理位置信号，计算相对位置，向该操作员提供用户接口，显示对准指令和结果，从操作员接收指令，发送控制信号以重新定位该对准相机，等等。该数据处理系统从该测量模块接收位置信号，并且发送控制信号以控制该重新定位机构的操作。
图9是一框图，其示出了数据处理系统900，本公开的一种实施例可以通过它来实现。数据处理系统900包括用于传递信息的总线902或者其他通信机构，以及用于处理信息的连接到总线902的处理器904。数据处理系统900也包括主存储器906，例如随机访问存储器(RAM)或者其他的动态存储设备，连接到总线902，以存储由处理器904执行的信息和指令。主存储器906也可以被用于在执行由处理器904执行的指令过程中存储临时变量或者其他的中间信息。数据处理系统900还包括只读存储器(ROM)909或连接到总线902的其他静态存储装置，用于存储静态信息和用于处理器904的指令。存储设备910，例如磁盘或者光盘被提供并连接到总线902，以存储信息和指令。
数据处理系统900也可以通过总线902连接到显示器912，例如阴极射线管(CRT)，用以向操作员显示信息。输入设备914，包括阿拉伯数字和其他键码，被连接到总线902，用以向处理器904传递信息和指令选择。另一种类型的输入设备是光标控制916，例如鼠标，跟踪球，光标方向键，用于向处理器904传递方向信息和指令选择，并用于控制显示器912上光标的移动。
该数据处理系统900被控制以响应该处理器904，其执行包含在主存储器906中的一个或者多个指令的一个或者多个序列。这些指令可以从另一机器可读媒介，例如存储设备910，读入到主存储器906中。包含在主存储器906中的指令序列的执行使处理器904执行这里描述的该处理步骤。在可选的实施例中，硬件实现的电路可以代替软件指令或者与软件指令组合以实施本公开。因此，本公开的实施例并非限制于硬件电路和软件的任何特定的组合。
这里使用的该术语“机器可读媒介”，是指参与向处理器904提供指令以执行的任何媒介。这样一种媒介可以采取多种形式，包括但不限于，非易失性媒介，易失性媒介，以及传输媒介。非易失性媒介包括，例如，光盘或磁盘，例如存储设备910。易失性媒介包括动态存储器，例如主存储器906。传输媒介包括同轴电缆，铜线和光纤，包括构成总线902的线。传输媒介也可以采用声波和光波的形式，例如那些在无线电和红外线数据通信过程中产生的电磁波。
机器可读媒介的一般形式包括，例如，软盘，软塑料盘，硬盘，磁带，或者任何其他的磁媒介，CD-ROM，任何其他的光媒介，穿孔卡，纸带，任何具有孔型图案的物理媒介，RAM，PROM，EPROM，FLASH-EPROM，任何其他的存储芯片或者盒式磁盘，下文中描述的载波，或者数据处理系统可读的任何其他的媒介。
各种形式的机器可读媒介可以被用于存储一个或者多个指令的一个或者多个序列，以供处理器904执行。例如，该指令可以初始地包含在远程数据处理的磁盘上。该远程数据处理系统可以将该指令载入其动态存储器中，并且使用调制解调器通过电话线发送该指令。数据处理系统900本地的调制解调器能够接收该电话线上的该数据，并且使用红外线发送器将该数据转换为一红外信号。一红外检测器能够接收该红外信号中携带的数据，并且适当的电路能够将该数据放置到总线902上。总线902将该数据携载到主存储器906，处理器904从该存储器检索并执行该指令。由主存储器906接收的指令可以有选择地在由处理器904执行之前或之后存储到存储设备910。
数据处理系统900也包括连接到总线902的通信接口919。通信接口919提供了一个连接到网络链路920的双向的数据通信，该网络链路920被连接到本地网络922。例如，通信接口919可以是综合业务数字网(ISDN)卡，或者一个调制解调器，以提供到对应类型的电话线的数据通信连接。作为另一例子，通信接口919可以是一局域网(LAN)卡，以提供到兼容的LAN的数据通信连接。也可以采用无线链路。在任何这些实施中，通信接口919发送并接收电信号、电磁信号、或者光信号，这些信号承载了表示不同类型的信息的数字数据流。
网络链路920典型地通过一个或者多个网络提供数据通信到其他的数据设备。例如，网络链路920可以通过本地网络922提供到一主机数据处理系统924的连接或者到由因特网服务供应商(ISP)926操作的数据设备的连接。ISP926随后通过环球数据包通信网络，即现在通常所说的“因特网”929来提供数据通信服务。本地网络922和因特网929都使用电信号、电磁信号或者光信号来承载数字数据流。通过上述各种网络的该信号，以及在网络链路920上并且通过通信接口919的信号，这些信号将该数字数据携载至数据处理系统900并携载来自数据处理系统900的数字数据，它们都是传输上述信息的载波的典型的形式。
数据处理系统900能够通过网络，网络链路920以及通信接口919发送消息并且接收数据，包括程序代码。在因特网的例子中，一服务器930可以通过因特网929，ISP926，本地网络922以及通信接口919传送用于一应用程序的被请求的代码。根据本公开的实施例，一个如此下载的应用为如这里所述的对准器的自动校正作好了准备。
该数据处理也包括各种信号输入/输出端口(图中没有示出)，其用于连接到外部设备并且与之通信，上述外部设备例如USB端口，PS/2端口，串行口，并行口，IEEE-1394端口，红外线通信口，等等，或者其他的专用端口。该测量模块可以通过这些信号输入/输出端口与该数据处理系统通信。
用户接口
该数据处理系统提供了用户接口，以与操作员通信并要求操作员的输入。图10A-10C展示了典型的用户接口屏面，本公开可以借助于该屏面来执行。
该屏面的上部提供了表示不同功能的各种可单击的指令按钮，用于接受该操作员的输入指令。图中示出简化表示的车辆1000。该车辆1000有一转轮920，轮922，924，926，928。对准目标992，994，996，998与该轮一起被展示。两个对准相机位置指示器932和934被提供以分别表示对准相机的视场的位置。当该对准相机旋转时，指针960A，960B相应地移动。当指针960A，960B指向该车辆900时，该对准相机处于窄模式。当指针960A，960B指向离开该车辆900的方向时，该对准相机处于宽模式。
该用户接口可以给操作员提供指示，即该对准目标是否在该对准相机的正确的视场内。例如，不同的颜色可以被用于该对准目标992，994，996，998以指示该对准目标是否被该对准相机正确地看到：如果该对准目标不能被该对准相机正确地看到，该对准目标将以第一种颜色来表示，例如白色，而当该对准目标能够被该对准相机正确地看到时，该对准目标将以第二种颜色来表示，例如红色。
在图10A中，所有的对准目标被以白色来显示，这是指没有对准目标能够被该对准相机看到。该对准相机位置指示器指示该对准相机是在窄模式中，因为指针960A，960B都指向该车辆1000。因此，根据该用户接口传递的信息，该操作员现在知道需要调整对准相机。操作员可以发送控制指令，例如通过使用鼠标来将该指针移动到该测量模块，以控制对准相机的视场的重新定位。
在图10B中，该指针960A现在指向离开该车辆1000的方向，并且该指针960B仍然保持与图10A中相同的位置。另外，该对准目标996，998的颜色现在变成红色，而该对准目标992，994的颜色仍然是白色。因此，该接口表示对准相机之一已经被调整，并且该对准目标996，998能够被该对准相机正确地看到。
在图10C中，该指针960A，960B的指向均离开该车辆1000的方向，并且所有对准目标992，994，996，998的颜色现在都变成红色。因此，这两个对准相机的位置已经被调整，并且该对准目标992，994，996，998现在能够被该对准相机正确地看到。
以上参照其特定的实施例对本发明进行了描述。然而，很明显的是可以在不脱离本公开的更广的精神和范围内对其进行各种修改和更正。说明书和附图因此应被看作是说明性的，而非限制性的。

Claims (28)

1.一种自校准位置测定系统，包括：
第一测量设备，包括
具有检测区域的第一检测装置，用于获取第一测试目标相对于该第一检测装置的位置数据；
刚性地链接到该第一检测装置的校准目标，其中该第一检测装置与该校准目标之间的位置关系是已知的；以及
在不改变该第一检测装置和该校准目标之间的位置关系的情况下，重新定位该第一检测装置的该检测区域的装置；以及
第二测量设备，包括
具有检测区域的第二检测装置，用于获取第二测试目标相对于该第二检测装置的位置数据；
刚性地链接到第二检测装置的校准检测装置，用于获取该校准目标相对于该校准检测装置的位置数据，其中该第二检测装置和该校准检测装置之间的位置关系是已知的；以及
在不改变该第二检测装置和该校准检测装置之间的位置关系的情况下，重新定位该第二检测装置的该检测区域的装置。
2.如权利要求1所述的系统，进一步包括数据处理系统，其中该数据处理系统被配置以完成下列机器执行的步骤：
接收表示该第一测试目标相对于该第一检测装置的位置数据的信号；
接收表示该第二测试目标相对于该第二检测装置的位置数据的信号；
接收表示该校准目标相对于该校准检测装置的位置数据的信号；以及
确定该第一测试目标的位置参数以及第二测试目标的位置参数，该确定基于该第一检测装置和该校准目标之间的位置关系，该第二检测装置和该校准检测装置之间的位置关系，第一测试目标相对于该第一检测装置的位置数据，第二测试目标相对于该第二检测装置的位置数据，以及该校准目标相对于该校准检测装置的位置数据。
3.如权利要求1所述的系统，其中该第一检测装置，该第二检测装置以及该校准检测装置是机器视觉装置。
4.如权利要求3所述的系统，其中该机器视觉装置是对准相机。
5.如权利要求1所述的系统，其中该第一测试目标，该第二测试目标以及该校准目标包括发光源。
6.如权利要求5所述的系统，其中该第一检测装置，该第二检测装置以及该校准检测装置包括光传感器。
7.如权利要求1所述的系统，其中该第一测量设备还包括第一支撑结构，所述第一检测装置和校准目标连接于其上，并且该第二测量设备包括第二支撑结构，所述第二检测装置和校准检测装置连接于其上。
8.如权利要求7所述的系统，其中所述第一支撑结构相对于第一枢轴可以旋转，所述第二支撑结构相对于第二枢轴可以旋转。
9.如权利要求8所述的系统，其中用于重新定位该第一检测装置的检测区域的装置包括连接至第一支撑结构的第一杠杆，其用于使该第一支撑结构相对于该第一枢轴旋转，和用于重新定位该第二检测装置的检测区域的装置包括连接至该第二支撑结构的第二杠杆，其用于使该第二支撑结构相对于该第二枢轴旋转。
10.如权利要求9所述的系统，其中该第一检测装置和该校准目标在该第一支撑结构相对于该第一枢轴旋转时与该第一支撑结构一起移动；并且该第二检测装置和该校准检测装置在该第二支撑结构相对于该第二枢轴旋转时与该第二支撑结构一起移动。
11.如权利要求8所述的系统，其中用于重新定位该第一检测装置的检测区域的装置包括第一马达，用于使该第一支撑结构相对于该第一枢轴旋转，和用于重新定位该第二检测装置的检测区域的装置包括第二马达，用于使该第二支撑结构相对于该第二枢轴旋转。
12.一种自校准位置测定系统，包括：
第一测量模块，包括
第一测量装置，其与第一对准目标装置一起使用，以产生该第一对准目标装置相对于该第一测量装置的位置数据；
校准目标，其相对于该第一测量装置的位置关系已知；以及
用于重新配置该第一测量装置，使得该第一对准目标装置落在该第一测量装置的特定的测量区域内的装置；以及
第二测量模块，包括
第二测量装置，其与第二对准目标装置一起使用，以产生该第二对准目标装置相对于该第二测量装置的位置数据；
校准测量装置，其与该校准目标一起使用，以产生该校准目标相对于该校准测量装置的位置数据，其中该第二测量装置和该校准测量装置之间的位置关系是已知的；以及
用于重新配置该第二测量装置，使得该第二对准目标装置落在该第二测量装置的特定的测量区域内的装置。
13.如权利要求13所述的系统，其中该第一和第二测量装置选自一个包括以下装置的组：
图象获取装置，其被配置以获取对准目标的图象；以及
检测器，用于检测来自安置在对准目标上的光源的光束。
14.一种用于校准位置测定系统的方法，其中，所述位置测定系统包括：第一测量设备和第二测量设备，该第一测量设备包括第一检测装置，其用于获取第一测试目标相对于该第一检测装置的位置数据；以及校准目标，其被刚性地连接到该第一检测装置，其中该第一检测装置和该校准目标之间的位置关系是已知的；该第二测量设备包括第二检测装置，其用于获取第二测试目标相对于该第二检测装置的位置数据；以及校准检测装置，其被刚性地连接到该第二检测装置，以获取该校准目标相对于该校准检测装置的位置数据，其中该第二检测装置与该校准检测装置之间的位置关系是已知的，该方法包括下列机器执行的步骤：
确定该第一测试目标是否落在该第一检测装置的特定的检测区域内，以及该第二测试目标是否落在该第二检测装置的特定的检测区域内；
响应于该第一测试目标未能落在该第一检测装置的该第一特定的检测区域内，重新定位该第一检测装置的该检测区域，直到该第一测试目标落在该第一检测装置的该特定的检测区域中；
响应于该第二测试目标未能落在该第二检测装置的该特定的检测区域内，重新定位该第二检测装置的该检测区域，直到该第二测试目标落在该第二检测装置的该特定的检测区域中；
接收表示该校准目标相对于该校准检测装置的位置数据的信号；以及
确定该第一检测装置相对于该第二检测装置的位置关系，该确定基于该第一检测装置和该校准目标之间的位置关系，该第二检测装置和该校准检测装置之间的位置关系，以及该校准目标相对于该校准检测装置的位置数据。
15.一种用于控制位置测定系统的操作的方法，该位置测定系统包括数据处理系统，和两者都被耦合到该数据处理系统的第一测量设备和第二测量设备，该第一测量设备包括第一检测装置，用于获取第一测试目标相对于该第一检测装置的位置数据；以及校准目标，其被刚性地连接到该第一检测装置，其中该第一检测装置和该校准目标之间的位置关系是已知的；该第二测量设备包括：第二检测装置，用于获取第二测试目标相对于该第二检测装置的位置数据；以及校准检测装置，其被刚性地连接到该第二检测装置，以获取该校准目标相对于该校准检测装置的位置数据，其中该第二检测装置和该校准检测装置之间的位置关系是已知的，所述方法包括用于控制该位置测定系统的下列机器执行的步骤：
接收表示该第一测试目标相对于该第一检测装置的位置数据的信号；
接收表示该第二测试目标相对于该第二检测装置的位置数据的信号；
接收表示该第一校准目标相对于该校准检测装置的位置数据的信号；以及
确定该第一测试目标的位置参数以及第二测试目标的位置参数，该确定基于该第一检测装置和该校准目标之间的位置关系，该第二检测装置和该校准检测装置之间的位置关系，该第一测试目标相对于该第一检测装置的位置数据，该第二测试目标相对于该第二检测装置的位置数据，以及该校准目标相对于该校准检测装置的位置数据。
16.一种用于控制位置测定系统的操作的方法，该位置测定系统包括数据处理系统，和两者都被耦合到该数据处理系统的第一测量设备和第二测量设备，该第一测量设备包括第一检测装置，用于获取第一测试目标相对于该第一检测装置的位置数据；以及校准目标，其被刚性地连接到该第一检测装置，其中该第一检测装置和该校准目标之间的位置关系是已知的；该第二测量设备包括：第二检测装置，用于获取第二测试目标相对于该第二检测装置的位置数据；以及校准检测装置，其被刚性地连接到该第二检测装置，用于获取该校准目标相对于该校准检测装置的位置数据，其中该第二检测装置和该校准检测装置之间的位置关系是已知的，所述方法包括用于控制该位置测定系统的下列机器执行的步骤：
确定该第一测试目标是否落在该第一检测装置的特定的检测区域内；
确定该第二测试目标是否落在该第二检测装置的特定的检测区域内；
响应于该第一测试目标未能落在该第一检测装置的该特定的检测区域内，重新定位该第一检测装置的该检测区域；以及
响应于该第二测试目标未能落在该第二检测装置的该特定的检测区域内，重新定位该第二检测装置的该检测区域。
17.如权利要求16所述的方法，还包括下列机器执行的步骤：
接收表示该校准目标相对于该校准检测装置的位置数据的信号；
确定该第一检测装置相对于该第二检测装置的位置关系，该确定基于该第一检测装置和该校准目标之间的位置关系，该第二检测装置和该校准检测装置之间的位置关系，以及该校准目标相对于该校准检测装置的位置数据。
18.如权利要求17所述的方法，还包括下列机器执行的步骤：
接收表示该第一测试目标相对于该第一检测装置的位置数据的信号；
接收表示该第二测试目标相对于该第二检测装置的位置数据的信号；
确定该第一测试目标的位置参数以及第二测试目标的位置参数，该确定基于该第一检测装置和该第二检测装置之间的位置关系，该第二检测装置和该校准检测装置之间的位置关系，该第一测试目标相对于该第一检测装置的位置数据，以及该第二测试目标相对于该第二检测装置的位置数据，以及该校准目标相对于该校准检测装置的位置数据。
19.一种用于确定位置测定系统的操作模式的方法，该位置测定系统包括数据处理系统，用于获取第一测试目标相对于该第一检测装置的位置数据的第一检测装置，用于获取第二测试目标相对于该第二检测装置的位置数据的第二检测装置，该第一检测装置和该第二检测装置两者都被耦合至该数据处理系统，该位置测定系统被配置在第一模式或者第二模式下工作，其中，当在第一模式下工作时，该第一检测装置的该检测区域被指向第一点，并且该第二检测装置的该检测区域被指向第二点；并且当工作在第二模式下时，该第一检测装置的该检测区域被指向第三点，该第二检测装置的该检测区域被指向第四点，该方法包括用于控制该位置测定系统的下列机器执行的步骤：
将该位置测定系统设置为在第一模式下工作；
确定该第一测试目标是否落在该第一检测装置的特定的检测区域内；
确定该第二测试目标是否落在该第二检测装置的特定的检测区域内；
响应于该第一测试目标在该第一检测装置的该特定的检测区域之外和/或该第二测试目标在该第二检测装置的该特定的检测区域之外，指示该位置测定系统在第二模式下工作。
20.如权利要求19所述的方法，还包括下列机器执行的步骤：
响应控制信号，重新定位该第一检测装置和第二检测装置中至少一个装置的检测区域，使得该第一测试目标落在该第一检测装置的特定的检测区域内，以及该第二测试目标落在该第二检测装置的特定的检测区域内。
21.一种用于指示位置测定系统的工作模式的方法，该位置测定系统包括数据处理系统，和两者都被耦合到该数据处理系统的第一测量设备和第二测量设备，该第一测量设备包括第一检测装置，用于获取第一测试目标相对于该第一检测装置的位置数据；以及校准目标，其被刚性地连接至该第一检测装置，其中该第一检测装置和该校准目标之间的位置关系是已知的；该第二测量设备包括第二检测装置，用于获取第二测试目标相对于该第二检测装置的位置数据；以及校准检测装置，其被刚性地连接至该第二检测装置，用于获取该校准目标相对于该校准检测装置的位置数据，其中该第二检测装置和该校准检测装置之间的位置关系是已知的，该方法包括用于控制该位置测定系统的下列机器执行的步骤：
确定该第一测试目标是否落在该第一检测装置的特定的检测区域内；
确定该第二测试目标是否落在该第二检测装置的特定的检测区域内；
响应于该第一测试目标未能落在该第一检测装置的该特定的检测区域内，提供第一可见指示，指示该第一测试目标未能落在该特定的检测区域内；以及
响应于该第二测试目标未能落在该第二检测装置的该特定的检测区域内，提供第二可见指示，指示该第二测试目标未能落在该特定的检测区域内。
22.一种数据处理系统，其被配置与位置测定系统一起工作，该位置测定系统包括第一测量设备和第二测量设备，该两者均被配置为耦合到该数据处理系统，该第一测量设备包括第一检测装置，用于获取第一测试目标相对于该第一检测装置的位置数据；以及校准目标，其被刚性地连接至该第一检测装置，其中该第一检测装置和该校准目标之间的位置关系是已知的；该第二测量设备包括第二检测装置，用于获取第二测试目标相对于该第二检测装置的位置数据；以及校准检测装置，其被刚性地连接至该第二检测装置，用于获取该校准目标相对于该校准检测装置的位置数据，其中该第二检测装置和该校准检测装置之间的位置关系是已知的，该数据处理系统包括：
数据处理器；
数据存储装置；
显示器；
数据路径，其耦合到该数据处理器，该数据存储装置以及该显示器；
其中，该数据存储装置含有若干指令，使得在该处理器执行该指令时，该系统执行以下步骤：：
确定该第一测试目标是否落在该第一检测装置的特定的检测区域内；
确定该第二测试目标是否落在该第二检测装置的特定的检测区域内；
响应于该第一测试目标未能落在该第一检测装置的该特定的检测区域内，在该显示器上提供第一可见指示，指示该第一测试目标未能落在该特定的检测区域内；以及
响应于该第二测试目标未能落在该第二检测装置的该特定的检测区域内，在该显示器上提供第二可见指示，指示该第二测试目标未能落在该特定的检测区域内。
23.一种用于控制位置测定系统的工作的方法，该位置测定系统包括数据处理系统，两者都耦合到该数据处理系统的第一测量模块和第二测量模块，该第一测量模块包括第一测量装置，用于与第一测试装置一起使用，以产生该第一测试目标相对于该第一测量装置的位置数据；以及校准目标，其具有该第一测量装置和该校准目标之间的已知的位置关系；该第二测量模块包括第二测量装置，其与第二测试目标一起使用，以产生该第二测试目标相对于该第二测量装置的位置数据；以及校准测量装置，其被连接至该第二测量装置，用于与该校准目标一起使用，以产生该校准目标相对于该校准测量装置的位置数据，其中该第二测量装置和该校准测量装置之间的位置关系是已知的，该方法包括用于控制该位置测定系统的下列机器执行的步骤：
确定该第一测试目标是否落在该第一测量装置的特定的检测区域内；
确定该第二测试目标是否落在该第二测量装置的特定的检测区域内；
响应于该第一测试目标未能落在该第一测量装置的该特定的检测区域内，连续地重新定位该第一测量装置的该检测区域，直到该第一测试目标适当地呈现在该第一测量装置的该特定的检测区域中；以及
响应于该第二测试目标未能落在该第二检测装置的该特定的检测区域内，连续地重新定位该第二测量装置的该检测区域，直到该第二测试目标适当地呈现在该第二测量装置的该特定的检测区域中。
24.如权利要求19的方法，进一步包含下列步骤：
响应处于所述第一检测装置的特定检测范围之外的第一测试目标，重新定位第一检测装置的位置以指向第三点，对应于所述位置测定系统的第二模式；和
响应处于所述第二检测装置的特定检测范围之外的第二测试目标，重新定位第二检测装置的位置以指向第四点，对应于所述位置测定系统的第二模式。
25.一种用于控制位置测定系统的操作的方法，其特征在于，包含第一检测装置，其用于获得第一测试目标相对于所述第一检测装置的位置数据，和第二检测装置，其用于获得第二测试目标相对于所述第二检测装置的位置数据，所述第一检测装置和第二检测装置被耦合到所述数据处理系统，所述位置测定系统被配置在第一模式或第二模式下操作，其中，在所述第一模式下操作时，所述第一检测装置的检测范围被指向第一点并且所述第二检测装置的检测范围被指向第二点；而在所述第二模式下操作时，所述第一检测装置的检测范围被指向第三点而所述第二检测装置的检测范围被指向第四点，所述方法包含如下机器执行的步骤：
确定所述位置测定系统被设置在所述第一模式下操作；
确定所述第一测试目标是否处于所述第一检测装置的特定检测范围之内；
确定所述第二测试目标是否处于所述第二检测装置的特定检测范围之内；和
响应处于所述第一检测装置的特定检测范围之外的第一测试目标或者处于所述第二检测装置的特定检测范围之外的第二测试目标，确定所述位置测定系统应该在所述第二模式下操作。
26.如权利要求25的机器执行的方法，进一步包含如下步骤：
响应处于所述第一检测装置的特定检测范围之外的第一测试目标，进行控制以重新定位所述第一检测装置以指向第三点，对应于所述位置测定系统的第二模式；和
响应处于所述第二检测装置的特定检测范围之外的第二测试目标，进行控制以重新定位所述第二检测装置以指向第四点，对应于所述位置测定系统的第二模式。
27.一种位置测定系统，其被配置在第一模式或者第二模式下操作，所述位置测定系统包含：
第一检测装置，其用于获得第一测试目标相对于所述第一检测装置的位置数据，其中，当所述位置测定系统在所述第一模式下操作时，所述第一检测装置被配置以指向第一点，而当所述位置测定系统在所述第二模式下操作时，指向第三点；
第二检测装置，其用于获得第二测试目标相对于所述第二检测装置的位置数据，其中，当所述位置测定系统在所述第一模式下操作时，所述第二检测装置被配置以指向第二点，而当所述位置测定系统在所述第二模式下操作时，指向第四点；和
数据处理系统，其被耦合到所述第一检测装置和第二检测装置，并且被配置以执行如下步骤：
确定所述位置测定系统被设置在所述第一模式下操作；
确定所述第一测试目标是否处于所述第一检测装置的特定检测范围之内；
确定所述第二测试目标是否处于所述第二检测装置的特定检测范围之内；和
响应被设置在所述第一模式下操作的所述位置测定系统，和处于所述第一检测装置的特定检测范围之外的所述第一测试目标或者处于所述第二检测装置的特定检测范围之外的所述第二测试目标，确定所述位置测定系统应该在所述第二模式下操作。
28.如权利要求27的位置测定系统，其特征在于，所述数据处理系统被进一步配置以执行如下步骤：
响应处于所述第一检测装置的特定检测范围之外的第一测试目标，进行控制以重新定位所述第一检测装置以指向所述第三点，对应所述位置测定系统的第二模式；以及
响应处于所述第二检测装置的特定检测范围之外的第二测试目标，进行控制以重新定位所述第二检测装置以指向所述第四点，对应所述位置测定系统的第二模式。
CNB02811955XA 2001-06-15 2002-06-14 自校准位置测定系统 Expired - Lifetime CN1227511C (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US29865301P 2001-06-15 2001-06-15
US60/298,653 2001-06-15

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNB2005101127180A Division CN100360897C (zh) 2001-06-15 2002-06-14 自校准位置确定系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1516806A CN1516806A (zh) 2004-07-28
CN1227511C true CN1227511C (zh) 2005-11-16

Family

ID=23151446

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNB2005101127180A Expired - Lifetime CN100360897C (zh) 2001-06-15 2002-06-14 自校准位置确定系统
CNB02811955XA Expired - Lifetime CN1227511C (zh) 2001-06-15 2002-06-14 自校准位置测定系统

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNB2005101127180A Expired - Lifetime CN100360897C (zh) 2001-06-15 2002-06-14 自校准位置确定系统

Country Status (6)

Country Link
US (1) US6839972B2 (zh)
EP (1) EP1399710B1 (zh)
JP (1) JP2004530889A (zh)
CN (2) CN100360897C (zh)
DE (1) DE60213989T2 (zh)
WO (1) WO2002103286A1 (zh)

Families Citing this family (54)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3759429B2 (ja) * 2001-05-23 2006-03-22 株式会社東芝 障害物検出装置及びその方法
WO2003002937A1 (en) * 2001-06-28 2003-01-09 Snap-On Technologies, Inc. Self-calibrating position determination system and user interface
US7062861B2 (en) 2001-06-28 2006-06-20 Snap-On Incorporated Self-calibrating position determination system and user interface
US7302093B2 (en) * 2002-03-26 2007-11-27 Hunter Engineering Company Color vision vehicle wheel alignment system
US6823601B2 (en) * 2002-09-17 2004-11-30 Snap-On Incorporated Apparatus for use with a 3D image wheel aligner for facilitating adjustment of an adaptive cruise control sensor on a motor vehicle
USRE49105E1 (en) * 2002-09-20 2022-06-14 Vi Technologies, Llc Self-calibrated, remote imaging and data processing system
US20040172170A1 (en) * 2002-12-02 2004-09-02 Lesert Brooks R. Portable wheel alignment device
CA2455066C (en) * 2003-01-09 2007-01-09 Garry Stopa Method of and apparatus for the inspection of vehicle wheel alignment
WO2004086494A1 (en) * 2003-03-26 2004-10-07 Assembleon N.V. Method for calibrating a device, method for calibrating a number of devices lying side by side as well as an object suitable for implementing such a method
WO2005008172A1 (de) * 2003-07-18 2005-01-27 Lasatron Ag Verfahren und vorrichtung zur messung der lenkgeometrie von fahrzeugen
US20050060899A1 (en) * 2003-09-23 2005-03-24 Snap-On Technologies, Inc. Invisible target illuminators for 3D camera-based alignment systems
US7453559B2 (en) * 2003-10-09 2008-11-18 Hunter Engineering Company Vehicle lift reference system for movable machine-vision alignment system sensors
US7164472B2 (en) 2003-10-09 2007-01-16 Hunter Engineering Company Common reference target machine vision wheel alignment system
US7538864B2 (en) * 2005-03-24 2009-05-26 Hunter Engineering Company Vehicle wheel alignment system scanned beam imaging sensor
US7518714B2 (en) * 2005-04-07 2009-04-14 Hunter Engineering Company Vehicle service system with variable-lens imaging sensors
US8341848B2 (en) * 2005-09-28 2013-01-01 Hunter Engineering Company Method and apparatus for vehicle service system optical target assembly
US7373726B2 (en) * 2005-10-28 2008-05-20 Snap-On Technologies, Inc. Retro-reflective target wafer for a position determination system
DE102006042308A1 (de) * 2006-09-08 2008-03-27 Beissbarth Gmbh Verfahren zum Auffinden eines Geometriedetails zur Bestimmung der räumlichen Lage einer Radfelge zu einem Messgerät sowie Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der räumlichen Lage einer Radfelge zu einem Messgerät
US7424387B1 (en) 2007-04-18 2008-09-09 Snap-On Incorporated Method for use with an optical aligner system for positioning a fixture relative to a vehicle
JP2009014481A (ja) * 2007-07-04 2009-01-22 Ihi Corp 距離計測装置とそのキャリブレーション方法
US7640673B2 (en) * 2007-08-01 2010-01-05 Snap-On Incorporated Calibration and operation of wheel alignment systems
DE102008000833A1 (de) * 2008-03-26 2009-10-01 Robert Bosch Gmbh Messkopf für ein Fahrwerksvermessungssystem, Fahrwerksvermessungssystem sowie Verfahren zum Bestimmen der Lageparameter von Messköpfen eines Fahrwerksvermessungssystems
DE102008000837A1 (de) * 2008-03-26 2009-10-01 Robert Bosch Gmbh Fahrwerksvermessungssystem sowie Verfahren zum Bestimmen der Lageparameter von Messköpfen eines Fahrwerksvermessungssystems
DE102009041734B4 (de) * 2009-09-16 2023-11-02 Kuka Roboter Gmbh Vermessung eines Manipulators
EP2532165A4 (en) * 2010-02-04 2015-09-09 Snap On Tools Corp DYNAMIC GROUPING OF CUSTOMERS AND VEHICLES
CN102553834A (zh) * 2010-12-16 2012-07-11 江阴格朗瑞科技有限公司 双相机组合对准式条带测试分选机
CN102645208B (zh) * 2012-04-01 2014-05-14 燕山大学 基于动态路由机制的视觉测量定位及校正系统
US9157724B2 (en) * 2012-10-26 2015-10-13 Vladimir Vladimirovich Nagornov Method and system for determining vehicle wheel alignment based on the application of systems using gyroscopic sensors and/or MEMS angular rate sensors (MEMS gyroscopes)
CN103852266B (zh) * 2012-12-04 2016-12-21 李志伟 双三维八标靶四轮定位系统
CN105190234B (zh) * 2012-12-14 2018-05-18 Bp北美公司 三维表面测量的装置和方法
EP3036517B1 (en) * 2013-08-19 2017-11-22 Snap-On Incorporated Improved self-calibrating multi-camera alignment system
CN105593659B (zh) * 2013-08-19 2019-03-15 实耐宝公司 用于自标定多相机定位系统的改进的电机控制系统
DE102014204686A1 (de) * 2014-03-13 2015-09-17 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bildaufnahme in der Fahrzeugvermessung
US9759922B2 (en) * 2014-07-22 2017-09-12 The Boeing Company Nonconductive position verification systems for devices utilizing magnetic sensors
CN104316335B (zh) * 2014-11-19 2017-01-18 烟台开发区海德科技有限公司 3d汽车车轮定位仪多相机标定系统及多相机标定方法
TWI577493B (zh) 2014-12-26 2017-04-11 財團法人工業技術研究院 校正方法與應用此方法的自動化設備
CN108139193B (zh) * 2015-10-06 2021-05-28 实耐宝公司 具有高级诊断和不停止定位的车轮对准器
CN205483597U (zh) 2016-02-06 2016-08-17 实耐宝公司 四轮定位仪
CN105583825B (zh) * 2016-03-14 2017-06-30 中国计量大学 一种工业机器人轨迹检测装置
US10323936B2 (en) * 2016-12-30 2019-06-18 Bosch Automotive Service Solutions Inc. Calibration system for sensors and cameras on vehicles
DE102017203155A1 (de) 2017-02-27 2018-08-30 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Kalibrieren von Fahrzeug-Assistenz-Systemen
DE102017205732A1 (de) 2017-04-04 2018-10-04 Siemens Aktiengesellschaft Kalibrierkörper mit einem Sensor
CN110019628B (zh) * 2017-12-27 2023-12-29 努比亚技术有限公司 定位方法、移动终端及计算机可读存储介质
US20190204059A1 (en) * 2018-01-03 2019-07-04 National Synchrotron Radiation Research Center Position-sensing system
EP4325250A3 (en) 2018-04-30 2024-04-24 BPG Sales and Technology Investments, LLC Vehicular alignment for sensor calibration
US11835646B2 (en) 2018-04-30 2023-12-05 BPG Sales and Technology Investments, LLC Target alignment for vehicle sensor calibration
US11781860B2 (en) 2018-04-30 2023-10-10 BPG Sales and Technology Investments, LLC Mobile vehicular alignment for sensor calibration
US11597091B2 (en) 2018-04-30 2023-03-07 BPG Sales and Technology Investments, LLC Robotic target alignment for vehicle sensor calibration
US11243074B2 (en) 2018-04-30 2022-02-08 BPG Sales and Technology Investments, LLC Vehicle alignment and sensor calibration system
DE102018111776B4 (de) * 2018-05-16 2024-01-25 Motherson Innovations Company Limited Kalibriervorrichtung, Verfahren zur Ermittlung von Kalibrierdaten, Vorrichtung zur Ausführung des Verfahrens, Kraftfahrzeug umfassend eine solche Vorrichtung und Verwendung der Kalibriervorrichtung für das Verfahren sowie das Kraftfahrzeug
CN109571467B (zh) * 2018-11-23 2020-09-18 北京控制工程研究所 双轮差速机器人运动模型标定方法、装置及里程计系统
CN111521209A (zh) * 2019-02-01 2020-08-11 深圳市道通科技股份有限公司 一种标定系统及其标定支架
CN111890038B (zh) * 2020-07-16 2022-04-01 四川国软科技集团有限公司 一种用于前盖的自动装配方法
DE102021201923A1 (de) 2021-03-01 2022-09-01 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren und System zum Kalibrieren mindestens eines in einem Fahrzeug angeordneten Fahrzeugsensors

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
BE787649A (fr) * 1971-09-20 1973-02-19 Blount & George Inc Systeme de poursuite ou de depistage a l'aide d'un instrument d'optiqu
DE2948573A1 (de) 1979-12-03 1981-06-04 Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München Verfahren und anordnung zur beruehrungslosen achsvermessung an kraftfahrzeugen
US4396945A (en) 1981-08-19 1983-08-02 Solid Photography Inc. Method of sensing the position and orientation of elements in space
US4519705A (en) * 1982-09-16 1985-05-28 Spetra-Physics, Inc. Sighting cap for rotating laser beam transmitter
US4753569A (en) * 1982-12-28 1988-06-28 Diffracto, Ltd. Robot calibration
EP0149690A1 (de) 1984-01-18 1985-07-31 Alpha Technologies Ltd. Verfahren zum Vermessen und Bestimmen von Raumpunkten
US5274433A (en) * 1989-07-07 1993-12-28 Miradco Laser-based wheel alignment system
US5046032A (en) * 1989-12-01 1991-09-03 Bear Automotive Service Equipment Company Calibration bar
ATE203320T1 (de) 1992-09-04 2001-08-15 Snap On Tech Inc Verfahren und vorrichtung zur bestimmung der ausrichtung von kraftfahrzeugrädern
US5724743A (en) * 1992-09-04 1998-03-10 Snap-On Technologies, Inc. Method and apparatus for determining the alignment of motor vehicle wheels
US5531030A (en) * 1993-09-17 1996-07-02 Fmc Corporation Self-calibrating wheel alignment apparatus and method
US5809658A (en) * 1993-09-29 1998-09-22 Snap-On Technologies, Inc. Method and apparatus for calibrating cameras used in the alignment of motor vehicle wheels
US5675515A (en) * 1995-12-28 1997-10-07 Hunter Engineering Company Apparatus and method for determining vehicle wheel alignment measurements from three dimensional wheel positions and orientations
US5724128A (en) * 1995-12-28 1998-03-03 Hunter Engineering Company Apparatus and method for determining vehicle wheel alignment measurements from three dimensional wheel positions and orientations
US6298284B1 (en) 1995-12-28 2001-10-02 Hunter Engineering Company Apparatus and method with improved field of view for determining vehicle wheel alignment measurements from three dimensional wheel positions and orientations
EP0803703B1 (en) * 1996-04-23 2002-07-24 G.S. S.r.l. A method of determining vehicle wheel alignment
US6064750A (en) * 1997-01-10 2000-05-16 Hunter Engineering Company Apparatus and method for determining vehicle wheel alignment measurements from three dimensional wheel positions and orientations
FR2770317B1 (fr) 1997-10-24 2000-12-08 Commissariat Energie Atomique Procede d'etalonnage de la position et de l'orientation d'origine d'une ou plusieurs cameras mobiles et son application a la mesure de position tridimentionnelle d'objets fixes
US6101455A (en) * 1998-05-14 2000-08-08 Davis; Michael S. Automatic calibration of cameras and structured light sources
US6151787A (en) * 1998-08-14 2000-11-28 Empire Level Mfg. Corp. Levelling apparatus for a builder's laser level
SE515134C2 (sv) * 1998-09-11 2001-06-11 Qualisys Ab System och metod för kamerapositionering i en virtuell studio
FR2786268B1 (fr) * 1998-11-20 2001-04-13 Cie Europ D Equipements De Gar Installation et procede optiques de determination des positions relatives d'au moins deux objets dans l'espace
US6498959B1 (en) * 2000-01-19 2002-12-24 Hunter Engineering Company Apparatus and method for controlling a mechanism for positioning video cameras for use in measuring vehicle wheel alignment
DE10043354A1 (de) 2000-09-02 2002-03-14 Beissbarth Gmbh Fahrwerkvermessungseinrichtung

Also Published As

Publication number Publication date
EP1399710A1 (en) 2004-03-24
US20020189115A1 (en) 2002-12-19
DE60213989D1 (de) 2006-09-28
US6839972B2 (en) 2005-01-11
DE60213989T2 (de) 2006-12-14
JP2004530889A (ja) 2004-10-07
EP1399710B1 (en) 2006-08-16
CN1516806A (zh) 2004-07-28
WO2002103286A1 (en) 2002-12-27
CN1776356A (zh) 2006-05-24
CN100360897C (zh) 2008-01-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1227511C (zh) 自校准位置测定系统
CN101932906B (zh) 相对于地面标志来定位勘测仪器
JP4564827B2 (ja) ３次元位置測定センサー
JP2004530889A5 (zh)
US7744279B2 (en) Orientation sensing apparatus for radiation imaging system
EP2150772B1 (en) Method for use with an optical aligner system for positioning a fixture relative to a vehicle
US20210197841A1 (en) Device and method for calibrating vehicle assistance systems
US10371785B2 (en) Polar axis calibration system, electronic polar scope, polar axis calibration control device, and equatorial instrument and telescope comprising the same
CN1720426A (zh) 测量主销后倾拖距的方法和系统
JP2006522476A5 (zh)
US9671217B2 (en) Structure measuring unit for tracking, measuring and marking edges and corners of adjacent surfaces
US7062861B2 (en) Self-calibrating position determination system and user interface
CN100408974C (zh) 自校准位置确定系统和用户界面
JP2000136944A (ja) 回転角度測定装置
US11544870B2 (en) System and method for verification of vehicle service target positioning
JP4284765B2 (ja) ロボットハンド位置計測装置
CN109031854B (zh) 带抖动修正功能的光学设备的抖动修正特性评价装置
EP1209902B1 (en) Image pick-up method and image pick-up system
JP3926601B2 (ja) 撮像方法および撮像システム
JP4231332B2 (ja) ヘッドライトテスタの回転正対方法及び装置
KR101533382B1 (ko) 2축 짐벌 구동 장치의 무게 중심 측정 조립 시스템
CN209021585U (zh) 一种转台工件安装引导装置
CN117367284A (zh) 靶材尺寸及孔位同步检测系统及检测方法
KR101533383B1 (ko) 2축 짐벌 구동 장치의 무게 중심 측정 조립 방법
JP3012050B2 (ja) 位置検出方法および位置検出装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CX01 Expiry of patent term
CX01 Expiry of patent term

Granted publication date: 20051116